一种采用自动规划技术的停车场规划调度方法与流程

本发明涉及人工智能设备技术领域，具体为一种采用自动规划技术的停车场规划调度方法。

背景技术

目前，国内大多数停车场并没有建设相关的车辆导航系统，在提供具体有效的最近停车位的空间位置以及到达该位置的规划方面，大多依靠管理员人工指引或者司机自己盲目的寻找停车位，尤其是在大型停车场中，道路繁多，地形复杂，在没有导航的情况下，泊车者只能在场内无序流动寻找停车位，这样不但占用场内出入主车道资源，甚至会造成场内交通拥堵，一方面浪费了泊车者宝贵的时间，另一方面也带来了停车场系统整体运行效率的降低，同时也降低了停车位的利用率。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明的目的是为了克服现有停车场管理系统中车位利用率低，泊车者寻找停车位难，场内交通拥堵的问题，提供一种采用自动规划技术的停车场规划调度方法，将构建的停车场领域描述和问题描述，通过自动规划系统，输出车辆的最优停车路线。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种采用自动规划技术的停车场规划调度方法，包括构建领域描述、构建问题描述、实时生成动态数据、生成完整规划问题、求解规划问题，具体如下：

a、构建领域描述：构建以pddl语言描述的停车场领域，其中的类型包括车辆、停车位、道路、方向和交叉路口；

b、构建问题描述：根据停车场的地形，设计具体的问题描述，分为两部分，静态数据部分和动态数据部分，这个步骤构建静态数据，包括停车位相邻情况，道路情连接情况，道路方位情况；

c、实时生成动态数据：动态部分包括车辆实时情况，停车位泊车实时数据，通过搭建zigbee无线通信网络，实时监测车位和车辆信息，获取动态数据，每当车辆进入停车场时，读取数据库最新数据，实时生成停车场动态数据；

d、生成完整规划问题：根据停车场领域描述，结合具体的问题描述，包括静态数据和动态数据，自动生成完整的规划问题；

e、求解规划问题：运用启发式搜索规划系统，自动求解规划问题，输出完整的规划步骤，指导车辆根据步骤将车辆停泊到指定停车位。

优选的，所述zigbee无线通信网络采用星形网络结构，包括zigbee网关协调器，车位检测网络节点，出入口车辆检测网络节点。

优选的，所述网络节点主要包含的组件有：主控处理器组件、射频芯片组件、传感器信号采集组件和供电组件，节点系统的核心部件是一个zigbee终端设备，其主要是一个微处理器，选用soc芯片cc2530，该芯片集成了微处理器和无线收发射频模块。

(三)有益效果

本发明提供了一种采用自动规划技术的停车场规划调度方法，具备以下有益效果：

本发明通过通信网络，实时监测停车场信息，获取空闲停车位，可以有效提高停车场中停车位的利用率，再结合自动规划技术，能够实现最优停车规划，帮助用户快速到达目标停车位，尤其是在大型停车场中，能够大大节省用户的停车时间，减少停车场内拥堵情况的发生。

附图说明

图1为本发明停车场系统总体设计框图；

图2为停车场自动规划系统流程图；

图3为一个简化的具体停车场的地形图；

图4为本发明zigbee通信网络设计框图；

图5为本发明终端节点设计框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种采用自动规划技术的停车场规划调度方法，包括构建领域描述、构建问题描述、实时生成动态数据、生成完整规划问题、求解规划问题，具体如下：

a、构建领域描述：构建以pddl语言描述的停车场领域，其中的类型包括车辆、停车位、道路、方向和交叉路口；

b、构建问题描述：根据停车场的地形，设计具体的问题描述，分为两部分，静态数据部分和动态数据部分，这个步骤构建静态数据，包括停车位相邻情况，道路情连接情况，道路方位情况，系统事先构建好领域描述，以及问题描述的静态数据，当车辆进入停车场时，从数据库中获取动态数据，将静态数据和动态数据合并成问题描述。之后将领域描述和问题描述同时输入启发式搜索规划器，获得规划解并传送给用户，用户根据规划解，可将车辆停放至指定停车位；

c、实时生成动态数据：动态部分包括车辆实时情况，停车位泊车实时数据，通过搭建zigbee无线通信网络，zigbcc无线通信网络采用星形网络结构，包括zigbee网关协调器，车位检测网络节点，通过网络节点检测到车位车辆信息后，与后台数据库连接，实时更新数据库内容，当车辆进入停车场时，自动规划系统从数据库中读取数据库内容，输出停车规划，网络节点主要包含的组件有：主控处理器组件、射频芯片组件、传感器信号采集组件和供电组件，节点系统的核心部件是一个zigbee终端设备，其主要是一个微处理器，选用soc芯片cc2530，该芯片集成了微处理器和无线收发射频模块，出入口车辆检测网络节点，实时监测车位和车辆信息，获取动态数据，每当车辆进入停车场时，读取数据库最新数据，实时生成停车场动态数据；

d、生成完整规划问题：根据停车场领域描述，结合具体的问题描述，包括静态数据和动态数据，自动生成完整的规划问题；

e、求解规划问题：运用启发式搜索规划系统，自动求解规划问题，输出完整的规划步骤，指导车辆根据步骤将车辆停泊到指定停车位。

工作原理：以停车场的停车位、道路、车辆，路口，方向为建模类型，以车辆的行进、停车作为建模动作，构建停车场的总体领域描述，以pddl语言(planningdomaindefinitionlanguage)作为描述工具，以具体停车场的实际信息，对停车场的领域描述实例化，构建具体停车场的问题描述，以pddl语言(planningdomaindefinitionlanguage)作为描述工具。静态部分包括停车位位置关系、行车道路的连接关系、停车位和行车道路的位置连接关系以及道路之间的方位关系。比如在图3中，停车位3和4相邻，道路5和10相连，停车位3在道路5上，道路10在道路5的北方向，在每一辆车进入停车场入口时，读取数据库最新数据，实时生成停车场动态数据部分。包括停车位的实时占用情况，根据初始入口和目标停车位，结合静态数据和动态数据，合成完整的规划问题描述，运用启发式搜索规划系统，实时求解当前规划问题，输出完整的最优规划停车路线。根据这些最优规划停车路线指令，用户可将车辆快速地停泊到指定停车位。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

综上所述，该采用自动规划技术的停车场规划调度方法，通过通信网络，实时监测停车场信息，获取空闲停车位，可以有效提高停车场中停车位的利用率，再结合自动规划技术，能够实现最优停车规划，帮助用户快速到达目标停车位，尤其是在大型停车场中，能够大大节省用户的停车时间，减少停车场内拥堵情况的发生。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。