交叉路口的车辆碰撞预警方法与流程

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种交叉路口的车辆碰撞预警方法。

背景技术：

在道路交通中，通过v2x通讯技术，车辆能不断发送及接收其它车辆、道路设施等发来的交通信息，通过自身定位及相关算法，能解决超视距、非视距情况下的交通难题，以及在危险情况下做出相应的动作措施(如预警或与主动安全adas结合)。

但是针对交叉路口，即主车(hv)驶向交叉路口，与侧向行驶的远车(rv)存在碰撞危险时，现有技术中还没有行之有效的预警方法。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种交叉路口的车辆碰撞预警方法及系统，以解决现有技术中的问题，及时对主车发出预警，避免碰撞。

本发明提供了一种交叉路口的车辆碰撞预警方法，其中，包括：

获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息；

判断是否存在威胁车辆；

如果存在，则获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；

根据所述时间判断是否符合预警条件；

如果符合，则对主车进行碰撞预警。

优选地，获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息包括：

获取主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角。

优选地，判断是否存在威胁车辆包括：

根据所述主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角获得车辆未来冲突点的经纬度坐标；

根据所述冲突点的经纬度坐标、主车经纬度坐标和远车经纬度坐标获得所述主车与所述远车之间的距离；

如果所述主车与所述远车之间的距离小于安全距离阈值，则将所述远车作为威胁车辆。

优选地，获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间包括：

其中，ttc为所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；l12为两车间距离，l1为主车的车宽投影到两车质心连线的长度；l2为威胁车辆的车宽投影到两车质心连线的长度，vx为主车的相对速度在坐标系上的投影，vy为威胁车辆的相对速度在坐标系上的投影，φ为两车的质心线与坐标系x轴的夹角；且

其中，v1为主车的速度，v2为威胁车辆的速度，为两车的相对行驶方向的夹角。

优选地，对主车进行碰撞预警之前，所述方法还包括：

识别碰撞预警的级别；

对主车进行按级别显示的碰撞预警。

优选地，所述设定区域为主车前方路口的左侧和/或右侧。

本发明提供的交叉路口的车辆碰撞预警方法通过筛选威胁车辆，并计算威胁车辆与主车可能发生碰撞的时间，据此对主车进行预警，有效地避免碰撞的发生。

附图说明

图1为本发明实施例提供的交叉路口的车辆碰撞预警方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示，本发明实施例提供了一种交叉路口的车辆碰撞预警方法，包括：

s101，获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息。

主车(hv)驶向交叉路口，与驶向同一路口的远车(rv)可能存在碰撞危险。其中主车(hv)和远车(rv)行驶方向不限于垂直交叉(90°)，可为一定范围内的多角度交叉。

优选地，所述设定区域为主车前方路口的左侧和/或右侧。一般情况下，相对于主车，目标车辆有如下几个位置的分类，前、后、左前、左后、右前、右后、左前远方、左后远方、右前远方、右后远方等。获取到远车信息后，目标分类模块能够筛选出位于位于交叉路口左方(intersectingleft)或右方区域(intersectingright)的远车(rv)。

获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息具体包括：获取主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角。

s102，判断是否存在威胁车辆。如果存在，则进入s103。

具体地，根据所述主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角获得车辆未来冲突点的经纬度坐标。

其中，x+，y+为冲突点的经纬度坐标，x1，y1为主车的经纬度坐标，x2，y2为远车的经纬度坐标，α1为主车行驶的航向角，α2为远车行驶的航向角。

根据所述冲突点的经纬度坐标、主车经纬度坐标和远车经纬度坐标获得所述主车与所述远车之间的距离；

如果所述主车与所述远车之间的距离小于安全距离阈值，则将所述远车作为威胁车辆。

s103，获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间。

具体而言，获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间包括：

其中，ttc为所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；l12为两车间距离，l1为主车的车宽投影到两车质心连线的长度；l2为威胁车辆的车宽投影到两车质心连线的长度，vx为主车的相对速度在坐标系上的投影，vy为威胁车辆的相对速度在坐标系上的投影，φ为两车的质心线与坐标系x轴的夹角；且

其中，v1为主车的速度，v2为威胁车辆的速度，为两车的相对行驶方向的夹角。

s104，根据所述时间判断是否符合预警条件。如果符合，则进入s105。

优选地，在该步骤之前，所述方法还包括：识别碰撞预警的级别；

对主车进行按级别显示的碰撞预警。

s105，对主车进行碰撞预警。

根据交叉路口不明状态的场景，场景的触发过程和展示过程如下：

1)车辆间通过v2x技术进行通信来交互车辆的gps等信息(定位信息)；

2)车辆通过本地的tc(targetclassification，目标分类)模块和ta(threatalgorith，危险预警算法)模块进行计算，计算rv针对hv的预警情况和预警级别(通过算法公式算出按照目前行驶状态预计的碰撞时间，根据时间对rv做出相应的预警判断)；

3)如果tc和ta模块识别出预警情况发生，将会通知ui控制模块(如mp5、广播等)；

4)ui控制模块会根据tc模块和ta模块传输过来的信息进行初步的判断，主要识别出报警的级别，报警的方向和距离等信息，并将信息通过ui模块显示；

5)ui控制模块根据时序将通知ui展示模块进行预警的播报；

6)当tc模块和ta模块识别出其他车辆的预警已消除时，将会通知ui控制模块，ui控制模块再会通知ui展示模块对预警信息进行消除。

本发明实施例提供的交叉路口的车辆碰撞预警方法通过筛选威胁车辆，并计算威胁车辆与主车可能发生碰撞的时间，据此对主车进行预警，有效地避免碰撞的发生。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。