无人运输机的控制装置以及控制方法与流程

本发明涉及无人运输机的控制装置以及控制方法。

背景技术：

近年，研究出由无人机等无人运输机进行的货物的配送方法。无人机在恶劣天气下的飞行比较困难，因此，提出一种避开恶劣天气的区域而使无人机飞行到配送目的地的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－126101号公报

然而，在配送出发地或者配送目的地是恶劣天气的情况下、或配送路线上的较大范围是恶劣天气的情况下，难以避开恶劣天气的区域而使无人机飞行。以往，在这样的情况下，只能使配送时间推迟到天气恢复，因此，具有配送时间延迟这样的问题。

技术实现要素：

本发明鉴于上述的问题而做出，其目的在于，抑制由无人运输机造成的配送时间的延迟。

一实施方式涉及的控制装置是将货物从配送出发地配送到配送目的地的无人运输机的控制装置，具备：障碍信息取得部，取得障碍信息；选择请求部，在从上述配送出发地到上述配送目的地的配送路线上产生了障碍的情况下，请求上述货物的应收人从配送方法的多个选择项之中选择任意1个选择项；配送目的地候补选择部，基于上述无人运输机的当前位置、以及地图信息，选择与上述选择项对应的配送目的地候补；以及配送目的地决定部，基于上述配送方法的选择结果，决定新的配送目的地。

一实施方式涉及的控制方法是将货物从配送出发地配送到配送目的地的无人运输机的控制方法，具备：障碍信息取得步骤，取得障碍信息；选择请求步骤，在从上述配送出发地到上述配送目的地的配送路线上产生了障碍的情况下，请求上述货物的应收人从配送方法的多个选择项之中选择任意1个选择项；配送目的地候补选择步骤，基于上述无人运输机的当前位置、以及地图信息，选择与上述选择项对应的配送目的地候补；以及配送目的地决定步骤，基于上述配送方法的选择结果，决定新的配送目的地。

发明效果

根据本发明的各实施方式，能够抑制由无人运输机造成的配送时间的延迟。

附图说明

图1是示意地表示控制方法的概要的图

图2是表示控制装置的硬件构成的一个例子的图。

图3是表示控制装置的功能构成的一个例子的图。

图4是表示无人机的控制方法的一个例子的流程图。

图5是表示配送方法选择画面的一个例子的图。

图6是表示应收地点选择画面的一个例子的图。

图7是表示配送日期时间指定画面的一个例子的图。

符号说明

1：控制装置

11：位置特定部

12：地图信息存储部

13：移动控制部

14：配送路线决定部

15：配送信息存储部

16：障碍信息取得部

17：选择请求部

18：配送目的地候补选择部

19：配送目的地决定部

具体实施方式

以下，参照添加的附图对本发明的各实施方式进行说明。另外，关于各实施方式涉及的说明书以及附图的记载，对于实质上具有相同的功能构成的构成要素标记相同的符号，由此省略重复的说明。

对于一实施方式涉及的无人运输机的控制装置1以及控制方法，参照图2～图7进行说明。本实施方式涉及的控制装置1是控制从配送出发地到配送目的地配送货物的无人运输机的计算机，搭载于无人运输机。以下，以无人运输机是无人机的情况为例子进行说明，但是，无人运输机还可以是自动驾驶车辆。

首先，对本实施方式涉及的控制方法的概要进行说明。图1是示意地表示控制方法的概要的图。如图1所示，控制装置1使保持着货物的无人机从配送出发地开始到配送目的地为止按照配送路线飞行。在配送路线上产生降雨等障碍，变得不能使无人机飞行到配送目的地的情况下，控制装置1通过无线与应收人的终端进行通信，请求应收人从配送方法的维持、配送目的地的变更以及输送路线的变更等选择项之中选择配送方法。而且，控制装置1根据由应收人选择出的配送方法，决定新的配送目的地，使无人机飞行到该新的配送目的地。由此，控制装置1不仅使无人机待机到障碍消失，还能够使无人机将货物配送到商店等应收地点，还能够使无人机将货物配送到陆运据点，将由无人机进行的空运变更成由车辆进行的陆运。

随后，对控制装置1的硬件构成进行说明。图2是表示控制装置1的硬件构成的一个例子的图。图2的控制装置1具备cpu(centralprocessingunit)101、rom(readonlymemory)102、ram(randomaccessmemory)103、hdd(harddiskdrive)104、无线模块105、gps(globalpositioningsystem)接收机106以及总线107。

cpu101通过执行程序，控制控制装置1的各构成，实现控制装置1的功能。

rom102存储由cpu101执行的程序、各种数据。

ram103对cpu101提供操作区域。

hdd104存储由cpu101执行的程序、各种数据。

无线模块105以无线与外部装置进行通信。外部装置例如是在无人机的管理中心设置的管理服务器，但不限于此。另外，无线模块105利用的无线通信标准例如是wifi(注册商标)，但不限于此。

gps接收机106接收来自多个gps卫星的gps信号，输出位置信息。

总线107将cpu101、rom102、ram103、hdd104、无线模块105、以及gps接收机106相互连接。

随后，对控制装置1的功能构成进行说明。图3是表示控制装置1的功能构成的一个例子的图。图3的控制装置1具备位置特定部11、地图信息存储部12、移动控制部13、配送路线决定部14、配送信息存储部15、障碍信息取得部16、选择请求部17、配送目的地候补选择部18、以及配送目的地决定部19。位置特定部11通过gps接收机106来实现。移动控制部13、配送路线决定部14、障碍信息取得部16、选择请求部17、配送目的地候补选择部18以及配送目的地决定部19通过由cpu101执行程序来实现。地图信息存储部12以及配送信息存储部15通过rom102、ram103、以及hdd104等存储介质来实现。

位置特定部11特定出搭载了控制装置1的无人机的当前位置。

地图信息存储部12存储地图信息。

移动控制部13通过对驱动旋翼的马达、引擎进行控制，由此来控制无人机的飞行(移动)。在货物的配送时，移动控制部13基于无人机的当前位置、配送路线，控制为无人机在配送路线上朝向配送目的地飞行。

配送路线决定部14基于当前位置或者配送出发地的位置信息、配送目的地的位置信息、以及地图信息，决定从当前位置或者配送出发地开始到配送目的地为止的配送路线。配送路线的决定方法是任意的。配送路线决定部14例如还可以将到配送目的地为止的直线路线决定为配送路线，还可以将避开到配送目的地为止存在的障碍物的最短路线决定为配送路线。

配送信息存储部15按照每个货物，存贮与该货物的配送有关的信息(以下称为“配发送息”。)。配发送息还可以经由存储介质而被输入到控制装置1，还可以从外部装置以无线的方式输入。配发送息包括货物的识别信息(货物id)、该货物的配送出发地以及配送目的地的位置信息、从配送出发地开始到配送目的地为止的配送路线、配送预定日期时间、以及出发预定日期时间。配发送息还可以包括货物的应收人的姓名、地址、联系方式、以及货物的名称等。另外，配送信息存储部15按照每个货物，存储与配送目的地候补有关的信息(以下称为“配送目的地候补信息”。)。关于配送目的地候补信息在后叙述。

障碍信息取得部16取得与障碍有关的信息(以下称为“障碍信息”。)。在此所说的障碍是成为无人机的飞行(移动)的阻碍的事件。在障碍中包括恶劣天气(雨、风等)、灾害(台风等)、限制(飞行禁止区域等)以及电池没电。因此，在障碍信息中包括气象信息、灾害信息、限制信息以及能够飞行(移动)距离信息的至少1个信息。障碍信息取得部16能够以无线的方式从外部装置接收气象信息、灾害信息以及限制信息等。

另外，障碍信息取得部16能够基于电池余量以及配送路线，生成能够飞行距离信息。能够飞行距离信息是表示无人机能够飞行的距离的信息。无人机的能够飞行距离根据风量、风向而变化，因此，障碍信息取得部16还可以考虑气象信息而生成能够飞行距离信息。后述的选择请求部17通过对无人机的能够飞行距离与从当前地到配送目的地的配送路线的距离进行比较，由此，能够确认无人机是否能够飞行到配送目的地，即是否产生电池没电。障碍信息取得部16在取得障碍信息时，发送到选择请求部17。

选择请求部17基于障碍信息和配送路线，确认是否在配送路线上产生了障碍。在配送路线上产生了障碍的情况下，选择请求部17请求货物的应收人从配送方法的多个选择项之中选择1个选择项。具体地讲，选择请求部17对应收人的终端以无线的方式发送用于显示配送方法选择画面的选择请求。应收人的终端是例如智能手机、平板电脑终端、便携电话或者pc(personalcomputer)，但不限于此。

配送方法选择画面是请求从配送方法的多个选择项之中选择任一个选择项的画面。在配送方法选择画面中配送方法的多个选择项、以及对任一个选择项的选择进行请求的消息。在配送方法的选择项中包括“配送方法的维持”、“配送目的地的变更”以及“输送路线的变更”的至少1个。“配送方法的维持”相当于由无人机进行的配送。“配送目的地的变更”相当于从原来的配送目的地向新的配送目的地的变更。“输送路线的变更”相当于从由无人机进行的空运向由包括自动驾驶车辆在内的车辆进行的陆运的变更。在无人运输机是自动驾驶车辆的情况下，“配送方法的维持”相当于由自动驾驶车辆进行的配送，“输送路线的变更”相当于从由自动驾驶车辆进行的陆运向由无人机进行的空运的变更。另外，配送方法的选择项不限于上述的例子。

选择请求部17还可以生成配送方法选择画面，发送配送方法选择画面的画面数据作为选择请求，还可以发送到配送方法选择画面的链路信息作为选择请求。

在配送路线上产生了障碍的情况下，配送目的地候补选择部18基于无人机的当前位置和地图信息，选择与配送方法的各选择项对应的配送目的地候补。配送目的地候补是位于距无人机的当前位置的规定范围内并且无人机能够不被障碍阻碍地飞行(移动)的地点。

具体地讲，配送目的地候补选择部18选择1个到障碍消失为止无人机待机的待机地点，作为与“配送目的地的维持”对应的配送目的地候补。待机地点还可以是配送出发地，还可以是配送经营者的配送站。在自动运输机是自动驾驶车辆的情况下，待机地点还可以是配送出发地，还可以是配送经营者的配送站，还可以是停车场。在无人运输机的当前位置的周边具有多个待机地点的情况下，配送目的地候补选择部18只要选择距当前位置最近的待机地点即可。

另外，配送目的地候补选择部18选择应收人应收货物的1个或者多个应收地点作为与“配送目的地的变更”对应的配送目的地候补。应收地点还可以是例如便利商店(以下称为“便利店”。)等商店，还可以是配送经营者的配送站。

另外，配送目的地候补选择部18选择变更后的输送路线(陆运)中的1个配送据点作为与“输送路线的变更”对应的配送目的地候补。配送据点是配送经营者的配送站、货车终点站等陆运据点。在自动运输机是自动驾驶车辆的情况下，配送据点是配送经营者的配送站、无人机终点站等空运据点。在无人运输机的当前位置的周边具有多个配送据点的情况下，配送目的地候补选择部18只要选择距当前位置最近的配送据点即可。

配送目的地决定部19基于应收人的从终端无线接收到的配送方法的选择结果，决定新的配送目的地。在“配送方法的维持”被选择的情况下，配送目的地决定部19将新的配送目的地决定为与“配送方法的维持”对应的待机地点。另外，在“配送目的地的变更”被选择的情况下，配送目的地决定部19将新的配送目的地决定为与“配送目的地的变更”对应的应收地点。另外，在“输送路线的变更”被选择的情况下，配送目的地决定部19将新的配送目的地决定为与“输送路线的变更”对应的配送据点。

随后，对本实施方式涉及的无人机的控制方法进行说明。图4是表示无人机的控制方法的一个例子的流程图。控制装置1定期地或者在规定的定时(例如，无人机的出发前)执行图4的处理。以下，以无人机通过移动控制部13被控制，按照配送路线朝向配送目的地处于飞行中的情况作为例子进行说明，但是，还可以是在配送出发地处于待机中。

首先，选择请求部17确认障碍信息取得部16是否取得了障碍信息(步骤s101)。在障碍信息取得部16还未取得障碍信息的情况下(步骤s101：no)，处理结束。

另一方面，在障碍信息取得部16已取得障碍信息的情况下(步骤s101：yes)，选择请求部17从地图信息存储部12读出地图信息，从配送信息存储部15读出配送路线。而且，选择请求部17基于地图信息、配送路线以及障碍信息，确认在配送路线上是否产生障碍(步骤s102)。在还未产生障碍的情况下(步骤s102：no)，处理结束。

另一方面，在已产生障碍的情况下(步骤s102：yes)，选择请求部17对配送目的地候补选择部18请求与配送方法的选择项对应的配送目的地候补的选择。当配送目的地候补的选择被请求时，配送目的地候补选择部18从地图信息存储部12读出地图信息，从位置特定部11取得当前位置。而且，配送目的地候补选择部18基于地图信息以及当前位置，分别选择与“配送方法的维持”对应的待机地点、与“配送目的地的变更”对应的1个或者多个应收地点、与“输送路线的变更”对应的配送据点(步骤s103)。配送目的地候补选择部18将选择出的各配送目的地候补的配送目的地候补信息与配送方法建立关联并保存到配送信息存储部15。在配送目的地候补信息包括配送目的地候补的位置信息和名称。

当配送目的地候补被选择时，选择请求部17从配送信息存储部15读出配送目的地候补信息，基于读出的配送目的地候补信息，生成配送方法选择画面，对应收人的终端发送选择请求(步骤s104)。

应收人的终端当接收选择请求时，显示由选择请求部17生成的配送方法选择画面(步骤s105)。图5是表示配送方法选择画面的一个例子的图。在图5的配送方法选择画面中显示有选择请求的发送时刻m1、由障碍造成的影响的内容m2、对配送方法的选择进行请求的消息m3、配送方法的选择项、用于供应收人选择配送方法的单选按键、与各选择项对应的详细按键、发送按键、以及取消按键。

在图5的例子中，作为配送方法的选择项而显示出与“配送方法的维持”相当的“无变更(空运)”、与“配送目的地的变更”相当的“在便利店应收”、与“输送路线的变更”相当的“切换成陆运”，并且“在便利店应收”被选择。另外，显示出与“在便利店应收”以及“切换成陆运”分别对应的详细按键。当按下与“在便利店应收”对应的详细按键时，显示出用于供应收人选择应收地点的应收地点选择画面。另外，当按下与“切换成陆运”对应的详细按键时，显示出用于供应收人指定配送日期时间的配送日期时间指定画面。

图6是表示应收地点选择画面的一个例子的图。在图6的应收地点选择画面中显示出作为与“配送目的地的变更”对应的配送目的地候补而由配送目的地候补选择部18选择出的各应收地点的名称、用于供应收人选择应收地点的单选按键、用于将各应收地点的位置显示在地图上的地图按键、以及用于将画面切换到配送方法选择画面的返回按键。在图6的例子中，作为应收地点而“bbb”被选择。

图7是表示配送日期时间指定画面的一个例子的图。在图7的配送日期时间指定画面中显示出配送日的输入栏、配送时间的输入栏、以及用于将画面切换到配送方法选择画面的返回按键。在图7的例子中，配送日被指定为12月22日，配送时间被指定为从12点开始到15点。

应收人在终端所显示的配送方法选择画面中选择希望的配送方法。另外，应收人在选择“在便利店应收”的情况下，在应收地点选择画面选择应收地点，在选择“切换成陆运”的情况下，在配送日期时间指定画面指定配送日期时间。之后，应收人按下在配送方法选择画面显示的发送按键。当发送按键被按下时，终端将应收人的选择结果向控制装置1无线发送。在选择结果中包括表示由应收人选择出的配送方法的信息。另外，在选择结果中，在“在便利店应收”被选择的情况下，包括表示由应收人选择出的应收地点的信息，在“切换成陆运”被选择的情况下，包括表示由应收人指定出的配送日期时间的信息。

另外，配送方法选择画面、应收地点选择画面以及配送日期时间指定画面分别不限于图5～图7的例子。另外，配送方法选择画面、应收地点选择画面以及配送日期时间指定画面的2个以上画面还可以显示在同一画面上。

当应收人的终端发送选择结果时，配送目的地决定部19以无线的方式接收该选择结果(步骤s107)。配送目的地决定部19在接收选择结果时，从配送信息存储部15读出配送目的地候补信息，将与由应收人选择出的配送方法对应的配送目的地候补决定为新的配送目的地(步骤s108)。在“配送方法的维持”被选择的情况下，配送目的地决定部19将待机地点决定为新的配送目的地，在“配送目的地的变更”被选择的情况下，配送目的地决定部19将由应收人选择出的应收地点决定为新的配送目的地，在“输送路线的变更”被选择的情况下，配送目的地决定部19将配送据点决定为新的配送目的地。

在“配送目的地的变更”或者“输送路线的变更”被选择的情况下，配送目的地决定部19将决定出的新的配送目的地作为货物的配送目的地保存到配送信息存储部15。由此，货物的配送目的地被更新。另外，在“配送方法的维持”被选择的情况下，配送目的地决定部19将决定出的新的配送目的地作为到货物的配送目的地为止的中继地点保存到配送信息存储部15。另外，在“输送路线的变更”被选择的情况下，配送目的地决定部19将选择结果所含有的配送日期时间作为货物的配送预定日期时间保存到配送信息存储部15。由此，货物的配送预定日期时间被更新。此时，优选地，配送目的地决定部19与被更新的配送预定日期时间对应地还更新出发预定日期时间。

之后，配送路线决定部14从地图信息存储部12读出地图信息，从配送信息存储部15读出新的配送目的地，从位置特定部11取得当前位置。而且，配送路线决定部14决定从当前位置开始到新的配送目的地为止的新的配送路线(步骤s109)。在“配送目的地的变更”或者“输送路线的变更”被选择的情况下，配送路线决定部14将决定出的新的配送路线作为货物的配送路线保存到配送信息存储部15。由此，货物的配送路线被更新。另外，在“配送方法的维持”被选择的情况下，配送路线决定部14将决定出的新的配送路线作为到中继地点为止的配送路线保存到配送信息存储部15。以后，无人机通过移动控制部13被控制，按照新的配送路线朝向新的配送目的地飞行。

如以上说明所示，在配送路线上产生了障碍的情况下，控制装置1对应收人请求配送方法的选择，将货物配送到与选择结果对应的配送目的地。由此，即使是在配送路线上产生障碍，由无人运输机进行的货物的配送变得困难的情况下，不会等待障碍消失，而能够将货物配送到应收人希望的应收地点，或按照不同的输送路线配送货物。由此，能够抑制由无人运输机造成的配送时间的延迟。

另外，控制装置1从发送选择请求开始到接收选择结果为止，还可以使无人运输机在其当前位置待机，还可以使其朝向待机地点移动。在无人运输机是无人机的情况下，控制装置1还可以是使其在预先设定的待机空间(例如，电线杆之上等)待机。由此，能够节约无人机的消耗电力。

另外，控制装置1还可以在从发送选择请求开始后规定时间的期间不能接收选择结果的情况下，判断为“配送方法的维持”被选择，并使无人运输机移动到待机地点。

另外，控制装置1还可以在选择结果的接收后，将接受到选择结果的主旨的消息发送到应收人的终端。

另外，在配送路线上产生了障碍的情况下(步骤s102：yes)，控制装置1还可以基于当前位置、地图信息以及障碍信息，探索对产生了障碍的区域进行回避的新的配送路线。在发现了新的配送路线的情况下，控制装置1使无人运输机按照新的配送路线移动，在没有发现新的配送路线的情况下，只要执行步骤s103以后的处理即可。作为新的配送路线的探索方法，能够利用现有的任意的方法。

另外，控制装置1的功能构成的配置不限于图3的例子。例如，还可以在外部装置(管理服务器等)设置地图信息存储部12、配送路线决定部14、障碍信息取得部16、选择请求部17、配送目的地候补选择部18以及配送目的地决定部19之中的1个以上。在这种情况下，通过在无线运输机搭载的计算机、以及外部装置来实现控制装置1的功能。

另外，在上述实施方式中列举的构成等、与其他要素的组合等在此示出的构成不限定本发明。关于这点，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行变更，能够根据其应用方式而适当决定。