一种自动牵引小车的交通管制方法与流程

本发明属于自动控制技术领域，提供了一种自动牵引小车的交通管制方法。

背景技术：

自动导引运输车(automatedguidedvehicle，agv)是指具有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，agv是轮式移动机器人(wmr—wheelmobilerobot)的特殊应用，是一种以电池为动力，装有非接触导引装置的无人驾驶车辆，它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能，其具有行动快捷、工作效率高、安全性好等特点，因此在自动化物料系统中，最能充分地体现其自动化和柔性，从而实现高效、经济、灵活的无人化生产。

agv常见的导航方式有基于磁条导航或激光定位导航，由于agv具有避障传感器，若检测到前方有障碍物则自身会停止，但遇到岔道路口时，因避障存在盲区，将会导致两车相撞的情况，因此需要在该处对每台小车进行交通管制，201611262971.9的中国专利公开了“一种agv交通管制方法的系统”，其提供了一种解决多岔道agv的交通管管问题，该方法通过对工位卡状态的判断来控制agv的启停，但当agv所行驶的路线具有连续的多个岔道路口，该方法便会失效。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种自动牵引小车的交通管制方法，提供了一种适用于连续多岔路口的交通管制方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动牵引小车的交通管制方法，所述交通管制方法具体包括如下步骤：

s1、获取agv当前的位置信息，基于位置信息来判断agv是否进入新的运行区域；

s2、若判断结果为是，则获取agv的前一个运行区域及当前运行区域的属性，运行区域的属性为交管运行区域或非交管运行区域；

s3、对交管运行区域内的agv进行交通管制。

进一步的，其特征在于，在步骤s1之前还包括：

s4、在路径交汇点进行交管运行区域的划分，并定义交管运行区域的范围，交管运行区域之外的路段划分为非交管运行区域。

进一步的，交管运行区域的划分方法具体如下：

若交汇点为磁导航agv行驶路径的交汇处，则基于交汇路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分交管运行区域1；

若交汇点为激光导航agv行驶路径的交汇处，则以交汇点为中心来划分交管运行区域2；

若交汇点为磁导航agv行驶路径与激光导航agv行驶路径的交汇处，基于磁导航agv行驶路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分交管运行区域1，以交汇点为中心来划分交管运行区域2；

交管运行区域1用于磁导航agv的交通管制，交管运行区域2用于激光导航agv的交通管制。

进一步的，前一个运行区域及当前运行区域的属性获取方法具体如下：

基于管制列表来判断前一个运行区域及当前运行区域的属性，若运行区域对应的管制列表中的交管信息为空，则所述运行区域为非交管运行区域，否则为交管运行区域；

交管运行区域的管制列表用于记录所在交管运行区域的名称、进入所述交管运行区域的agv标识及交管信息，非交管运行区域的管制列表记录非交管运行区域的名称、及进入所述非交管运行区域的agv标识，交管信息为空。

进一步的，若agv当前驶入运行区域为交管运行区，将agv标识及交管信息添加至当前交管运行区域的管制列表中，并将agv在前一运行区域管制列表中的记录删除；

若agv当前驶入运行区域为非交管运行区，将agv标识添加至当前非交管运行区域的管制列表中，并将agv在前一运行区域管制列表中的记录删除。

进一步的，所述步骤s3具体如下：

若agv由非交管运行区域驶入交管运行区域，则将agv标识存入当前交管运行区域的管制列表中，并检测当前交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则向agv发送停止命令；

若agv由交管运行区域驶入非交管运行区域，则删除agv在在交管运行区域管制列表中的记录，同时，查找该交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则设定的原则发送放行信号；

若agv由前一交管运行区域驶入新的交管运行区域，删除agv在前一交管运行区域管制列表中的记录，并查找前一交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则基于设定的原则发送放行信号，同时，将agv标识添加至当前交管运行区域的管制列表中，并检测当前管制区域是否存在其他小车，若存在，则向agv发送停止命令。

进一步的，所述agv为磁导航agv、激光导航agv、或者是磁导航agv与激光导航agv共存。

本发明提供的自动牵引小车的交通管制方法具有如下有益效果：

1.该交通管制方法可以用于磁导航agv、激光导航agv及磁导航agv与激光导航agv共存的交通管制中，应用范围广；

2.将运行区域进行交管运行区域及非交管运行区域，仅在交管运行区域实施交通管制，在避免碰撞的同时，也保证了agv的运行效率；

3.可适用于多岔路口相连环境的交通管制。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动牵引小车的交通管制方法流程图；

图2为本发明实施例提供两磁导航行驶路径交汇处的交管运行区域划分示意图；

图3为本发明实施例提供两激光导航行驶路径交汇处的交管运行区域划分示意图；

图4为本发明实施例提供的磁导航行驶路径与激光导航行驶路径交汇处的交管运行区域划分示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明通过将agv行驶的路线划分为交通管制区域和非交通管制区域，仅对管制区内的agv进行交通管制，该方法不仅能够解决多岔道口的交通管制难题，而且还可应用在基于磁条导航的agv或基于反光板导航的agv或两者共存情况下的交通管制。

图1为本发明实施例提供的自动牵引小车的交通管制方法流程图，该方法包括如下步骤：

s1、获取agv当前的位置信息，基于位置信息来判断agv是否进入新的运行区域；

在本发明实施例中，在步骤s1之前还包括如下步骤：

将agv的运行路径进行运行区域的划分，并定义运行区域的属性及运行区域的范围，运行区域的属性为交管或非交管，在本发明实施例中，运行区域的划分方法具体如下：在交汇点处进行交管运行区域的划定，剩余的为非交管运行区域，交管运行区域的划分方法具体如下：

若交汇点为磁导航agv行驶路径的交汇处，则基于交汇路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分交管运行区域2，该交管运行区域2用于磁导航agv的交通管制；

假定行驶路径1与行驶路径2交汇，行驶路径1及行驶路径2均为磁导航agv行驶路径，交汇点位于行驶路径1的工位卡14与工位卡15之间，且行驶方向为从工位卡14朝工位卡15行驶，交汇点位于行驶路径的工位卡22与工位卡23之间，且行驶方向为从工位卡22朝工位卡23行驶，则工位卡22卡与工位卡14位于交管运行区域内，如图2中交管运行区域2所示。

若交汇点为激光导航agv行驶路径的交汇处，则以交汇点为中心来划分交管运行区域1，交管运行区域1用于激光导航agv的交通管制，如图3中的交管运行区域1所示；

若交汇点为磁导航agv行驶路径与激光导航agv行驶路径的交汇处，基于磁导航agv行驶路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分磁导航agv的交管运行区域2，如图4中的交管运行区域2所示，以交汇点为中心来划分激光导航agv的交管运行区域1，如图4中的交管运行区域1所示。

agv可以是磁导航agv、激光导航agv、或者是磁导航agv与激光导航agv共存，磁导航agv及激光导航agv均在路径上单向行驶，磁导航agv是读取路径上的工位卡来获取当前的位置信息，激光导航agv是通过激光扫描器扫描所处环境的反光板来获取当前的位姿，基于当前位置坐在运行区域来判断agv是否进入新的运行区域。

s2、若判断结果为是，则获取agv的前一个运行区域及当前运行区域的属性，运行区域的属性为交管运行区域或非交管运行区域；

在交管运行区域及非交管运行区域都设有交管列表，在交管运行区域，交管用于记录所在交管运行区域的名称、进入交管运行区域的agv标识及交管信息，交管信息包括进：进入交管运行区域的时间，在非交管运行区域，交管列表用于记录非交管运行区域的名称及进入非交管运行区域的agv标识，交管信息为空，若agv当前驶入运行区域为交管运行区域，将agv标识及交管信息添加至当前交管运行区域所在的管制列表，并将agv在前一运行区域管制列表中的记录删除，若agv当前驶入运行区域为非交管运行区域，将agv标识至当前非交管运行区域所在的管制列表，并将agv在前一运行区域管制列表中的记录删除；前一个运行区域及当前运行区域的属性获取方法具体如下：

基于管制列表来判断前一个运行区域及当前运行区域的属性，若运行区域对应的交管信息为空，则为非交管运行区域，否则为交管运行区域。

s3、对交管运行区域内的agv进行交通管制。

在本发明实施例中，若前一运行区域为交管运行区域，则当前区域为非交管运行区域或交管运行区域，若前一运行区域为非交管运行区域，则当前运行区域为交管运行区域；

若agv由非交管运行区域驶入交管运行区域，则将agv标识存入当前交管运行区域的管制列表中，并检测当前交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则向agv发送停止命令；

若agv由交管运行区域驶入非交管运行区域，则删除agv在在交管运行区域管制列表中的记录，同时，查找该交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则设定的原则发送放行信号；

若agv由前一交管运行区域驶入新的交管运行区域，删除agv在前一交管运行区域管制列表中的记录，并查找前一交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则基于设定的原则发送放行信号，同时，将agv标识添加至当前交管运行区域的管制列表中，并检测当前管制区域是否存在其他小车，若存在，则向agv发送停止命令。

本发明提供的自动牵引小车的交通管制方法具有如下有益效果：

1.该交通管制方法可以用于磁导航agv、激光导航agv及磁导航agv与激光导航agv共存的交通管制中，应用范围广；

2.将运行区域进行交管运行区域及非交管运行区域，仅在交管运行区域实施交通管制，在避免碰撞的同时，也保证了agv的运行效率；

3.可适用于多岔路口相连环境的交通管制。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。