应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

如图1所示，应急车辆在信号交叉口拥有绝对优先的通行权，是提高应急车辆通行效率的主要手段。目前，现有的应急车辆交叉口优先通行信号控制方案，是基于车辆实时gps，通过车辆定位点与交叉口电子地图匹配确定当前行驶方向上的交叉口，发送优先请求消息实现对该交叉口信号灯调控。

然而，上述方法仅仅实现对应急车辆行驶路线上单个交叉口逐个控制，在交通流量高峰时段，主干道连续多个交叉口会存在排队现象，交叉口逐个控制会导致排队无法及时清空，而造成应急车辆通行效率降低。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质，以克服现有技术中存在的不足。

为实现上述发明目的，本发明提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其包括如下步骤：

s1、选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口id和路侧设备序列，同时生成优先请求信息；

s2、通过解析路侧设备发送的地图信息和信号相位信息，将应急车辆的gps定位点实时与地图信息相匹配，将目标路径轨迹与已配置好的每个路口对应四个进入方向的id匹配，判断当前交叉口id；

s3、锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务；

s4、检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线，若已驶离，则解锁交叉口的相位控制，回复至初始状态；

s5、检测交叉口是否为路径上的最后一个交叉口，若是，则结束本流程；否则返回到步骤s2。

作为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述步骤s1进一步包括：

获取应急车辆的起终点，配置好的每个路口id、信号机及对应绑定的路侧设备，选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口id和路侧设备序列，同时生成优先请求信息。

作为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述步骤s2还包括：

通过gps与地图信息的匹配，判断车辆是否驶离规定路线；

若按照规定路线行驶，则实行步骤s3；

若偏离行驶路线，则分析当前位置信息，重新规划最短路线，重复步骤s1。

作为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述步骤s3进一步包括：

应急车辆通过将优先请求信息传输到通信范围内的路侧设备，路侧设备通过解析优先请求信息，锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务。

作为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，根据应急车辆发送的基本信息，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线。

作为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述基本信息包括：应急车辆的位置、速度、行驶方向。

作为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线包括：

若应急车辆行驶方向为绿灯相位，则控制信号机延长绿灯时间，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；

若应急车辆行驶方向为红灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；

若应急车辆行驶方向为黄灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案。

作为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线还包括：

对交叉口的信号优先信息表内任务信息按信息更新时间排序；

若存在两条或者多条任务信息的更新时间一致，则检测任务信息的优先等级，将任务信息按照优先等级由高到低顺序排列。

为实现上述发明目的，本发明提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制装置，其包括：存储器以及与所述存储器相连接的处理器；

所述存储器中存储有指令，所述处理器按照如上所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法执行所述存储器中存储的指令。

为实现上述发明目的，本发明提供一种存储介质，该存储介质存储有指令，所述指令用于由处理器加载以执行如上所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过地图匹配，应急车辆和路侧设备之间的通信，实现车辆与路的互通互联，降低了根据gps位置来实现交叉口信号控制的时延和误差；同时控制通信范围内的多个交叉口信号机，解决了高交通流量情况下，应急车辆行驶路径上单个交叉口逐个控制无法及时消散排队车辆的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为应急车辆通信范围内的路径上的交叉口示意图，其中，圆圈代表通信范围；

图2为本发明的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法一实施例的运行流程示意图。

具体实施方式

下面结合各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。

本发明一实施例提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，为了实现该实施例的方法，应急车辆可以装有车载单元obu，支持v2x通信，传输层报文（saej2735-2017），基础消息生成并对外广播接收并解析地图消息。可以接入车辆，实现对车辆状态的监控；实时判断车辆当前的位置和行驶路径；车辆驶入路口时，向路侧设备请求优先通行，并进行确认。

信号交叉口路口可以装有路侧单元rsu，支持v2x通信，传输层报文（saej2735-2016）（snmp实时通信，oid发送）信号机配时方案读取接收并解析基础安全消息自适应动态协调控制处理地图信息广播。能够接入信号机，实现对信号机读写控制；广播当前信号机的状态，周知到覆盖范围内的车辆；接收应急车辆的优先通行请求，并调整信号机相位，满足车辆所在驶入方向的优先通行的需求。

信号机满足支持snmp、udp实时通信，基于oid的信号控制。

如图2所示，上述实施例的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法包括如下步骤：

s1、选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口id和路侧设备序列，同时生成优先请求信息。

所述步骤s1进一步包括：获取应急车辆的起终点，配置好的每个路口id、信号机及对应绑定的路侧设备，选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口id和路侧设备序列，同时生成优先请求信息。

其中，优先请求信息包括路侧设备序列、交叉口id、相位请求、优先等级。

s2、通过解析路侧设备发送的地图信息和信号相位信息，将应急车辆的gps定位点实时与地图信息相匹配，将目标路径轨迹与已配置好的每个路口对应四个进入方向的id匹配，判断当前交叉口id。

所述步骤s2还包括：

通过gps与地图信息的匹配，判断车辆是否驶离规定路线；

若按照规定路线行驶，则实行步骤s3；

若偏离行驶路线，则分析当前位置信息，重新规划最短路线，重复步骤s1。如此，以生成新的最短路径以及最短路径上的路口id和路侧设备序列，同时生成优先请求信息

s3、锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务。

所述步骤s3进一步包括：应急车辆通过将优先请求信息传输到通信范围内的路侧设备，路侧设备通过解析优先请求信息，锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务。

s4、检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线，若已驶离，则解锁交叉口的相位控制，回复至初始状态。

具体地，根据应急车辆发送的基本信息，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线。其中所述基本信息包括：应急车辆的位置、速度、行驶方向。基于此，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线包括：

若应急车辆行驶方向为绿灯相位，则控制信号机延长绿灯时间，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；

若应急车辆行驶方向为红灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；

若应急车辆行驶方向为黄灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案。

其中，预设时间可以为三秒。

此外，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线还包括：

对交叉口的信号优先信息表内任务信息按信息更新时间排序；

若存在两条或者多条任务信息的更新时间一致，则检测任务信息的优先等级，将任务信息按照优先等级由高到低顺序排列。

s5、检测交叉口是否为路径上的最后一个交叉口，若是，则结束本流程；否则返回到步骤s2。需要说明的是，步骤s4和s5可以先后执行，也可以并行执行。

基于相同的技术构思，本发明还提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制装置，其包括：存储器以及与所述存储器相连接的处理器。所述存储器中存储有指令，所述处理器按照如上所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法执行所述存储器中存储的指令。

基于相同的技术构思，本发明还提供一种存储介质，该存储介质存储有指令，所述指令用于由处理器加载以执行如上所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法。

综上所述，本发明通过地图匹配，应急车辆和路侧设备之间的通信，实现车辆与路的互通互联，降低了根据gps位置来实现交叉口信号控制的时延和误差；同时控制通信范围内的多个交叉口信号机，解决了高交通流量情况下，应急车辆行驶路径上单个交叉口逐个控制无法及时消散排队车辆的问题。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。