确定交通指示信息的方法及装置与流程

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种确定交通指示信息的方法及装置。

背景技术：

在自动驾驶技术中，需要实时确定车辆行驶前方的交通指示信息，以便通过交通指示信息明确道路通行规则，后续结合该交通指示信息生成车辆的行驶控制信息，从而准确控制车辆的行驶。

现有技术中，自动驾驶系统中使用的传感器只对交通信号灯信息进行识别，所以仅获取车辆行驶前方的交通信号灯信息，后续仅根据获得的交通信号灯信息确定交通指示信息。但是在某些应用场景中，交警现场指挥的交通指示信息具有更高的优先级，而现有的传感器不对交警的交通指示信息进行识别，仅根据交通信号灯信息确定交通指示信息，导致确定出的交通指示信息不准确，车辆根据该交通指示信息行驶时，存在安全隐患。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种确定交通指示信息的方法及装置，以解决现有技术中不对交警的交通指示信息进行识别，导致车辆行驶时使用的交通指示信息不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种确定交通指示信息的方法，该方法包括：从n个传感器获取n个第一交通指示信息，所述第一交通指示信息用于指示交通指挥目标的交通指示信息，所述交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则，所述n为大于等于1的整数；根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息。

本实现方式中，使用n个传感器中的每一个传感器分别获取一个第一交通指示信息，共获得n个第一交通指示信息，然后根据该n个第一交通指示信息确定出第二交通指示信息，其中，第一交通指示信息是指每个传感器测得的交通指挥目标(例如交警)提供的交通指示信息，每一个第一交通指示信息都可以为车辆提供道路通行规则，第二交通指示信息是综合该n个第一交通指示信息得到的更加准确的交通指挥目标的交通指示信息。可见，该方案可以对交通指挥目标的交通指示信息进行识别，在车辆行驶过程中提供更多的交通指示信息，从而使车辆行驶更加安全。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述交通指挥目标为交警。

本实现方式中，由于交警作为交通指挥目标，可以更加灵活准确的对车辆的行驶环境做出分析，使得车辆可以获得更加准确的交通指示信息，行驶更加安全。

结合第一方面，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：从所述n个传感器获取每个所述第一交通指示信息对应的置信度信息，跟踪状态信息，时间信息，以及所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个。

本实现方式中，在获取第一交通指示信息的同时，还会获取第一交通指示信息对应的置信度信息，跟踪状态信息，时间信息和交通指挥目标的位置信息，后续可以根据前述信息，快速准确的确定出车辆实际行驶时使用的交通指示信息，适用性更好。

结合第一方面，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述方法还包括：向m个传感器发送所述交通指挥目标的位置信息和所述时间信息，所述m个传感器与所述n个传感器不同。

本实现方式中，获取到第一交通指示信息对应的置信度信息，跟踪状态信息，时间信息和交通指挥目标的位置信息后，还会将该交通指挥目标的位置信息和时间信息发送给与n个传感器不同的m个传感器，后续可以通过该m个传感器对第一交通指示信息进行校验，从而获得更加准确的用于车辆实际行驶使用的交通指示信息。

结合第一方面，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述方法还包括：从所述m个传感器获取m个第三交通指示信息，所述第三交通指示信息为根据所述位置信息和所述时间信息确定的交通指示信息，所述m为大于等于1的整数。

本实现方式中，可以从m个传感器获取m个第三交通指示信息，后续可以根据第三交通指示信息对第一交通指示信息进行校验，得到更加准确的用于车辆实际行驶使用的交通指示信息。

结合第一方面，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息，包括：根据所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息确定所述第二交通指示信息。

本实现方式中，使用m个传感器得到的m个第三交通指示信息对n个传感器得到的n个第一交通指示信息进行校验，得到了更加准确的用于车辆实际行驶使用的第二交通指示信息，车辆行驶更加安全。

结合第一方面，在第一方面第六种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取交通信号灯信息，所述交通信号灯信息用于确定第二交通指示信息。

本实现方式中，车辆实际行驶使用的第二交通指示信息，既考虑了交通指挥目标的交通指示信息，又考虑了交通信号灯信息，更加准确，车辆根据该第二交通指示信息行驶时，更加安全。

第二方面，本申请实施例提供了一种确定交通指示信息的方法，该方法包括：从传感器获取第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示交通指挥目标；所述第一信息还包括检测信息和所述交通指挥目标在所述检测信息中对应的时间信息和位置信息；根据所述第一信息确定第一交通指示信息，所述第一交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则。

本实现方式中，中央处理单元可以从传感器获取第一信息，该第一信息包括第一指示信息，检测信息和交通指挥目标在检测信息中对应的时间信息和位置信息，中央处理单元获取到第一信息后，可以通过其中的第一指示信息确定出是否存在交通指挥目标，在交通指挥目标存在的情况下，可以根据交通指挥目标的时间信息和位置信息从检测信息中获取到交通指挥目标的交通指示信息，即第一交通指示信息，该第一交通指示信息可以为车辆提供道路通行规则，在交通指挥目标(例如交警)存在的情况下，交通指挥目标的交通指示信息通常优先级最高，所以车辆根据该第一交通指示信息提供的道路通行规则行驶时，然后根据第一信息确定出为车辆实际行驶时提供道路通行规则的第一交通指示信息，由于该第一交通指示信息考虑了交通指挥目标的检测信息，结果更加准确，车辆根据该第一交通指示信息实际行驶时更加安全。

结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式中，所述交通指挥目标为交警。

本实现方式中，由于交警作为交通指挥目标，可以更加灵活准确的对车辆的行驶环境做出分析，使得车辆可以获得更加准确的交通指示信息，行驶更加安全。

结合第二方面，在第二方面第二种可能的实现方式中，所述根据所述第一信息确定第一交通指示信息，包括：获取交通信号灯信息；根据所述交通信号灯信息和所述第一信息确定所述第一交通指示信息。

本实现方式中，车辆实际行驶使用的第一交通指示信息，既考虑了交通指挥目标的交通指示信息，又考虑了交通信号灯信息，更加准确，车辆根据该第一交通指示信息行驶时，更加安全。

第三方面，本申请实施例提供了一种确定交通指示信息的装置，该装置包括：获取模块，用于从n个传感器获取n个第一交通指示信息，所述第一交通指示信息用于指示交通指挥目标的交通指示信息，所述交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则，所述n为大于等于1的整数；确定模块，用于根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息。

本实现方式的装置，可以从n个传感器中的每一个传感器分别获取一个第一交通指示信息，共获得n个第一交通指示信息，然后可以根据该n个第一交通指示信息确定出第二交通指示信息，其中，第一交通指示信息是指交通指挥目标(例如交警)提供的交通指示信息，每一个第一交通指示信息都可以为车辆提供道路通行规则，第二交通指示信息是综合该n个第一交通指示信息得到的更加准确的交通指挥目标的交通指示信息，车辆实际行驶时，会按照第二交通指示信息对应的道路通行规则行驶。可见，该装置可以对交通指挥目标的交通指示信息进行识别，在车辆行驶过程中提供更多的交通指示信息，从而使车辆行驶更加安全。

结合第三方面，在第三方面第一种可能的实现方式中，所述交通指挥目标为交警。

本实现方式的装置，由于交警作为交通指挥目标，可以更加灵活准确的对车辆的行驶环境做出分析，使得车辆可以获得更加准确的交通指示信息，行驶更加安全。

结合第三方面，在第三方面第二种可能的实现方式中，所述获取模块还用于从所述n个传感器获取每个所述第一交通指示信息对应的置信度信息，跟踪状态信息，时间信息，以及所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个。

本实现方式的装置，在获取第一交通指示信息的同时，还会获取第一交通指示信息对应的置信度信息，跟踪状态信息，时间信息和交通指挥目标的位置信息，后续可以根据前述信息，快速准确的确定出车辆实际行驶时使用的交通指示信息，适用性更好。

结合第三方面，在第三方面第三种可能的实现方式中，所述装置还包括：发送模块，用于向m个传感器发送所述交通指挥目标的位置信息和所述时间信息，所述m个传感器与所述n个传感器不同。

本实现方式的装置，获取到第一交通指示信息对应的置信度信息，跟踪状态信息，时间信息和交通指挥目标的位置信息后，还会将该交通指挥目标的位置信息和时间信息发送给与n个传感器不同的m个传感器，后续可以通过该m个传感器对第一交通指示信息进行校验，从而获得更加准确的用于车辆实际行驶使用的交通指示信息。

结合第三方面，在第三方面第四种可能的实现方式中，所述获取模块还用于：从所述m个传感器获取m个第三交通指示信息，所述第三交通指示信息为根据所述位置信息和所述时间信息确定的交通指示信息，所述m为大于等于1的整数。

本实现方式的装置，可以从m个传感器获取m个第三交通指示信息，后续可以根据第三交通指示信息对第一交通指示信息进行校验，得到更加准确的用于车辆实际行驶使用的交通指示信息。

结合第三方面，在第三方面第五种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：根据所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息确定所述第二交通指示信息。

本实现方式的装置，使用m个传感器得到的m个第三交通指示信息对n个传感器得到的n个第一交通指示信息进行校验，得到了更加准确的用于车辆实际行驶使用的第二交通指示信息，车辆行驶更加安全。

结合第三方面，在第三方面第六种可能的实现方式中，所述获取模块还用于：获取交通信号灯信息，所述交通信号灯信息用于确定第二交通指示信息。

本实现方式的装置，得到的用于车辆实际行驶使用的第二交通指示信息，既考虑了交通指挥目标的交通指示信息，又考虑了交通信号灯信息，更加准确，车辆根据该第二交通指示信息行驶时，更加安全。

第四方面，本申请实施例提供了一种确定交通指示信息的装置，该装置包括：获取模块，用于从传感器获取第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示交通指挥目标；所述第一信息还包括检测信息和所述交通指挥目标在所述检测信息中对应的时间信息和位置信息；确定模块，用于根据所述第一信息确定第一交通指示信息，所述第一交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则。

本实现方式的装置，可以从传感器获取第一信息，该第一信息包括第一指示信息，检测信息和交通指挥目标在检测信息中对应的时间信息和位置信息，该装置获取到第一信息后，可以通过其中的第一指示信息确定出是否存在交通指挥目标，在交通指挥目标存在的情况下，可以根据交通指挥目标的时间信息和位置信息从检测信息中获取到交通指挥目标的交通指示信息，即第一交通指示信息，该第一交通指示信息可以为车辆提供道路通行规则。在交通指挥目标(例如交警)存在的情况下，交通指挥目标的交通指示信息通常优先级最高，此种情况下，该装置确定出的第一交通指示信息更加准确，车辆根据该第一交通指示信息提供的道路通行规则行驶时，更加安全。

结合第四方面，在第四方面第二种可能的实现方式中，所述获取模块还用于获取交通信号灯信息；所述确定模块还用于根据所述交通信号灯信息和所述第一信息确定所述第一交通指示信息。

本实现方式的装置，得到的用于车辆实际行驶使用的第一交通指示信息，既考虑了交通指挥目标的交通指示信息，又考虑了交通信号灯信息，更加准确，车辆根据该第一交通指示信息行驶时，更加安全。

第五方面，本申请实施例提供了一种装置，所述装置包括处理器，所述处理器用于与存储器耦合，读取存储器中的指令，并根据所述指令执行第一方面及第一方面的各种可能的实现方式中的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种装置，所述装置包括处理器，所述处理器用于与存储器耦合，读取存储器中的指令，并根据所述指令执行第二方面及第二方面的各种可能的实现方式中的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面及第一方面的各种可能的实现方式中的方法的部分或全部步骤。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面及第二方面的各种可能的实现方式中的方法的部分或全部步骤。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面及第一方面的各种可能的实现方式中的方法的部分或全部步骤。

第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面及第二方面的各种可能的实现方式中的方法的部分或全部步骤。

为解决现有技术中不对交警的交通指示信息进行识别，导致车辆行驶时使用的交通指示信息不准确的问题，本申请实施例提供了一种确定交通指示信息的方法及装置。该方法中，使用n个传感器中的每一个传感器分别获取一个第一交通指示信息，共获得n个第一交通指示信息，然后根据该n个第一交通指示信息确定出第二交通指示信息，其中，第一交通指示信息是指交通指挥目标(例如交警)提供的交通指示信息，每一个第一交通指示信息都可以为车辆提供道路通行规则，第二交通指示信息是综合该n个第一交通指示信息得到的更加准确的交通指挥目标的交通指示信息，车辆实际行驶时，会按照第二交通指示信息对应的道路通行规则行驶。可见，本实施例可以对交通指挥目标的交通指示信息进行识别，在车辆行驶过程中提供更多的交通指示信息，从而使车辆行驶更加安全。

附图说明

图1为本申请提供的确定交通指示信息的系统的一种实施方式的结构框图；

图2为本申请提供的确定交通指示信息的方法的一种实施方式的流程示意图；

图3为本申请提供的确定交通指示信息的方法的另一种实施方式的流程示意图；

图4为本申请提供的确定交通指示信息的装置的一种实施方式的结构框图；

图5为本申请提供的芯片的一种实施方式的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图,对本申请的技术方案进行描述。

在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，a/b可以表示a或b。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

首先对本申请提供的确定交通指示信息的系统进行说明，本申请提供的确定交通指示信息的方法可以在该系统中实现。

参见图1，图1为本申请提供的确定交通指示信息的系统的一种实施方式的结构框图。结合图1可知，该系统100可以包括：传感器10和中央处理单元20。其中，传感器10可以包括至少一个，该传感器10可以为安装于车辆的摄像装置，用于拍摄车辆所处行驶环境的图像，并根据拍摄的图像确定交通指挥目标的交通指示信息。传感器10也可以为安装于车辆的雷达，例如激光雷达或车载雷达，用于向车辆所处行驶环境中发射激光或者电磁波，根据激光或者电磁波的回波生成雷达检测信息，并且根据雷达检测信息确定交通指挥目标的交通指示信息。传感器10还可以为交通指挥目标的控制装置，该控制装置可以包括摄像装置和/或雷达，该控制装置可以用于获取交通指挥目标的交通指示信息，并通过与该控制装置相连接的车联网(vehicletox，v2x)装置，将交通指示信息传送给中央处理单元20。传感器10还可以为设置于路标基础设施中的路边单元(roadsideunit，rsu)，该路边单元可以包括摄像装置和/或雷达，该路边单元可以用于获取交通指挥目标的交通指示信息，并通过与该路边单元相连接的v2x装置，将交通指示信息传送给中央处理单元20。传感器10还可以用于获取交通信号灯信息。中央处理单元20可以为安装于车辆的中央处理单元，用于获取传感器10传送的信息，并对传感器10传送的信息进行融合处理，从而确定出用于车辆实际行驶时所需的交通指示信息。

其中，交通指挥目标可以为交警，也可以为具有替代交警进行交通指挥功能的设备，本申请对此不进行限制。交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则。

本领域技术人员可以理解，图1示出的确定交通指示信息的系统的结构并不构成对本申请确定交通指示信息的系统的限定，本申请的确定交通指示信息的系统可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

下面对本申请提供的确定交通指示信息的方法的实施例进行说明。

参见图2，图2为本申请提供的确定交通指示信息的方法的一种实施方式的流程示意图。该方法的执行主体可以为中央处理单元，结合图2可知，该方法包括：

步骤s101、从n个传感器获取n个第一交通指示信息。

其中，第一交通指示信息用于指示交通指挥目标的交通指示信息，所述交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则，n为大于等于1的整数。从n个传感器获取n个第一交通指示信息是指从n个传感器中的每一个传感器获取一个第一交通指示信息，共获得n个第一交通指示信息。

从n个传感器获取n个第一交通指示信息的实现方式可以包括多种：

可选的，所述n个传感器可以为摄像装置，从n个传感器获取n个第一交通指示信息，可以按照下述方式实现：n个摄像装置中的每个摄像装置拍摄车辆所处行驶环境的图像，得到n帧图像；n个摄像装置中的每个摄像装置根据自身得到的图像，获取交通指挥目标的手势信息，得到n个手势信息；n个摄像装置中的每个摄像装置根据自身得到的手势信息，确定所述交通指挥目标的第一交通指示信息，得到n个第一交通指示信息；n个摄像装置中的每个摄像装置向中央处理单元发送相应的第一交通指示信息；中央处理单元接收所述n个摄像装置中的每个摄像装置发送的第一交通指示信息，得到n个第一交通指示信息。

其中，手势信息可以包括下述信息中的一个或多个：交警的手向小臂偏转的方向和偏转的角度，交警的小臂向大臂偏转的方向和偏转的角度，交警的大臂向躯干偏转的方向和偏转的角度，交警的头部与躯干之间偏转的方向与偏转的角度，交警躯干的朝向等。

可选的，所述n个传感器还可以为雷达，从n个传感器获取n个第一交通指示信息，还可以按照下述方式实现：n个雷达中的每个雷达获取车辆行驶环境的雷达检测信息，得到n个雷达检测信息；n个雷达中的每个雷达根据自身得到的雷达检测信息，确定交通指挥目标的第一交通指示信息，得到n个第一交通指示信息；n个雷达中的每个雷达向中央处理单元发送相应的第一交通指示信息；中央处理单元接收所述n个雷达中的每个雷达发送的第一交通指示信息，得到n个第一交通指示信息。

可选的，所述n个传感器还可以为交通指挥目标的控制装置，从n个传感器获取n个第一交通指示信息，还可以按照下述方式实现：中央处理单元接收v2x装置发送的n个第一交通指示信息，所述v2x装置与所述n个交通指挥目标的控制装置相连接，所述n个交通指挥目标的控制装置用于获取n个交通指挥目标的第一交通指示信息。

可选的，所述n个传感器还可以为设置于路标基础设施中的rsu，从n个传感器获取n个第一交通指示信息，还可以按照下述方式实现：中央处理单元接收v2x装置发送的n个第一交通指示信息，所述v2x装置与所述n个rsu相连接，所述n个rsu用于获取n个交通指挥目标的第一交通指示信息。

可选的，所述n个传感器还可以包括n1个摄像装置、n2个雷达、n3个交通指挥目标的控制装置、n4个rsu，其中，n1、n2、n3、n4均为大于等于零的整数，n1+n2+n3+n4＝n，从n个传感器获取n个第一交通指示信息，还可以按照下述方式实现：n1个摄像装置中的每个摄像装置拍摄车辆所处行驶环境的图像，得到n1帧图像；n1个摄像装置中的每个摄像装置根据自身得到的图像，获取交通指挥目标的手势信息，得到n1个手势信息；n1个摄像装置中的每个摄像装置根据自身得到的手势信息，确定所述交通指挥目标的第一交通指示信息，得到n1个第一交通指示信息；n1个摄像装置中的每个摄像装置向中央处理单元发送相应的第一交通指示信息；中央处理单元接收n1个摄像装置中的每个摄像装置发送的第一交通指示信息，得到n1个第一交通指示信息；n2个雷达中的每个雷达获取车辆所处行驶环境的雷达检测信息，得到n2个雷达检测信息；n2个雷达中的每个雷达根据自身得到的雷达检测信息确定交通指挥目标的第一交通指示信息，得到n2个第一交通指示信息；n2个雷达中的每个雷达向中央处理单元发送相应的第一交通指示信息；中央处理单元接收n2个雷达中的每个雷达发送的第一交通指示信息，得到n2个第一交通指示信息；中央处理单元接收v2x装置发送的n3个第一交通指示信息，所述v2x装置与所述n3个交通指挥目标的控制装置相连接，所述n3个交通指挥目标的控制装置用于获取n3个交通指挥目标的第一交通指示信息；中央处理单元接收v2x装置发送的n4个第一交通指示信息，所述v2x装置与所述n4个rsu相连接，所述n4个rsu用于获取n4个交通指挥目标的第一交通指示信息。需要说明的是，本申请不对中央处理单元接收n1个摄像装置发送的n1个第一交通指示信息，中央处理单元接收n2个雷达发送的n2个第一交通指示信息，中央处理单元接收v2x装置发送的n3个第一交通指示信息，以及中央处理单元接收v2x装置发送的n4个第一交通指示信息的执行顺序进行限制。

步骤s102、根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息。

其中，第二交通指示信息是指车辆行驶时实际使用的交通指示信息。

根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息的实现方式可以包括多种：

可选的，根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息，可以按照下述方式实现：中央处理单元将所述n个第一交通指示信息中相同的第一交通指示信息组成为一个交通指示信息集合，后续将该交通指示信息集合简称为第一交通指示信息集合；中央处理单元将包含第一交通指示信息数量最多的第一交通指示信息集合对应的第一交通指示信息确定为第二交通指示信息。

可选的，所述n个传感器中的每个传感器在获取相应的第一交通指示信息时，还可以获取该第一交通指示信息对应的置信度信息、跟踪状态信息、时间信息和所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个，并且将获得的第一交通指示信息对应的置信度信息、跟踪状态信息、时间信息和所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个发送给中央处理单元；也就是说，中央处理单元在接收所述n个传感器中的每个传感器发送的第一交通指示信息时，还可以接收该传感器发送的该第一交通指示信息对应的置信度信息、跟踪状态信息、时间信息和所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个。

其中，第一交通指示信息对应的置信度信息用于指示该第一交通指示信息的准确性，置信度信息中的置信度越高，对应的第一交通指示信息的准确性越高。第一交通指示信息对应的跟踪状态信息用于指示该第一交通指示信息为首次获取或非首次获取。第一交通指示信息对应的时间信息用于指示该第一交通指示信息的获取时间。第一交通指示信息对应的交通指挥目标的位置信息用于指示获取到该第一交通指示信息时交通指挥目标在车辆所处行驶环境中的位置坐标。

基于此，根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息，还可以按照下述方式实现：中央处理单元根据所述n个第一交通指示信息的置信度信息，将所述n个第一交通指示信息中置信度最高的第一交通指示信息确定为第二交通指示信息。

此外，在本申请一些可选的实施例中，中央处理单元接收到所述n个传感器发送的n个第一交通指示信息，以及每一个第一交通指示信息对应的置信度信息、时间信息和所述交通指挥目标的位置信息后，还会向m个传感器发送所述交通指挥目标的位置信息和所述时间信息，所述m个传感器与所述n个传感器不同，即所述m个传感器中的任意一个传感器不同于所述n个传感器中的任意一个传感器，所述m为大于等于1的整数。

可选的，中央处理单元可以将置信度最高的第一交通指示信息对应的时间信息和所述交通指挥目标的位置信息发送给所述m个传感器。

可选的，中央处理单元还可以将包含第一交通指示信息数量最多的第一交通指示信息集合对应的第一交通指示信息对应的时间信息和所述交通指挥目标的位置信息发送给所述m个传感器。

所述m个传感器中的每个传感器可以为摄像装置或雷达，启动后，可以获取车辆行驶区域的图像或雷达检测信息，在接收到中央处理单元发送的交通指挥目标的位置信息和时间信息后，可以根据所述交通指挥目标的位置信息和时间信息，在获得的图像或雷达检测信息中确定出交通指示信息，后续将该交通指示信息简称为第三交通指示信息。

所述m个传感器中的每个传感器确定出相应的第三交通指示信息后，将该第三交通指示信息发送给中央处理单元。也就是说，中央处理单元还可以接收所述m个传感器中的每个传感器发送的第三交通指示信息，得到m个第三交通指示信息。

基于此，根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息，还可以按照下述方式实现：根据所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息确定所述第二交通指示信息。

可选的，根据所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息确定所述第二交通指示信息，可以按照下述方式实现：中央处理单元将所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息中相同的交通指示信息组成为一个交通指示信息集合，后续将该交通指示信息集合简称为第二交通指示信息集合；中央处理单元将包含交通指示信息数量最多的第二交通指示信息集合对应的交通指示信息确定为第二交通指示信息。

可选的，所述m个传感器中的每个传感器在获取相应的第三交通指示信息时，还可以获取该第三交通指示信息对应的置信度信息、跟踪状态信息、时间信息和所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个，并将该第三交通指示信息对应的置信度信息、跟踪状态信息、时间信息和所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个发送给中央处理单元。也就是说，中央处理单元还可以接收所述m个传感器中的每个传感器发送的第三交通指示信息对应的置信度信息、跟踪状态信息、时间信息和所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个。

基于此，根据所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息确定所述第二交通指示信息，还可以按照下述方式实现：中央处理单元根据所述n个第一交通指示信息中每一个第一交通指示信息对应的置信度信息和所述m个第三交通指示信息中每一个第三交通指示信息对应的置信度信息，将所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息中置信度最高的交通指示信息确定为所述第二交通指示信息。

此外，本申请实施例提供的确定交通指示信息的方法中，还可以通过传感器获取交通信号灯信息，中央处理器还可以接收该传感器发送的交通信号灯信息，该传感器可以为所述n个传感器中的任意一个传感器，也可以为所述m个传感器中的任意一个传感器，该传感器还可以不同于所述n个传感器和所述m个传感器中任意一个传感器。

基于此，可选的，根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息，还可以按照下述方式实现：根据所述n个第一交通指示信息和所述交通信号灯信息确定所述第二交通指示信息。具体的，可以先根据所述n个第一交通指示信息确定出第四交通指示信息，具体实现方式可以参考前述实施例中根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息的内容，此处不再赘述；然后，根据所述交通信号灯信息和所述第四交通指示信息确定所述第二交通指示信息。

下面以一个例子，对根据所述n个第一交通指示信息和所述交通信号灯信息确定所述第二交通指示信息进行说明。

例如，正在行驶的车辆需要向左转弯行驶，当前车辆前方的交通信号灯中向左转弯的信号灯为绿灯，于是车辆得到的交通信号灯信息包括车辆可以向左转弯，但是由于前方路口交通堵塞，位于路口的交警指示当前停止向左转弯，于是车辆通过n个传感器得到的第四交通指示信息包括停止向左转弯，此时，车辆根据第四交通指示信息和交通信号灯信息确定出的第二交通指示信息为车辆暂时停止向左转弯。1分钟以后，车辆前方的交通信号灯中向左转弯的信号灯仍然为绿灯，于是车辆得到的交通信号灯信息仍然包括车辆可以向左转弯，并且交警指示当前可以向左转弯，于是车辆得到的第四交通指示信息包括可以向左转弯，此时，车辆根据第四交通指示信息和交通信号灯信息确定出的第二交通指示信息为车辆可以向左转弯。

可选的，根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息，还可以按照下述方式实现：根据所述n个第一交通指示信息、所述m个第三交通指示信息和所述交通信号灯信息确定所述第二交通指示信息。其中，根据所述n个第一交通指示信息、所述m个第三交通指示信息和所述交通信号灯信息确定所述第二交通指示信息的具体实现方式可以参考上述实施例的内容，此处不再详述。

本申请实施例提供的确定交通指示信息的方法中，使用n个传感器中的每一个传感器分别获取一个第一交通指示信息，共获得n个第一交通指示信息，然后根据该n个第一交通指示信息确定出第二交通指示信息，其中，第一交通指示信息是指交通指挥目标(例如交警)提供的交通指示信息，每一个第一交通指示信息都可以为车辆提供道路通行规则，第二交通指示信息是综合该n个第一交通指示信息得到的更加准确的交通指挥目标的交通指示信息，车辆实际行驶时，会按照第二交通指示信息对应的道路通行规则行驶。可见，该方案可以对交通指挥目标的交通指示信息进行识别，在车辆行驶过程中提供更多的交通指示信息，从而使车辆行驶更加安全。

参见图3，图3为本申请提供的确定交通指示信息的方法的另一种实施方式的流程示意图。该方法的执行主体为中央处理单元，结合图3可知，该方法包括：

步骤s201、从传感器获取第一信息。

其中，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示交通指挥目标。所述第一信息还包括检测信息和所述交通指挥目标在所述检测信息中对应的时间信息和位置信息。检测信息可以包括车辆所处行驶环境的图像和/或雷达检测信息。

传感器启动后，可以周期性获取第一信息，然后将获得的第一信息发送给中央处理单元。也就是说，中央处理单元可以接收传感器发送的第一信息。

步骤s202、根据所述第一信息确定第一交通指示信息。

其中，所述第一交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则，本实施例中，第一交通指示信息为车辆实际行驶时提供道路通行规则。

中央处理单元接收到传感器发送的第一信息后，可以根据第一信息中的第一指示信息确定出交通指挥目标的身份，并且根据第一信息中检测信息对应的时间信息和位置信息确定出获得该第一检测信息的时间，以及与该时间对应的交通指挥目标在所述检测信息中的坐标范围，然后，中央处理单元可以根据交通指挥目标的坐标范围和相应的时间，从检测信息中确定出与该时间对应的交通指挥目标的检测信息，最后，根据交通指挥目标的检测信息确定出第一交通指示信息。

根据交通指挥目标的检测信息确定第一交通指示信息的实现方式可以包括多种：

可选的，检测信息可以为车辆所处行驶环境的图像，则交通指挥目标的检测信息可以为交通指挥目标的图像，根据交通指挥目标的检测信息确定第一交通指示信息，可以按照下述方式实现：中央处理单元根据交通指挥目标的图像，获取交通指挥目标的手势信息；根据所述手势信息，确定所述第一交通指示信息。

可选的，检测信息还可以为雷达检测信息，则交通指挥目标的检测信息还可以为交通指挥目标的雷达检测信息，根据交通指挥目标的检测信息确定第一交通指示信息，可以按照下述方式实现：中央处理单元根据交通指挥目标的雷达检测信息确定所述第一交通指示信息。

此外，本实施提供的确定交通指示信息的方法中，还可以通过传感器获取交通信号灯信息。需要说明的是，可以通过同一个传感器获取第一信息和交通信号灯信息，也可以通过不同的传感器分别获取第一信息和交通信号灯信息，本申请对此不进行限制。

基于此，根据第一信息确定第一交通指示信息，还可以按照下述方式实现：根据所述第一信息和所述交通信号灯信息确定所述第一交通指示信息。

其中，根据所述第一信息和所述交通信号灯信息确定所述第一交通指示信息，可以按照下述方式实现：首先，根据第一信息确定出第二交通指示信息，具体实现方式可以参考根据第一信息确定第一交通指示信息的实现方式，此处不再详述；然后，根据所述第二交通指示信息和所述交通信号灯信息确定所述第一交通指示信息，具体实现方式可以参考图2所示实施例的内容，此处不再详述。

本实施例提供的确定交通指示信息的方法中，中央处理单元可以从传感器获取第一信息，该第一信息包括第一指示信息，检测信息和交通指挥目标在检测信息中对应的时间信息和位置信息，中央处理单元获取到第一信息后，可以通过其中的第一指示信息确定出是否存在交通指挥目标，在交通指挥目标存在的情况下，可以根据交通指挥目标的时间信息和位置信息从检测信息中获取到交通指挥目标的交通指示信息，即第一交通指示信息，该第一交通指示信息可以为车辆提供道路通行规则，在交通指挥目标(例如交警)存在的情况下，交通指挥目标的交通指示信息通常优先级最高，所以车辆根据该第一交通指示信息提供的道路通行规则行驶时，更加安全。

上述主要从每一个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，每一个网元，例如中央处理单元和传感器，为了实现上述功能，其包含了执行每一个功能相应的硬件结构或软件模块，或两者结合。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对中央处理单元和传感器进行功能模块的划分，例如，可以对应每一个功能划分每一个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以采用对应每一个功能划分每一个功能模块为例进行说明。

以上，结合图2和图3详细说明了本申请实施例提供的方法。以下，结合图4详细说明本申请实施例提供的确定交通指示信息的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。

参见图4，图4为本申请提供的确定交通指示信息的装置的一种实施方式的结构框图。如图4所示，该装置400可以包括获取模块401和确定模块402。该装置400可以用于执行上文方法实施例中中央处理单元所执行的动作，或者，该装置400可以用于执行上文方法实施例中传感器所执行的动作。

例如：在一种可能的设计中，所述获取模块401可以用于从n个传感器获取n个第一交通指示信息，所述第一交通指示信息用于指示交通指挥目标的交通指示信息，所述交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则，所述n为大于等于1的整数；所述确定模块402可以用于根据所述n个第一交通指示信息确定第二交通指示信息。

可选的，所述交通指挥目标为交警。

可选的，所述获取模块401还可以用于从所述n个传感器获取每个所述第一交通指示信息对应的置信度信息，跟踪状态信息，时间信息，以及所述交通指挥目标的位置信息中的至少一个。

可选的，所述装置400还可以包括发送模块，用于向m个传感器发送所述交通指挥目标的位置信息和所述时间信息，所述m个传感器与所述n个传感器不同。

可选的，所述获取模块401还可以用于从所述m个传感器获取m个第三交通指示信息，所述第三交通指示信息为根据所述位置信息和所述时间信息确定的交通指示信息，所述m为大于等于1的整数。

可选的，所述确定模块402具体用于：根据所述n个第一交通指示信息和所述m个第三交通指示信息确定所述第二交通指示信息。

可选的，所述获取模块401还可以用于获取交通信号灯信息，所述交通信号灯信息用于确定第二交通指示信息。

在另一种可能的设计中，所述获取模块401也可以用于从传感器获取第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示交通指挥目标；所述第一信息还包括检测信息和所述交通指挥目标在所述检测信息中对应的时间信息和位置信息；所述确定模块402也可以用于根据所述第一信息确定第一交通指示信息，所述第一交通指示信息用于为车辆提供道路通行规则。

可选的，所述交通指挥目标为交警。

可选的，所述获取模块401还可以用于获取交通信号灯信息；所述确定模块402还可以用于根据所述交通信号灯信息和所述第一信息确定所述第一交通指示信息。

也就是说，该装置400可实现对应于根据本申请实施例的图2或图3所示方法中的中央处理单元或传感器执行的步骤或者流程，该装置400可以包括用于执行图2或图3所示方法中的中央处理单元或传感器执行的方法的模块。并且，该装置400中的各模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现图2或图3所示方法的相应步骤。例如，一种可能的设计中，该装置400中的获取模块401可以用于执行图2所示方法中的步骤s101，确定模块402可以用于执行图2所示方法中的步骤s102。另一种可能的设计中，该装置400中的获取模块401可以用于执行图3所示方法中的步骤s201，确定模块402可以用于执行图3所示方法中的步骤s202。

应理解，各模块执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和接口。所述处理器可用于执行上述方法实施例中的方法。

应理解，上述处理装置可以是一个芯片。例如，参见图5，图5为本申请提供的芯片的一种实施方式的结构框图。图5所示的芯片可以为通用处理器，也可以为专用处理器。该芯片500包括处理器501。其中，处理器501可以用于支持图4所示的装置执行图2所示的技术方案，或者，用于支持图4所示的装置执行图3所示的技术方案。

可选的，该芯片还可以包括收发器502，收发器502用于接受处理器501的控制，用于支持图4所示的装置执行图2所示的技术方案，或者，用于支持图4所示的装置执行图3所示的技术方案。可选的，图5所示的芯片还可以包括：存储介质503。

需要说明的是，图5所示的芯片可以使用下述电路或者器件来实现：一个或多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)、可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)、专用集成芯片(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、系统芯片(systemonchip，soc)、中央处理器(centralprocessorunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)、数字信号处理电路(digitalsignalprocessor，dsp)、微控制器(microcontrollerunit，mcu)，控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其他适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledataratesdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedsdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

根据本申请实施例提供的方法，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行图2或图3所示实施例中任意一个实施例的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行图2或图3所示实施例中任意一个实施例的方法。

上述本申请实施例提供的确定交通指示信息的装置、计算机存储介质、计算机程序产品、芯片均用于执行上文所提供的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的方法对应的有益效果，在此不再赘述。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriberline，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digitalvideodisc，dvd))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solidstatedisc，ssd))等。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrativelogicalblock)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应理解，在本申请的各个实施例中，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，各步骤序号的大小并不意味着执行顺序的先后，不对实施例的实施过程构成限定。

本说明书的各个部分均采用递进的方式进行描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点介绍的都是与其他实施例不同之处。尤其，确定交通指示信息的装置、计算机存储介质、计算机程序产品、芯片的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。