信息处理装置、以及信息处理方法与流程

本发明涉及一种信息处理装置、以及信息处理方法。

背景技术：

已公开有一种根据车辆的行进方向的交叉路口的情况，而向适当的车道进行引导的技术(例如，专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-146461号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

但是，例如在高速公路等上，有可能会因以与周围的车辆相比而较慢的速度进行行驶，而减缓交通的流量。

本公开的方式之一的课题为，提供一种能够对道路上的车辆的流量的恶化进行抑制的装置。

用于解决技术问题的方法

本公开的方式之一为，一种信息处理装置，其被搭载于车辆上，且具备控制部，所述控制部执行如下处理，即：

对所述车辆与后方车辆是否在相同的车道上行驶进行检测；

对所述后方车辆是否正在以比所述车辆的速度更快的速度接近进行判定；

在所述车辆和所述后方车辆在相同的车道上行驶、且所述后方车辆以比所述车辆的速度更快的速度正在接近、并且不满足引导对象除外条件的情况下，输出车道变更的引导。

本公开的另一方式为，一种信息处理方法，在该方法中，被搭载于车辆上的计算机执行如下处理，即：

对所述车辆和后方车辆是否在相同的车道上行驶进行检测；

对所述后方车辆是否正在以比所述车辆的速度更快的速度接近进行判定；

在所述车辆和所述后方车辆在相同的车道上行驶、且所述后方车辆以比所述车辆的速度更快的速度正在接近、并且不满足引导对象除外条件的情况下，输出车道变更的引导。

发明效果

根据本公开，能够对道路上的车辆的流量的恶化进行抑制。

附图说明

图1为用于对第一实施方式所涉及的车辆的处理进行说明的图。

图2为表示第一实施方式所涉及的车辆的硬件结构的一个示例的图。

图3为表示控制装置的功能结构的一个示例的图。

图4为车辆的车道变更引导处理的流程的一个示例。

图5为车辆的信息发送处理的流程的一个示例。

具体实施方式

本公开的方式之一为，被搭载于车辆上的信息处理装置。信息处理装置为，例如车载器、数据通信装置、或者ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)等。该信息处理装置具备控制部，所述控制部执行如下处理，即：对该车辆与后方车辆是否在相同的车道上行驶进行检测；对后方车辆是否正在以比该车辆的速度更快的速度接近进行判定；在该车辆和后方车辆在相同的车道上行驶、且后方车辆以比该车辆的速度更快的速度正在接近、并且不满足引导对象除外条件的情况下，输出车道变更的引导。

该车辆与后方车辆是否在相同的车道上进行行驶，例如，根据对该车辆正在行驶的车道、和后方车辆正在行驶的车道进行特别指定从而实施判定。该车辆正在行驶的车道例如可以基于以车辆的前方的规定范围为拍摄范围的摄像机的拍摄图像、或者该车辆的位置信息等来取得。但是，并未被限定于此。后方车辆正在行驶的车道例如既可以通过车车间通信而从后方车辆取得，也可以从以车辆的后方的规定范围为拍摄范围的摄像机的拍摄图像中取得。但是，并未被限定于此。

后方车辆是否正在以比该车辆的速度更快的速度接近，例如，可以基于与后方车辆的相对速度、车间距离、以及车间时间中的至少任意一个来实施判定。与后方车辆的相对速度，例如，既可以基于通过车车间通信而从后方车辆接收到的后方车辆的速度来取得，也可以通过传感器来取得。与后方车辆的车间距离以及车间时间，例如，既可以基于以车辆的后方的规定范围为拍摄范围的摄像机的拍摄图像而取得，也可以通过传感器来取得。能够取得与后方车辆的相对速度、车间距离、以及车间时间的传感器为，例如，毫米波雷达、lidar(lightdetectionandranging：光检测和测距)等。摄像机也为能够取得与后方车辆的相对速度、车间距离、以及车间时间的传感器之一。另外，与后方车辆的相对速度、车间距离、以及车间时间的取得方法并未被限定于此。

引导对象除外条件为，用于在车辆处于不能进行车道变更的状况中的情况下，将其从车道变更的引导的对象中排除在外的条件。引导对象除外条件为，例如，车辆位于交叉路口附近、车辆正在行驶的道路为单车道、车辆处于减速状态等的一个或者是多个。在引导对象除外条件被设定有多个的情况下，例如，在符合了多个条件中的至少一个的情况下，则成为满足了引导对象除外条件的情况，从而不输出车道变更的引导。另外，引导对象除外条件并未被限定于上述的条件。

车道变更的引导，例如，既可以作为图像或者文字数据而输出到被设置于车辆内的显示器上，也可以作为语音数据而从扬声器被输出。或者，车道变更的引导也可以以图像或者文字数据和语音数据的组合的方式来实施。

根据本公开的方式之一，由于当检测出存在以比车辆的速度更快的速度接近的后方车辆时，将实施车道变更的引导，因此如果驾驶员依据该引导而进行车道变更，则能够顺畅地给该后方车辆让开道路。由此，能够对使道路的车辆的流量恶化的情况进行抑制。

在本公开的方式之一中，控制部也可以进一步执行如下处理，即，取得与该车辆正在行驶的车道相邻的、不是超车车道的第一车道上的车辆的行驶状况有关的信息。在这种情况下，控制部也可以在该车辆能够向该第一车道进行车道变更的情况下，输出向该第一车道的车道变更的引导。是否能够向该第一车道进行车道变更，例如，也可以基于在该第一车道上的该车辆的后方处是否有其它的车辆正在行驶而实施判定。由此，能够安全地引导车辆的车道变更。

在本公开的方式之一中，控制部也可以对该车辆和该后方车辆是否作为相同的车道而在超车车道上行驶进行判定。在这种情况下，也可以在该车辆和该后方车辆在相同的超车车道上行驶、并且后方车辆正在以比该车辆的速度更快的速度接近的情况下，输出车道变更的引导。例如，在日本，在单侧双车道以上的情况下，通过白色虚线的车道边界线来划分车道，并在道路的两端施画表示路边分隔带的白色直线的车道外侧线。此外，在日本，在高速公路上，最右侧的车道为超车车道。因此，车辆正在超车车道上行驶，可通过如下方式来检测，即，通过在以该车辆的周边的规定范围为拍摄范围的摄像机的拍摄图像中，在车辆的行进方向的右侧有白色直线、并且在车辆的行进方向的左侧有白色虚线的情况来实施检测。另外，在车道边界线上使用的白色虚线的间隔，是根据法律而被定义的。

在高速公路上，如果在超车车道上以比周边的车辆更慢的速度进行行驶，则发生如下情况的可能性较高，即，不仅使该超车车道的车辆的流量恶化，而且还会使其它行驶车道的车辆的流量恶化。为此，在本公开的方式之一中，通过对车辆正在超车车道上行驶的情况进行特别指定，从而能够在道路上的所有车道的车辆的流量容易恶化的状况下，实施车辆变换的引导。此外，在另一方面，也能够抑制车道变更的引导的输出频发的情况。

此外，在本公开的方式之一中，控制部还可以通过车车间通信而在规定的定时下，将该车辆的速度向在该车辆的前方行驶的车辆进行发送。规定的定时为，例如，规定的周期、以及、规定的事件的发生时。规定的事件为，例如，制动踏板被踩踏了的情况等。但是，并未被限定于此。据此，能够向在前方行驶的车辆通知本车辆的速度。例如，在于前方行驶的车辆为实施与本车辆相同的上述处理的车辆的情况下，能够将用于对本车辆正在接近的情况进行检测的信息提供给在前方行驶的车辆，从而前方的车辆实施车道变更。由此，本车辆能够顺畅地行驶，从而能够抑制使道路的车辆流量恶化的情况。

以下，基于附图来对本发明的实施的方式进行说明。以下的实施方式的结构是一种示例，本发明并未被限定于实施方式的结构。

＜第一实施方式＞

图1为，用于对第一实施方式所涉及的车辆100的处理进行说明的图。在第一实施方式中，车辆100对从后方接近而来的车辆500进行检测，并向驾驶员引导车道变更，从而促使车辆500让开道路。更具体而言，车辆100对后方车辆500是否正在与车辆100相同的超车车道上行驶进行判定。接下来，在后方车辆500正在与车辆100相同的超车车道上行驶的情况下，车辆100对后方车辆500以快于车辆100的速度而正在接近的情况进行检测。车辆100对是否能够向左侧的车道实施车道变更进行判定，在能够向左侧的车道实施车道变更的情况下，输出向左侧的车道的车道变更的引导。超车车道的左侧的车道为，“第一车道”的一个示例。

另外，在第一实施方式中，假想了依据日本的交通道路法的道路环境。在第一实施方式中，如图1所示那样，假想了两端被划有表示路边分隔带的白色直线的车道外侧线、且各个车道以白色虚线的车道边界线而被划分的道路。在车道边界线上所使用的虚线的间隔被规定为，例如1.5m。在单侧双车道以上的道路中，假想了最右侧的车道为超车车道的情况。

在超车车道行驶时比周边的车辆更慢地行驶，有可能会引起该超车车道、甚至道路上的所有车道上的车辆的流量的恶化。根据第一实施方式所涉及的车辆100，由于当检测到来自后方的接近车辆500时会引导车道变更，因此能够在后方车辆500追赶上车辆100之前使车辆100进行车道变更，从而能够顺畅地让开道路。由此，能够避免使道路的车辆的流量恶化的情况。

图2为，表示第一实施方式所涉及的车辆100的硬件结构的一个示例的图。车辆100为，例如通过由驾驶员实施的驾驶而进行行驶的汽车。另外，在图2中，在车辆100的硬件结构之中，以提取了在第一实施方式中被进行说明的处理所涉及的硬件结构的方式来进行图示。在车辆100中，作为硬件结构而具备控制装置1、gps接收部111、前方摄像机112、后方摄像机113、侧视镜摄像机114、速度计115、制动踏板行程量检测装置116、车间距离传感器117、扬声器118、以及显示器119。

gps接收部111从绕地球的周围进行旋转的多个人造卫星(globalpositioningsatellite)接收时刻信号的电波，并例如将其存储在控制装置1的寄存器中。根据基于gps接收部111的检测信号，从而例如作为位置信息而取得地球上的位置即纬度以及经度。

前方摄像机112为，例如以朝向外侧的方式被设置于车辆100的前方的、以处于车辆100的前方的规定范围为拍摄范围的摄像机。后方摄像机113为，例如以朝向外侧的方式被设置于车辆100的后方的、以处于车辆100的后方的规定范围为拍摄范围的摄像机。前方摄像机112以及后方摄像机113例如既可以同时使用在行驶记录仪中被使用的部件，也可以设置为第一实施方式所涉及的处理专用。

侧视镜摄像机114为，将被设置于车辆100的两侧的侧视镜包括在拍摄范围内的摄像机。侧视镜摄像机114例如，既可以分别针对两侧的两个的侧视镜而被设置，也可以设置在任意一方上。例如，在日本，由于最右侧的车道是超车车道，从而在让开道路的情况下向左侧的车道进行变更的情况较多，因此侧视镜摄像机114可以仅针对左侧的侧视镜而设置。此外，侧视镜摄像机114也可以为，为了实现侧视镜的作用，从而代替侧视镜而被设置在侧视镜的位置上的摄像机。

速度计115对车辆100的速度进行测量。制动踏板行程量检测装置116对由驾驶员实施的制动踏板的踩踏量进行检测。车间距离传感器117为，例如被设置在车辆100的后方并对其与后续车辆的车间距离进行测量的传感器。车间距离传感器117为，例如毫米波雷达、光学式摄像机、立体摄像机、以及lidar等。车间距离传感器117例如也可以更进一步地分别设置在车辆100的前方以及左右等处。此外，车间距离传感器117也可以作为取得与车辆100的周边的障碍物的距离的障碍物传感器而被使用。

控制装置1为，例如ecu。但是，控制装置1并未被限定于此。在控制装置1中，作为硬件结构而具有cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)101、存储器102、外部存储装置103、通信部104、车车间通信部105以及接口106。存储器102以及外部存储装置103为，能够由计算机读取的存储介质。控制装置1为，“信息处理装置”的一个示例。

外部存储装置103对各种各样的程序、或在各个程序的执行时cpu101所使用的数据进行收纳。外部存储装置103为，例如eprom(erasableprogrammablerom)和/或硬盘驱动器(harddiskdrive)。在被保持于外部存储装置103的程序中，存在有例如操作系统(os)、车道变更引导控制程序、以及其它各种各样的应用程序。车道变更引导控制程序为，用于对来自后方的接近车辆进行检测并引导驾驶员进行车道变更的程序。

存储器102为，向cpu101提供载入被存储于外部存储装置103中的程序的存储区域以及作业区域、或者作为缓冲存储器而被使用的存储装置。存储器102包括例如rom(readonlymemory：只读存储器)、以及、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)这样的半导体存储器。

cpu101通过将被保持在外部存储装置103中的os以及各种各样的应用程序载入到存储器102中并执行，从而执行各种各样的处理。cpu101并不限于一个，也可以具备多个。cpu101为，“信息处理装置”的“控制部”的一个示例。

通信部104为，实施与网络的信息的输入输出的接口。通信部104为，例如lte(longtermevolution：长期演进)、lte-advanced、以及、5g(5thgeneration：第五代)等的移动体通信方式、或者实施wi-fi通信并与互联网等的公用线路网相连接。车车间通信部105与其它车辆实施车车间通信。在车车间通信中，例如可使用dsrc(dedicatedshortrangecommunications：专用短距离通讯)。

接口106将车辆100内的控制装置1以外的硬件结构要素和控制装置1连接在一起。在接口106上，连接有gps接收部111、前方摄像机112、后方摄像机113、侧视镜摄像机114、速度计115、制动踏板行程量检测装置116、车间距离传感器117、扬声器118、以及显示器119等。另外，图2中所示出的车辆100的硬件结构为一个示例，并未被限定于此。

图3为，表示控制装置1的功能结构的一个示例的图。在控制装置1中，作为功能结构要素而具备控制部11、行驶车道判定部12、以及后方车辆信息取得部13。这些功能结构要素通过cpu101执行规定的程序而被实现。

行驶车道判定部12例如以规定周期而反复地对车辆100正在行驶的车道是否为超车车道进行判定。在车辆100的行驶车道是否为超车车道的判定方法中，例如具有以下的方法，可以使用任意一种方法来进行判定。

第一种车辆100的行驶车道为超车车道的判定方法是，通过前方摄像机112的拍摄图像的图像识别处理来进行判定的方法。在该方法中，行驶车道判定部12例如在前方摄像机112的拍摄图像内，在于车辆100的行进方向的右侧有白色直线的车道外侧线、且于行进方向的左侧有白色虚线的车道边界线的情况下，对车辆100正在超车车道上行驶的情况进行判定。另外，并未被限定于前方摄像机的拍摄图像，例如也可以根据后方摄像机113的拍摄图像来判定车辆100的行驶车道为超车车道的情况。

第二种车辆100的行驶车道为超车车道的情况的判定方法是，使用车辆100的位置信息进行判定的方法。在该方法中，行驶车道判定部12例如取得车辆100的位置信息，并与车辆100的位置信息一起向规定的服务器发送查询，从而从该规定的服务器中取得行驶车道的种类。车辆100的位置信息例如使用通过gps接收部111所取得的信息。

行驶车道判定部12在判定了车辆100的行驶车道为超车车道的情况下，将该判定结果向控制部11进行输出。

后方车辆信息取得部13取得与在车辆100的后方行驶的车辆有关的信息。以后，将在车辆100的后方行驶的车辆称为后方车辆。在后方车辆信息取得部13所取得的与后方车辆有关的信息中，例如具有与后方车辆的接近有关的信息、和后方车辆的行驶车道。在与后方车辆的接近有关的信息中，例如具有后方车辆的速度、与后方车辆的车间距离、以及与后方车辆的车间时间，后方车辆信息取得部13取得其中的至少一项。

在后方车辆能够进行车车间通信的情况下，后方车辆信息取得部13也可以通过如下方式来取得该后方车辆的速度和该后方车辆的行驶车道的种类中的至少任意一方，所述方式为，通过车车间通信部105而从后方车辆进行接收。后方车辆的行驶车道的种类例如是由后方车辆本身所规定的方法而取得的。

例如，这些信息也可以通过如下方式来取得，即，后方车辆信息取得部13朝向后方车辆而发送与后方车辆有关的信息的取得请求，并作为该取得请求的响应而从后方车辆接收与后方车辆有关的信息。或者，这些信息也可以通过如下方式来取得，即，后方车辆以规定的周期或者规定的事件为契机而朝向前方车辆进行了发送。规定的事件为，例如，制动踏板的踩踏量为规定值以上的情况等。另外，与后方车辆的相对速度也可以基于车间距离传感器117的检测值来取得。

后方车辆信息取得部13例如基于车间距离传感器117的检测值、或者基于后方摄像机113的拍摄图像的解析结果而取得与后方车辆的车间距离。与后方车辆的车间时间为，在车辆100通过了a地点之后直至后方车辆通过相同的a地点为止的时间。后方车辆信息取得部13例如通过对后方摄像机113的拍摄图像进行规定时间解析从而取得与后方车辆的车间时间。

后方车辆信息取得部13也可以例如从后方摄像机113的拍摄图像的解析中取得后方车辆的行驶车道的种类。后方车辆信息取得部13例如在后方摄像机113的拍摄图像内，在于后方车辆的右侧有白色直线的车道外侧线、且于左侧有白色虚线的车道边界线的情况下，判定该车辆正在超车车道上行驶。

后方车辆信息取得部13也可以例如首先尝试通过车车间通信来取得后方车辆的速度和/或后方车辆的行驶车道的种类。在通过车车间通信而未能取得这些信息的情况下，后方车辆信息取得部13也可以根据后方摄像机113的拍摄图像和/或车间距离传感器117的检测值，从而取得与后方车辆的相对速度、车间距离、或者车间时间中的至少任意一项、以及取得后方车辆的行驶车道的种类。在这种情况下，取得与后方车辆的相对速度、车间距离、或者车间时间中的哪一个，可以根据后述的控制部11在后方车辆的接近的判定中使用哪一个来决定。另外，也可以始终取得与后方车辆的相对速度、车间距离、以及车间时间。

控制部11在车辆100于超车车道上行驶的过程中，对有无从该超车车道的后方接近的车辆进行判定。控制部11根据来自行驶车道判定部12的输入而取得车辆100正在超车车道上行驶的情况。后方车辆是否正在超车车道上行驶，例如可通过向后方车辆信息取得部13的查询而取得。

控制部11例如通过是否满足了接近条件来对从后方接近的车辆的有无进行判定。从后方接近的车辆为，正在以比车辆100更快的速度进行行驶的车辆。接近条件为：(1)车辆100和后方车辆的相对速度在规定的阈值以上；(2)车辆100和后方车辆的车间距离不足规定的阈值；或者，(3)车辆100和后方车辆的车间时间不足规定的阈值。车辆100和后方车辆的相对速度的阈值例如表示后方车辆的速度快于车辆100的情况，且为10～30km/h。车辆100和后方车辆的车间距离的阈值，例如可以像在车辆100的速度为80km/h的情况下为80m、在速度为100km/h的情况下为100m这样，根据车辆100的速度而变更。车辆100和后方车辆的车间时间的阈值为，例如3～10秒。但是，这些阈值为一个示例，并未被限定于上述例示的值。与后方车辆的相对速度、车间距离、以及车间时间的阈值例如被设定为，能够确保车辆100能够足够安全地进行车道变更这样的与后方车辆的车间距离的值。

在满足了接近条件(1)～(3)中的任意一个、任意两个、或者全部的情况下，控制部11对存在有从后方接近的车辆的情况进行检测。在检测出了从后方接近的车辆的情况下，控制部11例如对是否能够向相邻的左侧的车道实施车道变更进行判定。能够向相邻的左侧车道实施车道变更，例如根据在该车道上的车辆100的后方的规定范围内不存在车辆的情况来判定。控制部11从例如后方摄像机113的拍摄图像、左侧的侧视镜的侧视镜摄像机114的拍摄图像、车间距离传感器117的传感检测结果中的任意一项中取得相邻的左侧的车道上的车辆100的后方的规定范围内不存在车辆的情况。

控制部11在判定了能够向相邻的左侧的车道实施车道变更的情况下，输出从当前行驶中的超车车道开始的车道变更的引导。车道变更的引导，例如既可以作为文字或者图像数据而输出到车辆100所具备的显示器119上，也可以作为语音数据而输出到扬声器118。此外，也可以采用这双方。

另外，也可以采用如下方式，即，控制部11针对车辆100而对是否满足了引导对象除外条件进行判定，并在已满足引导对象除外条件的情况下，不实施车道变更的引导。例如，由于在车辆100进入交叉路口时等处于减速状态，因此即使有车辆从后方以更快的速度过来了，也难以实施车道变更。此外，在车辆100正在行驶的道路为单车道的情况下，也难以实施车道变更来给后方车辆让开道路。引导对象除外条件为，用于将像上述那样的、实施车道变更来给后方车辆让开道路较为困难的状况从车道变更的引导对象中排除在外的条件。

引导对象除外条件为，例如，车辆100位于交叉路口附近、车辆100正在行驶的道路为单车道、车辆100处于减速状态等的一个或者多个。另外，引导对象除外条件并未被限定于上述情况。车辆100位于交叉路口附近以及车辆100正在行驶的道路为单车道这是例如能够从车辆100的位置信息和道路信息中检测出来的。此外，车辆100正在行驶的道路为单车道也可以例如从前方摄像机112的拍摄图像的图像识别结果中取得。车辆100处于减速状态例如可基于车辆100的速度计115的检测值而取得。

此外，控制部11以可以作为对向前方进行行驶的车辆的信息提供，而例如通过车车间通信而以规定的周期或者规定的事件的发生为契机来发送速度和行驶车道的种类。速度可从速度计115中取得。行驶车道的种类可从由行驶车道判定部12实施的判定结果中取得。速度和行驶车道的种类也可以例如通过广播或者是组播来发送。

＜处理的流程＞

图4为，车辆100的车道变更引导处理的流程的一个示例。图4中所示的处理，例如在车辆100的行驶中、或者车辆100行驶在高速公路上的过程中被反复执行。车辆100正在高速公路上行驶的情况，例如，既可以根据位置信息和地图数据来实施判定，也可以从被搭载在车辆100上的汽车导航系统等其它的系统中取得。虽然图4中所示出的处理的执行主体为控制装置1的cpu101，但为了便于说明，将功能结构要素作为主体来进行说明。

在op100中，控制部11对是否满足了引导对象除外条件进行判定。在已满足引导对象除外条件的情况下(op100：是)，图4中所示的处理结束。在未满足引导对象除外条件的情况下(op100：否)，处理进入op101。

在op101中，控制部11对车辆100的行驶车道是否为超车车道进行判定。车辆100的行驶车道作为由行驶车道判定部12实施的判定的结果而被输入到控制部11中。在车辆100的行驶车道为超车车道的情况下(op101：是)，处理进入op102。在车辆100的行驶车道不是超车车道的情况下(op101：否)，图4中所示的处理结束。

在op102中，控制部11从后方车辆信息取得部13中取得与后方车辆的行驶车道有关的信息。在op103中，控制部11对后方车辆的行驶车道是否为超车车道进行判定。在后方车辆的行驶车道为超车车道的情况下(op103：是)，处理进入op104。在车辆100的行驶车道不是超车车道的情况下(op103：否)，图4中所示的处理结束。

在op104中，控制部11从后方车辆信息取得部13中取得与后方车辆的接近有关的信息。在op105中，控制部11基于与后方车辆的接近有关的信息，而对是否满足了接近条件进行判定。在op105中所使用的接近条件为上述接近条件(1)的情况下，在op104中，作为与后方车辆的接近有关的信息而取得与后方车辆的相对速度。在op105中所使用的接近条件为上述接近条件(2)的情况下，在op104中，作为与后方车辆的接近有关的信息而取得与后方车辆的车间距离。在op105中所使用的接近条件为上述接近条件(3)的情况下，在op104中，作为与后方车辆的接近有关的信息而取得与后方车辆的车间时间。以此方式，在op104中所取得的与后方车辆的接近有关的信息根据在op105中所使用的接近条件而变化。

另外，也可以根据在op104中的作为与后方车辆的接近有关的信息而取得的信息来选择在op105中所使用的接近条件。例如，也可以在op104中，在控制部11作为与后方车辆的接近有关的信息而通过车车间通信而取得了后方车辆的速度的情况下，在op105中使用接近条件(1)。例如，也可以在op104中，在控制部11并未能够从车车间通信中接收到信息而是从车间距离传感器117中取得了与后方车辆的车间距离的情况下，在op105中使用接近条件(2)。此外，也可以在接近条件(1)～(3)之间设定优先级。

在满足了接近条件的情况下(op105：是)，处理进入op106。在不满足接近条件的情况下(op105：否)，图4中所示的处理结束。在op106中，控制部11取得与左侧车道有关的信息。与左侧车道有关的信息为，例如，将左侧的侧视镜包含在拍摄图像中的侧视镜摄像机114的拍摄图像、或者以后方的规定的范围为拍摄范围的后方摄像机113的拍摄图像。

在op107中，控制部11对是否能够向左侧的车道实施车道变更进行判定。控制部11例如在对将左侧的侧视镜包含在拍摄图像中的侧视镜摄像机114的拍摄图像进行解析并在侧视镜中在该左侧的车道上未拍到车辆的情况下，判定能够向左侧的车道实施车道变更。在判定为能够向左侧的车道实施车道变更的情况下(op107：是)，处理进入op108。在判定为不能够向左侧的车道实施车道变更的情况下(op107：否)，图4中所示的处理结束。

在op108中，控制部11输出从超车车道向左侧的车道的车道变更的引导。之后，图4中所示的处理结束。

图5为，车辆100的信息发送处理的流程的一个示例。图5中所示出的处理例如既可以以规定的周期而被反复执行，也可以以规定的事件的发生为契机而开始进行。在规定的事件中，例如，具有制动踏板和/或加速踏板被踩踏了规定值以上的情况，也就是说有急刹车和/或急加速的发生。图5中所示出的处理也以功能结构要素作为主体来进行说明。

在op201中，控制部11例如从行驶车道判定部12中取得车辆100的行驶车道的种类。车辆100的行驶车道的种类为，例如超车车道和超车车道以外。另外，车辆100的行驶车道的种类并未被限定于此。

在op202中，控制部11从速度计115中取得速度。在op203中，控制部11通过车车间通信部105而朝向在前方行驶的车辆发送车辆100的行驶车道的种类和速度。车辆100的行驶车道的种类和速度例如通过广播或者组播而被发送。此外，在能够通过车车间通信部105来控制方向性的情况下，车辆100的行驶车道的种类和速度被朝向车辆100的前方的车辆实施发送。之后，图5中所示出的处理结束。另外，车辆100通过车车间通信向其它车辆提供的信息并未被限于车辆100的行驶车道的种类和速度。

图4以及图5中所示出的处理为一个示例，车道变更引导处理以及信息发送处理并未被限定于图4以及图5中所示出的处理。例如，处理的执行顺序可以根据实施方式而适当变更。

＜第一实施方式的作用效果＞

在第一实施方式中，车辆100在检测出从后方接近的车辆时，输出向左侧的车道的车道变更的引导。通过驾驶员依据引导而向左侧的车道进行车道变更，从而能够顺畅地给从后方接近的车辆让开道路，进而能够抑制使道路的车辆的流量恶化的情况。

此外，在第一实施方式中，车辆100在对左侧的车道的状况进行确认并能够向该左侧的车道实施车道变更的情况下，输出车道变更的引导。此外，在针对车道变更而确保了足够的车间距离的状态下，检测从后方接近的车辆。由此，车辆100能够在检测出从后方接近的车辆的情况下，安全地进行车道变更。

此外，在第一实施方式中，在从后方接近的车辆为能够进行车车间通信的车辆的情况下，能够通过车车间通信来取得该车辆的速度等。虽然与后方车辆的相对速度也能够通过车辆100上所具备的传感器来取得，但是通过从后方车辆本身取得速度信息能够更正确地取得相对速度。

此外，在第一实施方式中，在车辆100和后方车辆一同在相同的超车车道上行驶的情况下，执行车道变更引导处理。由此，能够抑制车道变更的引导频发的情况。

＜其它的实施方式＞

上述的实施方式归根结底仅是一个示例，本发明能够在不脱离其主旨的范围内适当变更并实施。

虽然在第一实施方式中，以假想了日本的道路环境的方式而进行了说明，但在第一实施方式中所说明的技术在其它国家的道路环境下也能够适用。在其它国家实施的情况下，可以采用如下方式，即，根据实施国的道路环境来执行车辆100以及后方车辆的行驶车道的种类的特别指定。

虽然在第一实施方式中，关于在车辆100和后方车辆这双方在超车车道上行驶时，随着来自后方的后方车辆的接近而实施车道变更的引导的情况进行了说明，但是随着来自后方的后方车辆的接近的车道变更的引导也可以在不限于车道的种类的条件下被执行。

在本公开中所说明的处理或方法，能够在不产生技术上的矛盾的范围内，自由地组合并实施。

此外，作为一个装置所实施的内容而进行了说明的处理，也可以通过多个装置来分担执行。或者，作为不同的装置所实施的内容而进行了说明的处理，通过一个装置来执行也是可以的。在计算机系统中，将各个功能通过什么样的硬件结构(服务器结构)来实现是能够灵活变更的。

本发明也能够通过将安装了在上述的实施方式中说明的功能的计算机程序供给给计算机并由该计算机所具有的一个以上的处理器读取并执行程序，从而实现。像这样的计算机程序，既可以通过能够与计算机的系统总线连接的非暂时性的计算机可读存储介质来提供给计算机，也可以经由网络而提供给计算机。非暂时性的计算机可读存储介质例如包括：磁盘(软盘(注册商标)、硬盘驱动器(hdd)等)、光盘(cd-rom、dvd光盘、蓝光光盘等)等任意类型的盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存、光学卡、适用于存储电子命令的任意类型的介质。

符号说明

1：控制装置；

11：控制部；

12：行驶车道判定部；

13：后方车辆信息取得部；

100：车辆；

102：存储器；

103：外部存储装置；

104：通信部；

105：车车间通信部；

112：前方摄像机；

113：后方摄像机；

114：侧视镜摄像机；

115：速度计；

117：车间距离传感器；

118：扬声器；

119：显示器。