一种轨迹拟合方法、装置、电子设备和存储介质与流程

[0001]
本申请涉及交通管理的路径数据处理领域，具体而言，涉及一种轨迹拟合方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

[0002]
随着社会的发展和经济的进步，公共交通车辆和家用车辆越来越多，且交通道路也纵横交叉，如何对道路上的车辆轨迹进行管理，建立车辆的轨迹数据成为目前研究的问题。
[0003]
在目前的技术方案中，运营人员将车辆的每个轨迹点数据标识在地图数据中，导致生成的车辆轨迹较为分散；例如，车辆通过收费站的时候，由于车速慢，等待时间长，产生了大量的密集轨迹点，车辆轨迹也不清晰。


技术实现要素：

[0004]
本申请的目的包括，例如，提供了一种轨迹拟合方法、装置、电子设备和存储介质，其能够去除车辆的密集轨迹点，并调用监测区域的路网映射数据，实现对车辆轨迹的拟合，提高轨迹拟合的效率。
[0005]
本申请的实施例可以这样实现：
[0006]
第一方面，本申请实施例提供一种轨迹拟合方法，所述方法包括：
[0007]
预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集；
[0008]
根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信息；
[0009]
其中，所述第一抓路信息用于确定在所述路网映射数据中，至少一个道路标识对应的道路信息；所述第一轨迹点集为所述待处理轨迹点集中连续分布的至少两个轨迹点的集合，所述至少两个轨迹点在所述监测区域内，所述至少一个道路标识为根据所述至少两个轨迹点确定的所述目标车辆经过的道路的标记；
[0010]
根据所述第一抓路信息，得到所述目标车辆经过的目标路径组合；所述目标路径组合包括至少一条道路；
[0011]
在所述目标路径组合中拟合所述待处理轨迹点集，得到所述目标车辆在所述监测区域内的拟合轨迹。
[0012]
在可选的实施方式中，所述路网映射数据通过以下方式获取：
[0013]
将所述监测区域进行划分，得到多个网格；每个网格具有网格标识；
[0014]
获取所述监测区域的明文路网数据；所述明文路网数据表征所述监测区域内每条道路的道路信息，所述道路信息包括道路的长度、地理信息、道路类型、道路等级、通行方向和道路名称；
[0015]
将所述网格标识与所述明文路网数据中每条道路的道路标识进行匹配，得到网格-道路映射关系；所述网格-道路映射关系表征所述道路标识与至少一个所述网格标识的对应关系；
[0016]
根据所述网格-道路映射关系将所述明文路网数据进行加密，得到所述路网映射数据；所述路网映射数据为二进制数据文件。
[0017]
在可选的实施方式中，根据所述网格-道路映射关系将所述明文路网数据进行加密，得到所述路网映射数据，包括：
[0018]
为每个所述道路标识进行编号，并设置所述每条道路的描述字节为预设长度；
[0019]
其中，所述描述字节包括第一字节、第二字节和第三字节，所述第一字节表征所述道路在所述路网映射数据中的存储位置，所述第二字节表征所述道路信息在所述路网映射数据中所占的存储空间大小，所述第三字节表征所述道路的道路名称在所述路网映射数据中所占的字节长度；
[0020]
为每个所述描述字节进行二进制加密，得到二进制路网数据；
[0021]
将所述网格-道路映射关系固化至所述二进制路网数据，得到所述路网映射数据。
[0022]
在可选的实施方式中，根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信息，包括：
[0023]
获取所述第一轨迹点集对应的至少一个网格标识；
[0024]
将所述至少一个网格标识与所述路网映射数据匹配，得到所述至少一个道路标识；
[0025]
根据所述至少一个道路标识查找所述路网映射数据，得到所述第一抓路信息。
[0026]
在可选的实施方式中，根据所述第一抓路信息，得到所述目标车辆经过的目标路径组合，包括：
[0027]
解析所述第一抓路信息，得到初始路径组合；所述初始路径组合表征按照道路的通行方向和各条道路的连通关系，确定的所述目标车辆的通行路径；
[0028]
使用递归算法剔除所述初始路径组合中的断头路，得到所述目标路径组合；所述断头路为除所述第一抓路信息确定的抓路入口和抓路出口外，不存在其它入路和/或出路的道路。
[0029]
在可选的实施方式中，在所述目标路径组合中拟合所述待处理轨迹点集，得到所述目标车辆在所述监测区域内的拟合轨迹，包括：
[0030]
获取所述待处理轨迹点集中每个待处理轨迹点与所述目标路径组合中每条路径的平均距离；
[0031]
将所有平均距离进行均值比对，得到平均距离最小的路径为所述拟合轨迹。
[0032]
在可选的实施方式中，所述预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集，包括：
[0033]
对所述轨迹数据进行轨迹抽吸和轨迹降噪，得到第二轨迹点集；所述轨迹抽吸用于剔除所述轨迹数据中单位区域内的轨迹点密度大于或等于密度阈值的轨迹点，所述轨迹降噪用于剔除所述待处理轨迹点集中漂移距离大于或等于第一距离阈值的轨迹点；
[0034]
若所述第二轨迹点集中任意两个相邻轨迹点的距离存在大于或等于第二距离阈值，则在所述任意两个相邻轨迹点中增加点位，得到所述待处理轨迹点集。
[0035]
第二方面，本申请实施例提供一种轨迹拟合装置，所述装置包括：
[0036]
预处理模块，用于预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集；
[0037]
获取模块，用于根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信
息；
[0038]
其中，所述第一抓路信息用于确定在所述路网映射数据中，至少一个道路标识对应的道路信息；所述第一轨迹点集为所述待处理轨迹点集中连续分布的至少两个轨迹点的集合，所述至少两个轨迹点在所述监测区域内，所述至少一个道路标识为根据所述至少两个轨迹点确定的所述目标车辆经过的道路的标记；
[0039]
路径确定模块，用于根据所述第一抓路信息，得到所述目标车辆经过的目标路径组合；所述目标路径组合包括至少一条道路；
[0040]
拟合模块，用于在所述目标路径组合中拟合所述待处理轨迹点集，得到所述目标车辆在所述监测区域内的拟合轨迹。
[0041]
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现前述实施方式中任意一项所述的方法。
[0042]
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任意一项所述的方法。
[0043]
相较于现有技术，本申请提供一种轨迹拟合方法、装置、电子设备和存储介质，涉及交通管理的路径数据处理领域。所述方法包括：预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集；根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信息；其中，所述第一抓路信息用于确定在所述路网映射数据中，至少一个道路标识对应的道路信息；所述第一轨迹点集为所述待处理轨迹点集中连续分布的至少两个轨迹点的集合，所述至少两个轨迹点在所述监测区域内，所述至少一个道路标识为根据所述至少两个轨迹点确定的所述目标车辆经过的道路的标记；根据所述第一抓路信息，得到所述目标车辆经过的目标路径组合；所述目标路径组合包括至少一条道路；在所述目标路径组合中拟合所述待处理轨迹点集，得到所述目标车辆在所述监测区域内的拟合轨迹。使用本申请实施例提供的轨迹拟合方法，能够去除车辆的密集轨迹点，并调用监测区域的路网映射数据，实现对车辆轨迹的拟合，提高轨迹拟合的效率。
附图说明
[0044]
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0045]
图1为本申请实施例提供的一种轨迹拟合方法的流程示意图；
[0046]
图2为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图；
[0047]
图3为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图；
[0048]
图4为本申请实施例提供的一种路网映射数据的获取示意图；
[0049]
图5为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图；
[0050]
图6为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图；
[0051]
图7为本申请实施例提供的一种路径组合示意图；
[0052]
图8为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图；
[0053]
图9为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图；
[0054]
图10为本申请实施例提供的一种轨迹预处理的效果示意图；
[0055]
图11为本申请实施例提供的一种轨迹拟合方法的效果示意图；
[0056]
图12为本申请实施例提供一种轨迹拟合装置的方框示意图；
[0057]
图13为本申请实施例提供的一种电子设备的方框示意图。
具体实施方式
[0058]
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0059]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
[0060]
随着社会的发展和经济的进步，公共交通车辆和家用车辆越来越多，且交通道路也纵横交叉，如何对道路上的车辆轨迹进行管理，建立车辆的轨迹数据成为目前研究的问题。在目前的技术方案中，运营人员将车辆的每个轨迹点数据标识在地图数据中，导致生成的车辆轨迹较为分散；例如，车辆通过收费站的时候，由于车速慢，等待时间长，产生了大量的密集轨迹点，车辆轨迹也不清晰。
[0061]
为了至少解决上述问题和背景技术提出的不足，本申请实施例提供一种轨迹拟合方法，请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种轨迹拟合方法的流程示意图，该轨迹拟合方法可以包括以下步骤：
[0062]
s210，预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集。
[0063]
该预处理过程可以包括，但不限于：轨迹抽吸、轨迹降噪、轨迹插值中的一种或多种轨迹处理方式。
[0064]
s220，根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信息。
[0065]
其中，第一抓路信息用于确定在路网映射数据中，至少一个道路标识对应的道路信息。该第一轨迹点集为待处理轨迹点集中连续分布的至少两个轨迹点的集合，至少两个轨迹点在监测区域内，至少一个道路标识为根据至少两个轨迹点确定的目标车辆经过的道路的标记。例如，道路标识还可以称之为道路id(identity document)。上述的监测区域可以是对于某个地区、某个省等。
[0066]
s230，根据第一抓路信息，得到目标车辆经过的目标路径组合。
[0067]
该目标路径组合包括至少一条道路。例如，该目标路径组合可以是以抓路起点和抓路终点确定的道路组合，抓路起点和抓路终点是确定的，但是其通道可以是不同的。
[0068]
s240，在目标路径组合中拟合待处理轨迹点集，得到目标车辆在监测区域内的拟合轨迹。
[0069]
应理解，使用本申请实施例提供的轨迹拟合方法，预处理目标车辆的轨迹数据时，能够去除车辆的密集轨迹点；调用监测区域的路网映射数据，可以减少数据流转，提高轨迹
拟合的效率；在监测区域的目标路径组合中实现对车辆轨迹的拟合，可以增加目标车辆的轨迹拟合准确率。
[0070]
在可选的实施方式中，路网数据常常是明文数据，且和监测区域之间没有对应关系，在图1的基础上，为了获取路网映射数据，给出一种可能的实现方式，请参见图2，图2为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图，上述的路网映射数据可以通过以下方式获取：
[0071]
s201，将监测区域进行划分，得到多个网格。
[0072]
上述的每个网格具有网格标识(网格id)；例如，建立全国范围的网格，经度范围东经73.0度至东经135.1度，纬度范围北纬3.5度至北纬53.5度，每个网格的边长100米，按照从东到西，从北到南的顺序可以给全国的网格编号，得到每个网格的网格id。
[0073]
s202，获取监测区域的明文路网数据。
[0074]
该明文路网数据表征监测区域内每条道路的道路信息，道路信息包括道路的长度、地理信息、道路类型、道路等级、通行方向和道路名称。
[0075]
s203，将网格标识与明文路网数据中每条道路的道路标识进行匹配，得到网格-道路映射关系。
[0076]
该网格-道路映射关系表征道路标识与至少一个网格标识的对应关系。例如，通过空间查询算法，可以找到每个网格相交的道路，将网格id与道路id建立一对多的关系，即网格-道路映射关系。
[0077]
s204，根据网格-道路映射关系将明文路网数据进行加密，得到路网映射数据。
[0078]
该路网映射数据为二进制数据文件。例如，将网格-道路映射关系固化到二进制文件中，得到路网映射数据，可以实现内存映射，减少数据流转，提高轨迹拟合的效率。
[0079]
在可选的实施方式中，为了获取路网映射数据，在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图，针对于上述的s204：根据网格-道路映射关系将明文路网数据进行加密，得到路网映射数据，其可以包括：
[0080]
s204a，为每个道路标识进行编号，并设置每条道路的描述字节为预设长度。
[0081]
其中，描述字节包括第一字节、第二字节和第三字节，第一字节表征道路在路网映射数据中的存储位置，第二字节表征道路信息在路网映射数据中所占的存储空间大小，第三字节表征道路的道路名称在路网映射数据中所占的字节长度。
[0082]
s204b，为每个描述字节进行二进制加密，得到二进制路网数据。
[0083]
例如，在加密过程中，根据字段类型合理组织数据，例如short类型的数据占用2个字节、int类型的数据占4个字节、double类型的数据占8个字节；加密过程可以是以每条link为单位，link数据为结构化的数据，每条link包含了固定的属性，例如：经纬度、长度、道路类型、道路等级、通行方向(单向、双向等)、道路名称等。
[0084]
s204c，将网格-道路映射关系固化至二进制路网数据，得到路网映射数据。
[0085]
例如，将道路id编号为正整数，给每条道路分配固定长度的描述字节，如，分配10个字节，第1-4位可以还原为int整数，表示道路的二进制数据在文件中的开始位置；第5-8位可以还原为int整数，用于表示实际道路数据内容占的总字节数；第9-10位可以还原为shot类型的短整型，可以表示道路名称占用的字节的长度；通过以上算法，就可以建立道路
的索引文件，从而为抓路提供索引支撑。
[0086]
为了便于理解上述的路网映射数据，本申请实施例提供一种可能的路网映射数据的获取方式，请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种路网映射数据的获取示意图，其包括三个部分：路网数据加密(道路数据加密)、网格索引建立和道路id索引建立。
[0087]
(1)，道路数据加密：为了防止路网数据泄露，从数据安全的角度考虑，需要将明文路网数据加密为二进制数据文件；在加密过程中，需根据字段类型合理组织数据，例如short类型的数据占用2个字节、int类型的数据占4个字节、double类型的数据占8个字节。加密过程以每条link(道路)为单位，link数据为结构化的数据，每条link包含了固定的属性，例如：经纬度、长度、道路类型、道路等级、通行方向(单双向)、道路名称等。
[0088]
(2)，网格索引建立：建立全国范围的网格，经度范围东经73.0度至东经135.1度，维度范围北纬3.5度至北纬53.5度，网格边长100米，按照从东到西，从北到南的顺序可以给全国的网格编号；通过空间查询算法，可以找到每个网格相交的道路，将网格id与道路id建立一对多的关系，并将对应关系固化到二进制文件中。
[0089]
(3)，道路id索引建立：将道路id编号为正整数，给每条道路分配固定长度的描述字节，例如，分配10个字节，第1-4位可以还原为int整数，表示道路二进制数据在文件中的开始位置；第5-8位可以还原为int整数，用于表示实际道路数据内容占的总字节数；第9-10位可以还原为shot类型的短整型，可以表示道路名称占用的字节的长度；通过以上算法，就可以建立道路id的索引文件，从而为抓路提供索引支撑，进而得到路网映射数据。
[0090]
在可选的实施方式中，对于上述的抓路过程，在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图5，图5为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图，针对于上述的s220：根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信息，其可以包括：
[0091]
s220a，获取第一轨迹点集对应的至少一个网格标识。
[0092]
例如，可以通过网格的范围和点坐标，计算出轨迹点所在网格的网格id。
[0093]
s220b，将至少一个网格标识与路网映射数据匹配，得到至少一个道路标识。
[0094]
例如，根据抓路的距离可以计算出临近网格的网格id，通过网格id可以在网格索引文件中找到与该网格id相对应的道路id。
[0095]
s220c，根据至少一个道路标识查找路网映射数据，得到第一抓路信息。
[0096]
例如，通过道路id可以在道路id索引中确定道路数据在路网数据文件中的位置和占用的总空间，以及道路中每个属性字段占用的字节数目，然后将字节码还原成明文路网数据，从而实现抓路的功能。
[0097]
针对于上述获取第一抓路信息的过程，如抓路的场景为搜索某个点周围一定距离内的道路，给出一种可能的实现方式：首先，通过网格的范围和点坐标，可以计算出该点所在网格的id，然后根据抓路的距离可以计算出临近网格的id，通过网格id可以在网格索引文件中找到与该网格相交的道路的id，通过道路id可以在道路id索引中确定道路数据在路网数据文件中的位置和占用的总空间，以及道路中每个属性字段占用的字节数目，然后将字节码还原成明文路网数据，从而实现抓路的功能，以上方案采用内存映射技术，直接操作二进制文件，在处理速度上仅次于内存，且不需要占用很大内存，可满足高并发的要求。
[0098]
在可选的实施方式中，为了获取目标路径组合，需要对轨迹点和路网映射数据进
行匹路，在图1的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图6，图6为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图，针对于上述的s230：根据第一抓路信息，得到目标车辆经过的目标路径组合，其可以包括：
[0099]
s230a，解析第一抓路信息，得到初始路径组合。
[0100]
该初始路径组合表征按照道路的通行方向和各条道路的连通关系，确定的目标车辆的通行路径。例如，轨迹预处理之后可以进入抓路环节，抓路环节需要依赖抓路服务，调用抓路接口即可，所需参数为轨迹点经纬度，抓路距离(距离阈值，如150m)。两个相邻的轨迹点抓路可能会存在交叉的情况，这时候要过滤掉重复的道路，继而建立道路连通性关系，并得到初始路径组合。例如，在通过抓路过程得到第一抓路信息后，根据每条道路的起终点坐标和道路的通行方向，来建立道路的连通关系，该连通关系是一种类似于网的数据结构，可以用map来存储，key为道路id，value为入路(enterroads：驶入该路的道路id)和出路(leaveroads：驶出该路的道路id)。
[0101]
s230b，使用递归算法剔除初始路径组合中的断头路，得到目标路径组合。
[0102]
该断头路为除第一抓路信息确定的抓路入口和抓路出口外，不存在其它入路和/或出路的道路。
[0103]
如图7所示，图7为本申请实施例提供的一种路径组合示意图，图7示出的(a)中的road1和road3为断头路，使用递归算法，首先将road1和road3剔除，然后road2和road4就变为了断头路，依次类推最终得到类似于如图7(b)所示的路网，通过上述步骤，可以将路网进行精炼，减少后续道路组合的数量，如图7中的(c)所示，目标路径组合包括：road5
→
road6
→
road7
→
road8，和road5
→
road6
→
road9
→
road10
→
road11
→
road8两种。
[0104]
在可选的实施方式中，由于目标路径组合中可能具有多种通行的可能路径，为了目标车辆的拟合轨迹，在图1的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图8，图8为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图，针对于上述的s240：在目标路径组合中拟合待处理轨迹点集，得到目标车辆在监测区域内的拟合轨迹，其可以包括：
[0105]
s240a，获取待处理轨迹点集中每个待处理轨迹点与目标路径组合中每条路径的平均距离。
[0106]
s240b，将所有平均距离进行均值比对，得到平均距离最小的路径为拟合轨迹。
[0107]
例如，路径筛选指的是对组合路径按照平均距离过滤，找出最佳路径，即拟合轨迹。路径筛选的逻辑是，计算轨迹点和每条路径的平均距离，通过均值比较，找出平局距离最小的路径，从而得到匹路结果，也就是拟合轨迹。在实际匹路过程中，轨迹数据往往很长，这种情况下要分段匹路，如每1000米执行一次匹路，这样不仅能提高匹路的速度，还能降低内存的消耗。
[0108]
在可选的实施方式中，为了减少密集轨迹点，提高拟合轨迹的顺滑度，在图1的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图9，图9为本申请实施例提供的另一种轨迹拟合方法的流程示意图，针对于上述的s210：预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集，其可以包括：
[0109]
s210a，对轨迹数据进行轨迹抽吸和轨迹降噪，得到第二轨迹点集。
[0110]
该轨迹抽吸用于剔除轨迹数据中单位区域内的轨迹点密度大于或等于密度阈值的轨迹点，轨迹降噪用于剔除待处理轨迹点集中漂移距离大于或等于第一距离阈值的轨迹
点。
[0111]
s210b，若第二轨迹点集中任意两个相邻轨迹点的距离存在大于或等于第二距离阈值，则在任意两个相邻轨迹点中增加点位，得到待处理轨迹点集。
[0112]
若第二轨迹点集中任意两个相邻轨迹点的距离均小于第二距离阈值，则将第二轨迹点集作为待处理轨迹点集。例如，轨迹预处理的作用可以包括：使轨迹点的分布更加均匀，为接下来的抓路做准备；轨迹预处理可以包括轨迹抽吸、轨迹降噪、轨迹插值。
[0113]
轨迹抽吸是指将点密度过高的位置，选择性的剔除，例如等待红绿灯过程中，会产生大量的密集轨迹点，造成轨迹点冗余，这些冗余的点会造成重复抓路，影响匹路性能，因此要剔除。轨迹抽吸可以采用道格拉斯抽吸算法，其流程可以为：
①
、将首末两点加入队列，遍历队列；
②
、计算出其它点到以首末点连线的直线的最大距离并和限差进行比较；
③
、若大于等于限差，将这个点加入到队列中两点之间，并重新遍历序列，以相邻点作为始末点。若小于限差则将首末点中间点全部删除。
[0114]
轨迹降噪是指将漂移过大的点选择性剔除，例如，突然偏离轨迹1000米以上的点。过滤的规则可以是根据轨迹点的速度(阈值100m/s)、加速度(阈值15m/s2)、角速度(阈值π/s)的阈值进行过滤，过滤之后将得到更加合理的轨迹。
[0115]
轨迹插值是把两点间距离过大的线段(如，第二轨迹点集中任意两个相邻轨迹点的距离存在大于或等于第二距离阈值)，按照插值距离增加点位，目的是按照某个距离抓取道路的时候防止漏抓。
[0116]
如图10所示，图10为本申请实施例提供的一种轨迹预处理的效果示意图，图10中的(a)为原始轨迹，可以看出车辆通过收费站的时候，由于车速慢，等待时间长，产生了大量的密集gps轨迹点；图10中的(b)为轨迹预处理后得到的车辆轨迹数据，通过本申请实施例提供的轨迹拟合方案中的预处理后，得到平滑、均匀的轨迹数据。
[0117]
如图11所示，图11为本申请实施例提供的一种轨迹拟合方法的效果示意图，图11中的(a)为目标车辆的原始轨迹，图11中的(b)为使用本申请实施例提供的轨迹拟合方法后得到的目标车辆的拟合轨迹，从图11可以看出，拟合轨迹比原始轨迹更为顺滑，也更为流畅。
[0118]
为了实现上述任意一个实施例提供的轨迹拟合方法，本申请实施例提供一种轨迹拟合装置，请参见图12，图12为本申请实施例提供一种轨迹拟合装置的方框示意图，该轨迹拟合装置40包括：预处理模块41、获取模块42、路径确定模块43和拟合模块44。
[0119]
预处理模块41用于预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集。
[0120]
获取模块42用于根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信息。
[0121]
其中，第一抓路信息用于确定在路网映射数据中，至少一个道路标识对应的道路信息。第一轨迹点集为待处理轨迹点集中连续分布的至少两个轨迹点的集合，至少两个轨迹点在监测区域内，至少一个道路标识为根据至少两个轨迹点确定的目标车辆经过的道路的标记。
[0122]
路径确定模块43用于根据第一抓路信息，得到目标车辆经过的目标路径组合。目标路径组合包括至少一条道路。
[0123]
拟合模块44用于在目标路径组合中拟合待处理轨迹点集，得到目标车辆在监测区
域内的拟合轨迹。
[0124]
应理解，预处理模块41、获取模块42、路径确定模块43和拟合模块44可以协同实现上述任意一个实施例停工的轨迹拟合方法对应的步骤及其可能的子步骤。
[0125]
本申请实施例提供一种电子设备，如图13，图13为本申请实施例提供的一种电子设备的方框示意图。该电子设备60包括存储器61、处理器62和通信接口63。该存储器61、处理器62和通信接口63相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器61可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的轨迹拟合方法对应的程序指令/模块，处理器62通过执行存储在存储器61内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口63可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。在本申请中该电子设备60可以具有多个通信接口63。
[0126]
其中，存储器61可以是但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
[0127]
处理器62可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
[0128]
电子设备60可以实现本申请提供的任一种轨迹拟合方法。该电子设备60可以是，但不限于，手机、平板电脑、笔记本电脑、服务器或其它具有处理能力的电子设备。
[0129]
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例中任一项的轨迹拟合方法。该计算机可读存储介质可以是，但不限于，u盘、移动硬盘、rom、ram、prom、eprom、eeprom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0130]
综上，本申请提供一种轨迹拟合方法、装置、电子设备和存储介质，涉及交通管理的路径数据处理领域。该轨迹拟合方法包括：预处理目标车辆的轨迹数据，得到待处理轨迹点集；根据监测区域的路网映射数据，获取第一轨迹点集的第一抓路信息；其中，第一抓路信息用于确定在路网映射数据中，至少一个道路标识对应的道路信息；第一轨迹点集为待处理轨迹点集中连续分布的至少两个轨迹点的集合，至少两个轨迹点在监测区域内，至少一个道路标识为根据至少两个轨迹点确定的目标车辆经过的道路的标记；根据第一抓路信息，得到目标车辆经过的目标路径组合；目标路径组合包括至少一条道路；在目标路径组合中拟合待处理轨迹点集，得到目标车辆在监测区域内的拟合轨迹。使用本申请实施例提供的轨迹拟合方法，能够去除车辆的密集轨迹点，并调用监测区域的路网映射数据，实现对车辆轨迹的拟合，提高轨迹拟合的效率。
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以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应
涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。