停车辅助方法及停车辅助装置与流程

本发明涉及一种停车辅助方法及停车辅助装置。

背景技术：

1、公知有如下的停车辅助装置，即：对于利用频率比较高的停车场，预先登记其停车位的位置信息等，在下次以后向其停车位停车时，从存储器读出停车位的位置信息等，执行停车辅助控制(专利文献1)。在该停车辅助装置中，使用分别设置在车辆的前保险杠、后尾灯、左右车门后视镜上的4个摄像机，生成从1个虚拟视点观察车辆和车辆的周边区域的视点图像，例如，从车辆的正上方位置俯视车辆那样的俯瞰图像，将映射在该图像中的停车位登记到存储器中、或者与登记在存储器中的模板图像进行对照。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2019－202697号公报

5、发明要解决的课题

6、但是，在上述现有技术中，生成一个俯瞰图像，将其作为在当前的停止位置拍摄的车辆周围的图像、或者作为模板图像进行存储。因此，如果当前的车辆周围的图像或预先登记在存储器中的模板图像本身是不存在容易对照的特征点等不适合识别处理的图像，则存在此后应停车的目标停车位的识别精度降低的问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的课题是提供一种目标停车位的识别精度高的停车辅助方法以及停车辅助装置。

2、用于解决课题的手段

3、本发明通过以下方式解决上述课题，即：预先存储使用对本车辆的周围进行拍摄的摄像装置生成的、包含目标停车位的不同的多个基准图像，在之后使本车辆停车至所述目标停车位的情况下，将当前的本车辆周围的图像与所述不同的多个基准图像中的至少一个基准图像进行对照来识别所述目标停车位。

4、发明效果

5、根据本发明，由于使用不同的多个基准图像来执行目标停车位的对照处理，因此，能够提供目标停车位的识别精度高的停车辅助方法以及停车辅助装置。

技术特征：

1.一种停车辅助方法，其中，

2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，

4.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，

5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其中，

6.如权利要求1～5中任一项所述的停车辅助方法，其中，

7.如权利要求1～6中任一项所述的停车辅助方法，其中，

8.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，

9.一种停车辅助装置，其中，具备：

技术总结
预先存储使用对本车辆(V1)的周围进行拍摄的摄像装置(20)生成的、用于确定目标停车位(Pt)的不同的多个基准图像(IM31、IM41、IM42)，在之后使本车辆(V1)停车至所述目标停车位(Pt)的情况下，将当前的本车辆周围的图像与所述不同的多个基准图像中的至少一个基准图像进行对照来识别所述目标停车位，基于识别出的目标停车位的位置信息，自主控制到达所述目标停车位的本车辆的行驶动作。

技术研发人员：铃木康启,竹田椋
受保护的技术使用者：日产自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13