停驻车地点管理装置、停驻车地点管理方法、车辆用装置与流程

本公开涉及检测可能妨碍车辆的通行的障碍物的技术，特别是涉及管理在道路上停驻有车辆的地点的位置信息的停驻车地点管理装置、停驻车地点管理方法。

背景技术：

1、作为检测路上的障碍物的技术，例如在专利文献1中公开了使用车载相机从车载相机的图像检测动物的尸体、倒木以及从行驶车辆的落下物的构成。作为落下物，假定箱子、梯子、滑雪板等。另外，在专利文献1中，公开了车辆使用车载相机确认从服务器通知的落下物是否仍然残留，并将其结果送回至服务器，并且服务器基于来自车辆的确认结果更新落下物的存续状况的构成。除此之外，在专利文献1中也提及了根据落下物的种类，大致预测障碍物的撤除所需要的时间，并分发该预测出的时间的构成。

2、专利文献1：日本特开2019－40539号公报

3、作为在专利文献1中假定的障碍物，仅假定了动物的尸体、倒木、来自车辆的落下物等应该由道路管理者撤除的物体，即不自主移动的静止物。在专利文献1中，未将在道路端附近等驻车或者停车(以后，称为停驻)的车辆假定为障碍物。在道路上停驻的车辆与落下物等静止物不同，通过该车辆的利用者重新开始移动，所以其存续状态与落下物等相比可能相对动态地进行变化。换句话说，停驻的车辆的存续期间等特性与在专利文献1中假定的障碍物不同。

4、而且，在路上停驻的车辆的存在例如可能成为一般道路上的自动驾驶功能等服务的妨碍。若假设能够作为地图数据获取车辆停驻的位置等，则能够执行避开该地点的行驶计划的制定、预先的移交等。即，为了自动驾驶技术的实用化、安全性/便利性提高，要求能够迅速地检测在道路上停驻有车辆的地点的技术。

技术实现思路

1、本公开是基于该情况而完成的，其目的在于提供能够检测在道路上停驻有车辆的地点的停驻车地点管理装置、停驻车地点管理方法、车辆用装置。

2、用于实现该目的的停驻车地点管理装置具备：判断材料获取部，与位置信息建立对应关系地获取表示至少一个车辆的举动的车辆举动数据以及搭载于车辆的周边监视传感器的感测信息中的至少任意一方；停驻车地点检测部，基于判断材料获取部获取到的信息，检测在道路上停驻有车辆的地点；以及存续状态判定部，基于判断材料获取部获取到的信息，判定在停驻车地点检测部检测到的停驻有车辆的地点亦即停驻车地点是否仍然存在车辆。

3、根据上述构成，基于在车辆停驻的地点通行的至少一台车辆的举动数据或者感测信息检测该地点。

4、另外，用于实现上述目的的停驻车地点管理方法是使用至少一个处理器执行的、用于管理在路上停驻有车辆的地点信息的方法，包含：判断材料获取步骤，与位置信息建立对应关系地获取表示至少一个车辆的举动的车辆举动数据以及搭载于车辆的周边监视传感器的感测信息中的至少任意一方；停驻车地点检测步骤，基于在判断材料获取步骤中获取到的信息，检测在道路上停驻有车辆的地点；以及存续判定步骤，基于在判断材料获取步骤中获取到的信息，判定在停驻车地点检测步骤中检测到的停驻有车辆的地点亦即停驻车地点是否仍然存在车辆。

5、根据上述方法，能够基于车辆举动数据以及/或者周边监视传感器的感测信息等来自在道路上通行的车辆的信息，检测在道路上停驻有车辆的地点。

6、并且，用于实现上述目的的车辆用装置是用于将关于在道路上停驻有车辆的地点亦即停驻车地点的信息发送给规定的服务器的车辆用装置，具备：停止车辆信息获取部，基于来自搭载于本车辆的周边监视传感器的输入信号，获取关于在道路上停止的其它车辆亦即停止车辆的信息；驻车判定部，基于停止车辆信息获取部获取到的关于停止车辆的信息，判断停止车辆相当于在路上进行了驻车的路边停驻车辆，还是相当于保持了能够移动的状态的暂时停车车辆；以及报告处理部，在存在驻车判定部判定为相当于路边停驻车辆的停止车辆的情况下，向服务器发送表示存在路边停驻车辆的地点的数据集。

7、根据上述的车辆用装置，有在道路上停驻有车辆的可能性的地点的信息集中于服务器。因此，服务器能够基于从多个车辆集中的信息检测停驻车地点。换句话说，能够实时地识别停驻的车辆的存在位置及其存续状态。

8、此外，在权利要求书记载的括号内的附图标记示出与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

技术特征：

1.一种停驻车地点管理装置，其中，具备：

2.根据权利要求1所述的停驻车地点管理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的停驻车地点管理装置，其中，

4.根据权利要求2或者3所述的停驻车地点管理装置，其中，

5.根据权利要求4所述的停驻车地点管理装置，其中，

6.根据权利要求4或者5所述的停驻车地点管理装置，其中，

7.根据权利要求4～6中的任意一项所述的停驻车地点管理装置，其中，

8.根据权利要求2～7中的任意一项所述的停驻车地点管理装置，其中，

9.根据权利要求2～8中的任意一项所述的停驻车地点管理装置，其中，

10.根据权利要求2～9中的任意一项所述的停驻车地点管理装置，其中，

11.根据权利要求10所述的停驻车地点管理装置，其中，

12.根据权利要求1所述的停驻车地点管理装置，其中，

13.一种停驻车地点管理方法，是使用至少一个处理器执行的用于管理在路上停驻有车辆的地点信息的方法，其中，包括：

14.一种车辆用装置，是用于将关于在道路上停驻有车辆的地点亦即停驻车地点的信息发送给规定的服务器(2)的车辆用装置，其中，具备：

15.根据权利要求14所述的车辆用装置，其中，

16.根据权利要求14或者15所述的车辆用装置，其中，

17.根据权利要求14～16中的任意一项所述的车辆用装置，其中，

技术总结
多个车辆在通过从地图服务器(2)通知存在路边停驻车辆的路边停驻地点附近时，将表示本车辆的举动的数据以及周边监视传感器的感测信息作为路边停驻地点报告上传至地图服务器(2)。地图服务器(2)基于从多个车辆提供的车辆举动数据以及感测信息，确定路边停驻车辆的出现点，并作为路边停驻地点登记于路边停驻地点DB(251)。另外，地图服务器(2)基于在通过路边停驻地点附近的车辆的举动中观察不到回避路边停驻车辆那样的行动的情况或者由周边监视传感器检测不到停车车辆的情况，判定为路边停驻车辆消失(移动)。

技术研发人员：堀畑智
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12