用于使用从交通控制设备接收的消息对V2X消息进行置信度评估的装置和方法与流程

本专利涉及最终部分地基于使用从交通控制设备接收的符合地图数据(map)的消息的关于从其它车辆接收的符合v2x的消息是否可靠的确定。

背景技术：

1、交通灯(以及潜在的其它类型的交通控制设备)有时候发送地图数据(map)消息。除了其它方面之外，map消息还包括诸如交叉口(例如，交叉口的物理配置)的道路特征的物理描述或者拓扑。在被由交通控制设备发送之后，车辆接收如所发送的消息。基于map消息在车辆处执行各种动作(包括控制车辆的组件)。

2、然而，有时候消息的发送方可能包括不正确的信息，或者该信息在其它方面可能是不可靠的。包括不正确的信息可能是有意的或者是无意的。当信息不正确或者以其它方式不可靠时，由车辆执行的动作可能不是最佳的。在其中信息已经被故意破坏的一些其它情况下，结果可能是危险的。

技术实现思路

1、本文描述的方法确定与在车辆处接收的地图数据(map)消息的可靠性相关的置信度得分(或者其它度量)。车辆对一切(v2x)消息是从其它车辆接收的并且被与map消息比较。例如，鉴于符合map的消息的内容，针对一致性对其它车辆的行为和定位进行评估，并且向与其它车辆关联的v2x消息分派数字得分或者度量。将得分与阈值进行比较，并且基于该比较，可以关于是否使用来自其它车辆的v2x消息来在车辆处执行动作(例如，控制车辆的组件)作出确定。换句话说，来自其它车辆的消息的真实性被判断，并且基于这些消息的所确定的置信度水平在车辆处采取动作。

2、有利的是，本方法依赖于电子传输的信息(例如，来自交通灯和其它车辆)的比较，并且不依赖于交通灯的图像。实际上，在该信息之间执行关联并且确定得分。基于该得分，可以采取(或者不采取)各种动作。该方法执行起来快速并且可靠。不要求不需要的处理(例如，交通灯的图像的图像处理)。

3、如本文所使用的，符合map和符合v2x的消息指代遵循任何版本的map和v2x协议的消息或者其它通信。然而，这些术语也涵盖符合这些协议的消息。也就是说，对标准map和v2x协议消息的微小或者非实质性的改变(例如，信息的重新布置、从消息中丢弃一些信息)也被涵盖在本文描述的方法中。

4、在这些实施例中的许多实施例中，在车辆处执行方法。在该方法中，从交通安全设备接收符合地图数据(map)的消息。符合map的消息描述了交通灯附近的地理交通运输特征。符合v2x的消息是从交通灯附近的多个不同车辆接收的。

5、针对每个符合v2x的消息，将符合map的消息的内容与每个符合v2x的消息的内容进行比较。基于该比较，针对每个符合v2x的消息确定来自多个不同车辆的符合v2x的消息的内容是正确的、可靠的或者准确的置信度水平。针对与每个v2x消息相关的每个所确定的置信度水平，将置信度水平与预定阈值进行比较。

6、针对与每个v2x消息相关的每个置信度水平，当置信度水平低于预定阈值时，防止(或者阻止)在车辆处采取第一动作。

7、针对与每个v2x消息相关的每个置信度水平，当置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。

8、第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。

9、在各方面中，交通安全设备包括交通灯或者其它安全设备。其它示例是可能的。

10、在示例中，地理交通运输特征包括关于交叉口和包括交叉口的街道的地理定位信息。其它示例是可能的。

11、在其它示例中，将符合map的消息的内容与符合v2x的消息的内容中的每个进行比较包括：确定多个车辆的移动、速度、加速度、朝向或者位置中的一个或者多个是否与符合map的消息的内容一致。其它示例是可能的。

12、在其它方面中，第一动作和第二动作控制车辆的制动组件，控制车辆的引擎组件，控制车辆的转向组件，或者经由通信网络发送指令。

13、在其它示例中，车辆是自动车辆或者半自动车辆。车辆的其它示例是可能的。

14、在这些实施例中的其它实施例中，系统被部署在车辆处，并且包括接收器和控制电路。

15、接收器被配置为从交通安全设备接收符合地图数据(map)的消息。符合map的消息描述交通灯附近的地理交通运输特征。接收器被配置为从交通灯附近的多个不同车辆接收符合v2x的消息。

16、控制电路被耦合到接收器。控制电路被配置为针对每个符合v2x的消息，将符合map的消息的内容与每个符合v2x的消息的内容进行比较，并且基于该比较来针对每个符合v2x的消息确定符合v2x的消息的内容是正确的、可靠的或者准确的置信度水平。控制电路被配置为针对与每个符合v2x的消息相关的每个所确定的置信度水平，将置信度水平与预定阈值进行比较。控制电路被配置为针对与每个符合v2x的消息相关的每个置信度水平并且在置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作。控制电路被配置为针对与每个v2x消息相关的每个置信度水平并且在置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。

17、在这些实施例中的其它实施例中，计算机可读非暂时性介质具有被体现在其中的计算机可读程序代码。该计算机可读程序代码被适配为被执行以实现一种方法，该方法被在车辆处执行。

18、该方法包括从交通安全设备接收符合地图数据(map)的消息，该符合map的消息描述了交通灯附近的地理交通运输特征；以及从交通灯附近的多个不同车辆接收符合v2x的消息。

19、该方法进一步包括，针对每个符合v2x的消息，将符合map的消息的内容与每个符合v2x的消息的内容进行比较，并且基于比较，针对每个符合v2x的消息确定符合v2x的消息的内容是正确的、可靠的或者准确的置信度水平。

20、该方法仍进一步包括，针对与每个符合v2x的消息相关的每个所确定的置信度水平，将置信度水平与预定阈值进行比较；针对与每个符合v2x的消息相关的每个置信度水平并且在置信度水平低于预定阈值时，阻止在车辆处采取第一动作；以及针对与每个符合v2x的消息相关的每个置信度水平并且在置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。

21、第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。

22、现在参考图1，系统100包括接收器102和控制电路104。接收器102和控制电路104被部署在车辆106中。其它车辆108传输被在接收器102处接收的符合v2x的消息110。控制电路104耦合到接收器102。控制电路104还耦合到车辆模块112，其如下面所解释的那样可以在各方面中控制车辆106的操作的各方面。交通控制设备(例如，交通灯)114传输被在接收器102处接收的符合map的消息116。车辆106和其它车辆108在道路120和122上操作和操纵，道路120和122在交叉口124处汇聚。交通控制设备114被以适当的结构(例如，通过杆、布线、支架，仅举几个示例)部署在交叉口124处。将领会的是，交通控制设备可以不是交通灯，而是位于弯道、山丘或者一些其它交通运输特征处的装置。该装置本身可以包括控制电路、闪光灯或者其它设备，仅举几个示例。

23、接收器102是被配置为接收任何类型的电子传输的任何类型的接收设备。也就是说，接收器102被配置为接收不同频率、功率电平并且具有其它参数的所传输的通信。更具体地，接收器102被配置为从紧邻交通控制设备(例如，交通灯)114的多个车辆108接收符合v2x的消息110。符合v2x的消息110描述关于车辆108的操作、位置和/或定位信息(例如，定位、方向、速度和加速度)。接收器102还被配置为从交通控制设备114接收符合map的消息116。符合map的消息指示位于交通控制设备114周围的区域的地理、拓扑和/或交通运输相关信息。例如，描述了道路的尺寸、结构和形状或者关于交通控制设备114的交通运输相关特征。如果在交叉口处，则可以描述交叉口处的左转或者右转车道的尺寸、定位、位置和其它特征。接收器102接收这些消息，并且可以将消息从一种格式转换成另一种格式，或者可以提供对所接收的消息的其它处理。接收器102包括用以实现这些功能的电子/硬件或者计算机软件的任何组合。

24、在其它示例中，接收器102是发射器以及接收器，并且被配置为从车辆106传输消息。在又一其它的示例中，单独的发射器被用于从车辆106传输消息和其它通信。在示例中，这些其它消息是v2x消息。

25、车辆106是任何类型的车辆。例如，车辆106可以是全自动车辆(例如，自动执行所有驾驶功能)、部分自动车辆(例如，自动执行一些驾驶功能)、或者手动控制车辆(例如，不自动执行驾驶功能)。车辆106可以是客车、卡车、船只、无人机、飞行器或者一些其它类型的地面车辆。车辆的其它示例是可能的。驾驶功能包括控制车辆或者车辆附件的任何功能的所有功能性(例如，转向、制动、启动、停用等)。

26、类似地，车辆108也是任何类型的车辆。例如，车辆108可以是全自动车辆(例如，自动执行所有驾驶功能)、部分自动车辆(例如，自动执行一些驾驶功能)、或者手动控制车辆(例如，不自动执行驾驶功能)。车辆108可以是客车、卡车、船只、无人机、飞行器或者一些其它类型的地面车辆。车辆的其它示例是可能的。车辆108可以是这些车辆的混合(例如，一些是自动的，一些不是自动的，等等)。

27、符合v2x的消息110包括遵循或者符合各种v2x协议的消息。例如，消息可以包括定位、行驶方向、速度、加速度或者关于车辆108的关于定位、方向或者操作信息的其它信息。消息110还可以包括关于车辆108的标识信息。

28、符合map的消息116遵循map协议或者符合map协议。例如，消息可以包括道路的拓扑、尺寸、结构和形状，或者描述了关于灯114的交通运输相关特征。如果在交叉口处，则可以描述左转或者右转车道的尺寸定位、位置和其它特征。如果交通控制设备114被部署在弯道处，则那么可以描述形状、尺寸、直径、斜度、坡度或者弯道的其它参数。其它示例是可能的。

29、车辆模块(或者系统或者子系统)112控制车辆操作的各方面，与其它系统通信，或者以其它方式与车辆106的操作相关。例如，车辆模块112可以控制车辆106的制动组件，控制车辆106的引擎组件，控制车辆106的转向组件，或者经由车辆106内或者外部的通信网络发送指令(例如，其中该通信网络与其它车辆组件或者系统通信)。其它示例是可能的。

30、在这些方面，控制电路104可以向这些组件发送电子控制信号，并且组件根据这些控制信号来被控制、操作和/或配置。例如，可以发送制动控制信号以致动车辆106的制动器。可以向车辆106的前照灯发送照明控制信号。可以向引擎发送控制车辆106的引擎的速度的引擎控制信号。转向控制信号使车辆106的转向系统操纵车辆106到不同的位置并且根据各种路径操纵车辆106。其它示例是可能的。将领会的是，这些动作可以使车辆106物理地改变动作，改变操作的状态，并且与车辆106在其中操作的物理环境交互。

31、将领会的是，车辆模块(或者系统或者子系统)112是组件和结构的集合。例如，制动控制模块可以包括实际的制动器、制动器的机械连接器、布线和控制制动器的操作的控制电路(或者其它处理设备)。在其它示例中，用于前照灯的照明控制系统可以包括前照灯和到前照灯的布线(例如，可以不需要单独的控制电路)。如本文中其它地方所提及的，模块112中的一些或者全部可以通过车载网络耦合到控制电路104，车载网络可以是有线的或者无线的(或者有线和无线的组合)。组件和结构的其它示例和组合是可能的。

32、交通控制设备114是诸如交通灯的任何类型的交通控制设备。交通控制设备114包括将符合map的消息传输到车辆106(和交通控制设备114附近的所有其它车辆)的发射器。交通控制设备114可以包括用以组装map消息的控制电路(或者其它处理设备)。被包括在map消息中的信息可以由用户在交通控制设备114处或者远程地输入。交通控制设备114可以包括照灯、透镜、灯或者向汽车驾驶员显示交通控制信息的其它结构(例如，交通控制设备114可以是标准交通灯)。在其它示例中，交通控制设备114不是灯，而是被部署在靠近交通运输特征(例如，道路中的弯道)的合适地理位置处的装置。

33、将领会的是，本文所使用的术语“控制电路”广泛地指代任何微控制器、计算机或者具有处理器、存储器和可编程输入/输出外围的基于处理器的设备，其通常被设计为管理其它组件和设备的操作。它要被进一步理解为包括常见的随附附件设备，包括存储器、用于与其它组件和设备通信的收发器等。这些架构选项在本领域中是公知和被理解的，并且在此不要求进一步的描述。控制电路104可以(例如，通过使用存储在存储器中的对应程序，如本领域技术人员将很好地理解的那样)被配置为执行本文描述的步骤、动作和/或功能中的一个或者多个。控制电路104可以包括存储器，存储器包括实现本文描述的功能中的任何一个的计算机指令。

34、控制电路104被配置为，针对每个符合v2x的消息，将符合map的消息116的内容与每个符合v2x的消息的内容进行比较，并且基于比较来针对每个符合v2x的消息110确定符合v2x的消息110的内容是可靠的、正确的和/或准确的置信度水平。置信度水平可以是数字(例如，整数或者实数)或者置信度的任何其它指标。如所提及的，置信度水平表示针对对于其它车辆108中的每个而言的每个v2x消息110，对符合v2x的消息是正确的确定性或者置信度的估计。在各方面中，这表示其它车辆108已经在消息110中包括正确的信息，或者恶意的行动者尚未破坏、改变、劫持或者模仿消息110的置信度。在本文描述的示例中的许多示例中，针对其它车辆108中的每个计算和分析单独的置信度水平，并且针对车辆106确定单独的动作(如果有的话)；这可以包括针对车辆108中的每个的平均值、中值或者均值(或者一些其它水平的)置信度(基于在一个时间段上针对每个车辆108的所有置信度的平均值、中值或者均值)，或者可以涉及对来自车辆108中的每个的每个消息的评估和反应。在再一其它的示例中，可以针对已经发送v2x消息的所有车辆108确定平均、中值或者均值置信度水平，并且基于平均值、中值或者均值(或者一些其它)置信度水平来采取(或者阻止)动作。

35、控制电路104被配置为将置信度水平与预定阈值进行比较。预定阈值可以由用户设置，并且可以基于先前的历史信息和对信息的评估来被估计。例如，如果置信度水平在0到10的尺度上，则当确定在该水平之上将很可能发生很少的交通问题(例如，事故)，但是在该水平之下很可能发生大量问题时，可以使用阈值9。

36、控制电路104被配置为，当置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作。防止动作可以涉及向车辆组件发送指令以阻止组件(例如，关断或者停用组件)，或者可以涉及根本不发送指令(例如，允许组件根据其当前状态或者根据当前指令集来操作)。阻止或者防止动作的其它示例是可能的。

37、控制电路104被配置为，当置信度水平高于预定阈值时，在车辆106处执行第二动作。

38、如所提及的，第一动作控制车辆106的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆106的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。组件可以相同或不同。举一个示例，第一动作可以是车辆106的制动器的激活，并且第二动作可以是车辆106的制动器的激活。在另一示例中，第一动作可以是车辆106的制动器的激活，并且第二动作可以是车辆106的制动器的停用。在又一示例中，第一动作可以是车辆106的制动器的激活，并且第二动作可以是车辆106的前灯的激活。其它示例和组合是可能的。

39、在示例中，第一动作和第二动作控制车辆106的制动组件，控制车辆106的引擎组件，控制车辆106的转向组件，或者经由通信网络发送指令。仅举两个示例，通信网络可以是控制器局域网(can)或者以太网。网络可以被部署在车辆106中，并且网络可以直接耦合到其它车辆组件。其它示例是可能的。

40、在其它示例中，将符合map的消息的内容与符合v2x的消息的内容中的每个进行比较包括：确定多个车辆108的移动、速度、加速度、朝向或者位置中的一个或者多个是否与符合map的消息的内容一致。

41、在又一其它的示例中，由控制电路104将符合map的消息116的内容与符合v2x的消息110的内容进行比较包括：确定多个车辆108的移动、速度、加速度、朝向或者位置中的一个或者多个是否与符合map的消息116的内容一致。例如，如果map数据描述了交叉口，则那么包括可以确定其它车辆108的移动是否与交叉口周围的移动一致。

42、将领会的是，其它车辆108可以包括与车辆106相同或者相似的结构(例如，控制电路104、接收器102和车辆模块112)。因此，如在车辆108处执行的操作可以与本文描述的发生在车辆106处的那些操作相同。车辆106还可以向其它车辆传输v2x消息。

43、现在参考图2，描述了用于确定从其它车辆接收的符合v2x的消息的置信度的方法的一个示例。针对接收到的每个v2x消息执行这些步骤，并且执行或者采取潜在的动作(或者不动作)。在该示例中，“车辆”指代在其处接收消息并且采取(或者阻止)动作的车辆，并且术语“其它车辆”指代向该车辆发送v2x消息的其它车辆。

44、在步骤202处并且在车辆处，从交通控制设备(例如，交通灯)接收符合地图数据(map)的消息。符合map的消息指示交通控制设备附近的地理交通运输特征。例如，交叉口的拓扑、配置、布局、尺寸或者其它特征，诸如包括交叉口的道路、交叉口处的转弯车道(左和右)或者其它特征，可以被在符合map的消息中描述。在另一个示例中，并且在地理交通运输是弯道时，可以在符合map的消息中描述弯道的尺寸、斜率、半径和布局。

45、在步骤204处并且在车辆处，从紧邻交通控制设备的多个车辆接收符合v2x的消息。在各方面中，符合v2x的消息可以包括定位、速度、行驶方向、方位、加速度、身份或者车辆的其它特征。其它示例是可能的。

46、在步骤206处并且在车辆处，将符合map的消息的内容与每个符合v2x的消息的内容单独进行比较。首先提取内容，并且作出比较以确定符合map的消息的信息内容是否与每个符合v2x的消息的信息内容一致。举一个示例，来自第一其它车辆的符合v2x的消息指示它被定位在交叉口处或者靠近交叉口。更具体地，定位(来自v2x数据)可以指示第一其它车辆在左转车道中(如由map数据所示的)，并且v2x消息中的速度值可以指示第一其它车辆是停止的。如果车辆正在接近第一辆其它车辆，则可以(例如，通过致动制动系统)使车辆减慢，使得车辆不与第一其它车辆碰撞。

47、在步骤208处，在车辆处，并且基于比较，确定每个符合v2x的消息的内容是可靠的、正确的或者准确的置信度水平、得分或者度量。采用当前示例，v2x数据(第一其它车辆的定位和速度)与map数据一致(示出存在左转车道，并且第一其它车辆被定位在左转车道中)。例如，如果示出了高水平的一致性，则置信度水平可以被设置为高的值。在本示例中，假定map数据与v2x数据是一致的，并且(如果置信度水平在0到10的尺度上)，则置信度水平可以被设置为9。

48、在步骤210处，将置信度水平与预定阈值进行比较。预定水平可以由用户设置，并且可以是动态的和可调整的。

49、在步骤212处，并且当置信度水平低于预定阈值时，防止(或者阻止)在车辆处采取第一动作。

50、在步骤214处，并且当置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。

51、在各方面中，第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。

52、现在参考图3，描述了用于比较符合map的消息和符合v2x的消息的方法的一个示例。将领会的是，该方法仅是一个示例，并且其它示例是可能的。在一个示例中，该方法可以被实现为在处理设备(例如，如在图1中描述的控制电路104)上执行的计算机指令。在该示例中，“车辆”指代在其处接收消息并且采取(或者阻止)动作的车辆，并且术语“其它车辆”指代向该车辆发送v2x消息的其它车辆。

53、在步骤302处，在车辆(例如，如图1中描述的车辆106)处接收符合v2x的消息(例如，来自其它车辆108)和符合map的消息(例如，来自交通控制设备114)。在接收到之后，提取消息内容。交叉口的拓扑可以从符合map的消息中获得。从针对其它车辆中的每个的每个符合v2x的消息中提取定位、速度、朝向和加速度。

54、在步骤304处，确定是否存在v2x消息是可靠的、正确的或者准确的充足量的置信度。如果答案是存在很少或者没有置信度，则那么执行结束。如果存在充足的置信度，则那么执行在步骤306处继续。

55、在一个示例中，如果来自交叉口的v2x数据示出另一车辆正在以不太可能的速度(例如，150mph)移动，则那么认为v2x数据不可靠，并且执行结束。如果v2x数据示出车辆停止在交叉口的一般附近，则那么v2x数据可以被视为可靠的，并且执行在步骤306处继续。

56、在步骤306处，将该另一车辆的定位与符合map的消息中的map数据进行比较。关于该另一车辆是否在符合map的消息数据建议为是良好、准确或者可能的定位的预定距离(例如，+/-3英尺)内作出确定。举一个示例，作出该另一车辆在道路上或者在特定的转弯车道中的确定。如果在步骤306处答案是否定的，则那么执行结束。然而，如果车辆在可接受的定位的预定距离内，则那么针对该另一车辆符合v2x的消息是准确的置信度非常高，并且可以在步骤308处在车辆处采取动作。如果v2x消息还包括描述发送方估计的定位准确度的值，例如+/-10英尺，则使用该边界限定置信度来进行检查。

57、在步骤308处，可以基于置信度得分高于阈值(或者在阈值处)来发起动作，例如，向车辆系统或者组件发送控制信号以致动或者停用组件。例如，可以存在该另一辆车已经在道路一侧处熄火的高的置信度，并且因此在显示设备处向驾驶员显示警告消息，致动车辆的制动器，或者调整转向。

58、现在参考图4，描述了使用不同且多个比较来确定置信度水平的示例。如在图3的示例的情况下那样，将领会的是，该方法仅是一个示例，并且其它示例是可能的。在一个示例中，该方法可以被实现为在处理设备(例如，如图1中描述的控制电路104)上执行的计算机指令。将领会的是，图4的方法不同于图3的方法，并且作出不同的评估。

59、在步骤402处，在车辆(例如，如图1中描述的车辆106)处接收符合v2x的消息和符合map的消息。在接收到之后，提取消息内容。可以从符合map的消息中提取拓扑信息，并且从来自第一其它车辆的v2x消息中提取速度、定位和方向数据。在该示例中，“车辆”指代在其处接收消息并且采取(或者阻止)动作的车辆，并且术语“其它车辆”指代向该车辆发送v2x消息的其它车辆。

60、在步骤404处，确定拓扑信息指示的一个或多个特征。拓扑可以是交叉口、弯道、山丘或者其它特征。拓扑还可以指示更详细的特征(例如，如果是交叉口，则指示转弯车道的拓扑、尺寸和布局)。基于在步骤404处确定的拓扑，取决于拓扑采取特定的步骤：步骤406(针对交叉口拓扑)、408(针对弯道拓扑)和410(针对直线道路拓扑)。将领会的是，可以存在其它拓扑，但是为了简单起见，在此仅示出了三种。

61、在步骤406、408和410处，并且针对符合map的消息中指示的拓扑，确定速度和方向与特征的一般特性匹配的初始置信度。例如，如果车辆在弯道处(并且正在执行步骤408)，但是速度示出为200mph，则那么这可以被认为是不太可能的，因为车辆典型地将不能承受以该速度转过弯道。另一方面，如果拓扑涉及交叉口(正在执行步骤406)，并且车辆在该位置处于停止或者以限速移动，则那么可以认为这些读数与交叉口处的拓扑一致。如果正在执行步骤410(拓扑指示直线道路)，则可以检查其它车辆的方向，以查看该方向是否随时间的经过而改变(例如，如果是星光线道路，则车辆不应该突然转向)。这些步骤(406、408或者410)中的任何一个还可以检查该另一车辆的大致定位，并且作出该另一车辆在道路上的某处(例如，不在离开道路的草丛中)的初始确定。

62、如果步骤406、408或者410指示某个初始置信度水平，则那么执行步骤412、414和步骤416。利用这些步骤中的任何一个，在map数据和(如由符合v2x的消息所指示的)车辆的定位之间作出比较。如果(如由符合v2x的消息所指示的)车辆的定位在可接受定位的特定范围内(还考虑了潜在接收的定位准确度)，则那么分派高的置信度程度。如果置信度较低，则可以分派其它置信度水平。例如，如果该另一车辆被预期在道路上，并且其定位根据map数据示出其在道路上，则那么分派高的置信度水平。在另一示例中，如果该另一车辆被预期在道路上，并且其定位根据map数据示出其稍微离开道路，则那么分派中等置信度水平。在另一示例中，如果该另一车辆被预期在道路上，并且其定位根据map数据示出它距道路1000英尺，则那么分派低的置信度水平。

63、在一个示例中，置信度水平被分派0和10之间的值。高的置信度水平可以是9、中等置信度水平可以是6并且低的置信度水平可以是1。这些步骤中的任何一个可以添加步骤406、408和410的结果的特异性。例如，步骤406、408和410可以指示车辆通常地在道路上，但是步骤412、414和416可以以一定百分比的误差确定车辆位于道路上何处(例如，在左转车道内，距离道路的一侧12英寸，或者在路肩上)。举又一个示例，步骤406、408和410确定车辆不在草丛中或者在道路上，而步骤412、414和416查看“误差”百分比(该另一车辆在map消息数据指示为良好或者可接受的定位的位置的3英尺内，例如在左转车道中)。

64、在步骤418处，可以基于置信度得分高于阈值(或者在阈值处)而发起动作，例如向车辆系统或者组件发送控制信号以致动或者停用组件。例如，可以存在该另一车辆已经在道路一侧处熄火的高的置信度，并且因此向驾驶员显示警告消息，致动车辆的制动器，或者调整转向。

65、应当理解的是，本文中描述的设备(例如，控制电路、控制器、接收器、发射器、传感器、任何呈现或显示设备或者外部设备)中的任何一个可以使用计算设备来实现这些设备的各种功能性和操作。就硬件架构而言，这样的计算设备可以包括但是不限制于处理器、存储器和经由本地接口通信地耦合的一个或者多个的(多个)输入和/或输出(i/o)设备接口。本地接口可以包括例如但是不限制于一个或多个总线和/或其它有线或者无线连接。处理器可以是用于执行软件，特别是被存储在存储器中的软件的硬件设备。处理器可以是定制制作的或者商业上可获得的处理器、中央处理单元(cpu)、与计算设备关联的若干个处理器之中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(以微芯片或者芯片组的形式)或者通常用于执行软件指令的任何设备。

66、本文描述的存储器设备可以包括易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(ram)，诸如动态ram(dram)、静态ram(sram)、同步动态ram(sdram)、视频ram(vram)等等)和/或非易失性存储器元件(例如，只读存储器(rom)、硬盘、磁带、cd-rom等等)中的任何一个或者组合。此外，存储器可以合并有电、磁、光和/或其它类型的存储介质。存储器也可以具有分布式架构，其中各种组件彼此远离地定位，但是可以由处理器访问。

67、本文描述的存储器设备中的任何一个中的软件可以包括一个或者多个单独的程序，其中的每个包括用于实现本文描述的功能的可执行指令的有序列表。当被构造为源程序时，程序经由编译器、汇编器、解释器等被翻译，其可以或者可以不被包括在存储器内。

68、将领会的是，本文描述的方法中的任何一个可以被至少部分地实现为被存储在计算机介质(例如，如上面描述的计算机存储器)上的计算机指令，并且这些指令可以被在诸如微处理器的处理设备上执行。然而，这些方法可以被实现为电子硬件和/或软件的任何组合。

69、本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，还可以关于上面描述的实施例作出各种其它修改、变更和组合，并且这样的修改、变更和组合要被视为在本发明构思的范围内。