推进器的遥控信号处理系统、推进器及水上运载工具的制作方法

1.本公开涉及水上运载工具技术领域，尤其涉及一种推进器的遥控处理系统、推进器及水上运载工具。


背景技术：

2.部分水上运载工具可以通过遥控器对水上运载工具中的推进器进行控制，进而控制水上运载工具螺旋桨的转动，以带动水上运载工具移动。具体过程为：用户通过遥控器发出遥控信号，解码芯片接收到遥控器发出的遥控信号并通过信号线传输至驱动器，驱动器的控制模块会根据遥控信号控制驱动装置工作，进而控制螺旋桨转动。
3.若水上运载工具行驶的过程中处于高压强磁环境内，可能会出现遥控信号丢失的情况，导致水上运载工具通讯出错而无法控制螺旋桨，进而导致用户体验差，甚至存在发生安全事故的可能。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种推进器的遥控处理系统、推进器及水上运载工具，有效降低了传输信号丢失的可能性以及高压强磁环境对推进器工作的干扰，确保传输信号继续传输至驱动器中，保证驱动器能够准确根据遥控器发出的指令控制驱动装置运行。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种推进器的遥控处理系统，包括：
6.无线通讯模块、驱动器和驱动装置，所述驱动器分别与所述无线通讯模块和所述驱动装置通信连接，所述无线通讯模块用于接收遥控器发送的遥控信号并对所述遥控信号进行解析，所述驱动器用于根据解析后的所述遥控信号控制所述驱动装置工作；
7.连接所述无线通讯模块与所述驱动器的信号传输线与零位地线形成共模泄放回路。
8.可选地，所述信号传输线与所述零位地线交叉环绕以形成所述共模泄放回路。
9.可选地，所述无线通讯模块包括解码器和第一控制器，所述解码器与所述第一控制器通信连接，所述解码器用于接收所述遥控信号并对所述遥控信号进行解析，所述第一控制器用于解析所述解码器的输出信号并根据设定信号协议输出信号至所述驱动器；
10.所述驱动器包括第二控制器和驱动控制电路，所述驱动控制电路分别与所述第二控制器和所述驱动装置通信连接；
11.所述第一控制器和所述第二控制器之间通信连接有信号处理电路，所述信号处理电路用于对所述第一控制器的输出信号进行滤波整形处理，所述第二控制器用于根据所述信号处理电路的输出信号通过所述驱动控制电路控制所述驱动装置工作。
12.可选地，所述信号处理电路集成于所述无线通讯模块中；或者，所述信号处理电路集成于所述驱动器中；或者，所述信号处理电路集成于所述无线通讯模块和所述驱动器中。
13.可选地，所述信号处理电路包括：
14.第一低通滤波电路、第二低通滤波电路和三态缓冲器，所述第一低通滤波电路分别与所述第一控制器以及所述三态缓冲器的输入端通信连接，所述第二低通滤波电路分别与所述三态缓冲器的输出端以及所述第二控制器通信连接；
15.所述三态缓冲器用于将其输入端输入的电平值与第一设定电平值进行比较以将所述三态缓冲器输入端的输入信号整形成高低电平信号并输出；
16.所述第二控制器还用于根据所述三态缓冲器输出信号的电平持续时长与协议时长进行比较，以根据滤波整形处理后的所述遥控信号通过所述驱动控制电路控制所述驱动装置工作。
17.可选地，所述第一低通滤波电路包括第一电阻和第一电容，所述第一电阻的第一端与所述第一控制器通信连接，所述第一电阻的第二端分别与所述三态缓冲器的输入端以及所述第一电容的第一端通信连接，所述第一电容的第二端接地；
18.所述第二低通滤波电路包括第二电阻和第二电容，所述第二电阻的第一端分别与所述第二电容的第一端以及所述第二控制器通信连接，所述第二电阻的第二端与所述三态缓冲器的输出端通信连接，所述第二电容的第二端接地；
19.所述三态缓冲器的第一电源端接入的电源信号电平值小于所述三态缓冲器的第二电源端接入的电源信号电平值；其中，所述第一电源端对应所述三态缓冲器的输出端，所述第二电源端对应所述三态缓冲器的输入端。
20.可选地，所述信号处理电路包括：
21.第一低通滤波电路、第二低通滤波电路和滞回比较器，所述第一低通滤波电路分别与所述第一控制器以及所述滞回比较器的第一输入端通信连接，所述第二低通滤波电路分别与所述滞回比较器的输出端以及所述第二控制器通信连接；
22.所述滞回比较器用于将其第一输入端输入的电平值与第二设定电平值进行比较以将所述第一输入端的输入信号整形成高低电平信号并输出；
23.所述第二控制器还用于根据所述滞回比较器输出信号的电平持续时长与协议时长进行比较，以根据滤波整形处理后的所述遥控信号通过所述驱动控制电路控制所述驱动装置工作。
24.可选地，所述第一低通滤波电路包括第一电阻和第一电容，所述第一电阻的第一端与所述第一控制器通信连接，所述第一电阻的第二端分别与所述滞回比较器的第一输入端以及所述第一电容的第一端通信连接，所述第一电容的第二端接地；或者，
25.所述第一电阻的第一端分别与所述第一控制器以及第一电容的第一端通信连接，所述第一电阻的第二端与滞回比较器的第一输入端通信连接，所述第一电容的第二端接地；
26.所述第二低通滤波电路包括第二电阻和第二电容，所述第二电阻的第一端分别与所述第二电容的第一端以及所述第二控制器通信连接，所述第二电阻的第二端与所述滞回比较器的输出端通信连接，所述第二电容的第二端接地；
27.所述滞回比较器的第二输入端分别与稳压二极管的阴极以及第四电阻的第一端通信连接，所述稳压二极管的阳极接地，所述第四电阻的第二端接入电源信号。
28.第二方面，本公开实施例提供了一种推进器，包括如第一方面所述的推进器的遥控处理系统。
29.第三方面，本公开实施例提供了一种水上运载工具，包括如第二方面所述的推进器。
30.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
31.本公开实施例设置推进器的遥控处理系统包括无线通讯模块、驱动器和驱动装置，驱动器分别与无线通讯模块和驱动装置通信连接，无线通讯模块用于接收遥控器发送的遥控信号并对遥控信号进行解析，驱动器用于根据解析后的遥控信号控制驱动装置工作；连接无线通讯模块与驱动器的信号传输线与零位地线形成共模泄放回路。由此，即使水上运载工具行驶的过程中处于高压强磁环境，本公开实施例设置连接无线通讯模块与驱动器的传输信号线与零位地线之间形成一个共模泄放回路，使得传输信号线与零位地线之间存在寄生电容，利用寄生电容的充放电功能，给高压强磁环境产生的干扰信号提供了一个回路，干扰信号被吸收，有效降低了传输信号丢失的可能性，确保传输信号继续传输至驱动器中，降低了高压强磁环境对推进器工作的干扰，保证驱动器能够准确根据遥控器发出的指令控制驱动装置运行。
附图说明
32.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
33.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本公开实施例提供的一种推进器的遥控处理系统的结构示意图；
35.图2为本公开实施例提供的一种线缆共模信号处理的结构示意图；
36.图3为本公开实施例提供的一种传输信号线与零位地线之间形成的共模泄放回路等效示意图；
37.图4为本公开实施例提供的一种推进器的遥控处理系统的细化结构示意图；
38.图5为本公开实施例提供的一种信号处理电路的结构示意图；
39.图6为本公开实施例提供的一种三态缓冲器的输入信号与输出信号的波形示意图；
40.图7为本公开实施例提供的一种滞回比较器的结构示意图；
41.图8为本公开实施例提供的另一种滞回比较器的结构示意图。
具体实施方式
42.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
43.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
44.图1为本公开实施例提供的一种推进器的遥控处理系统的结构示意图。如图1所
示，推进器的遥控处理系统包括无线通讯模块12、驱动器13和驱动装置14，驱动器13分别与无线通讯模块12和驱动装置14通信连接，可以设置无线通讯模块12位于水面上，驱动器13位于水面下，无线通讯模块12与驱动器13通过信号传输线有线连接，驱动器13与驱动装置14可以有线连接。
45.无线通讯模块12用于接收遥控器发送的遥控信号并对遥控信号进行解析，遥控器例如可以采用蓝牙、2.4g或5.8g等无线通信方式与无线通讯模块12实现无线通信连接，驱动器13用于根据解析后的遥控信号控制驱动装置14工作，进而通过驱动装置14带动螺旋桨旋转，推进器工作以带动水上运载工具在水面上移动。示例性地，如图1所示，推进器的遥控处理系统还可以包括电池11，设置电池11分别与无线通讯模块12、驱动器13以及驱动装置14电连接，电池11用于向无线通讯模块12、驱动器13以及驱动装置14供电。可选的，驱动装置14包括电机和/或螺旋桨，电机带动螺旋桨旋转给水上运载工具提供推进动力。
46.连接无线通讯模块12与驱动器13的信号传输线10与零位地线形成共模泄放回路。具体地，图2为本公开实施例提供的一种线缆共模信号处理的结构示意图，图3为本公开实施例提供的一种传输信号线与零位地线之间形成的共模泄放回路等效示意图，结合图1至图3，连接无线接收板12与驱动器13的信号传输线10与零位地线gnd形成共模泄放回路，图1中无线通讯模块12与驱动器13之间的连接线100包括信号传输线10和零位地线gnd，在连接无线通讯模块12与驱动器13的信号传输线10上额外添加一根零位地线gnd，使连接无线通讯模块12与驱动器13的信号传输线10与零位地线gnd形成如图3所示的共模泄放回路，从而为干扰信号提供低阻抗回路，达到释放共模干扰的功能。
47.具体地，传输信号线10与零位地线gnd之间形成一个共模泄放回路，传输信号线10与零位地线gnd之间寄生电容c0，需要说明的是，该寄生电容c0不属于具体存在的器件，而是属于物理模型存在的寄生电容。利用寄生电容c0的充放电功能，给干扰信号a1提供了一个回路，干扰信号a1会被吸收掉，传输信号b1继续传输至驱动器13中。当水上运载工具处于高压强磁环境时，例如驱动器13处于水下较深处时，干扰信号信号被吸收，能够有效降低传输信号丢失的可能性，保证传输信号能够传输至驱动器13中，驱动器13能够准确根据遥控器发出的指定控制驱动装置14运行。
48.由此，本公开实施例针对推进器工作在高压强磁的环境下，容易导致传输信号丢失的问题，通过在信号传输线10上增加零位地线gnd，形成共模泄放回路，能够有效消除高压强磁环境下的干扰信号，抗干扰能力增强，能够降低传输信号丢失的可能性，降低了外部环境的干扰，保证传输信号能够传输至驱动器中，驱动器能够准确根据遥控器发出信号控制驱动装置运行。
49.可选地，如图2所示，可以设置信号传输线10与零位地线dng交叉环绕以形成共模泄放回路，即设置信号传输线10和零位地线gnd两根线缠绕交叠在一起，相较于将二者设置成平行的两根信号线，能够保证寄生电容足够大，确保能够有效提供一个回路给干扰信号。
50.图4为本公开实施例提供的一种推进器的遥控处理系统的细化结构示意图。结合图1至图4，无线通讯模块12包括解码器22和第一控制器21，解码器22与第一控制器21通信连接，解码器22与第一控制器21可以有线连接也可以无线连接，解码器22用于接收遥控信号并对遥控信号进行解析，第一控制器21用于解析解码器22的输出信号并根据设定信号协议输出信号至驱动器13；驱动器13还包括第二控制器24和驱动控制电路25，驱动控制电路
25分别与第二控制器24和驱动装置14通信连接，驱动控制电路25与第二控制器24可以有线连接也可以无线连接，驱动控制电路25与驱动装置14可以有线连接也可以无线连接，第一控制器21和第二控制器24之间通信连接有信号处理电路23，信号处理电路23用于对第一控制器21的输出信号进行滤波整形处理，第二控制器24用于根据信号处理电路23的输出信号通过驱动控制电路25控制驱动装置14工作。示例性地，第一控制器21与第二控制器24例如可以为mcu(microcontroller unit，微处理器)。
51.具体地，解码器22接收遥控信号并对遥控信号进行解析，第一控制器21解析解码器22的输出信号并根据设定信号协议输出信号至驱动器13，具体地，第一控制器21通过识别解码器22输入的信号，解析遥控器输入的信号，例如前进1档、前进2档、刹车或倒档等，并将多个按键按照设定信号协议输出给到驱动器13。需要说明的是，设定信号协议中包含有具体遥控信号与第一控制器21和驱动器13之间通讯数据的对应关系，驱动器13根据设定信号协议可以获取具体遥控信号，即获取具体遥控指令，本公开实施例对设定信号协议中包含的具体对应关系不作限定。
52.信号处理电路23用于对第一控制器21的输出信号进行滤波整形处理，第二控制器24用于根据滤波整形处理后的遥控信号，即信号处理电路23的输出信号通过驱动控制电路25控制驱动装置14工作，从而驱动驱动装置按照遥控信号指令运行。
53.可选地，如图4所示，可以设置信号处理电路23集成于驱动器13中，即信号处理电路23中的滤波电路和整形电路均集成于驱动器13中；或者也可以设置信号处理电路23集成于无线通讯模块12中，即信号处理电路23中的滤波电路和整形电路均集成于无线通讯模块12中；或者，也可以设置信号处理电路23集成于驱动器13和无线通讯模块12中，即信号处理电路23中的滤波电路和整形电路可以分别集成于驱动器13和无线通讯模块12中。
54.优选地，信号处理电路23集成于驱动器13中，即信号处理电路23中的滤波电路和整形电路均集成于驱动器13中，能够克服将信号处理电路23设置在无线通讯模块12上，存在的经过信号处理后通过传输信号线传输，由于传输信号线有一定的长度，传输有一定的距离，会存在干扰，信号的精确度降低的问题，进一步降低遥控信号的干扰，提高控制精度。
55.可选地，如图4所示，第二控制器24还用于根据驱动控制电路25回传的驱动装置工作电流和驱动装置工作电压判断驱动装置14是否堵转并调节输出至驱动控制电路25的驱动信号。具体地，水上运载工具的驱动装置14在运行过程中可能发生堵转，第二控制器24检测到堵转后可以进行后续的控制，例如加大动力或者进行提示。由此，可以实现驱动装置14状态的检测并对驱动装置14的堵转进行控制。
56.目前，解码器接收遥控信号进行解析传输到驱动器13的过程中，遥控信号没有进行处理，且由于遥控信号需要通过信号线传输至驱动器中，信号线具有一定的长度，传输会有一定的距离，因此遥控信号会出现失真的情况，在失真的情况下，会导致遥控信号无法准确控制螺旋桨的转动。
57.本公开实施例在遥控信号的传输过程中做了改进，通过设置第一控制器21和第二控制器24之间通信连接有信号处理电路23，信号处理电路23用于对定义后的遥控信号，即第一控制器21输出的遥控信号进行滤波整形处理，能够有效防止由于长线传输而导致的信号失真的问题，确保遥控信号的有效传输，即能够保证用户使用遥控器控制推进器时，信号不会出现失真的情况，进而保证能够准确控制推进器运行，使得驱动器13控制驱动装置动
作的准确度更高。
58.目前，在接收到的信号波形较差的情况下，容易出现传输信号丢失的情况，此时也可以在驱动器以及无线通讯模块中添加奇偶校验，避免出现信号丢失的情况而导致通讯出错，但是进行奇偶校验又增加了遥控信号的响应时间。
59.针对上述问题，本公开实施例通过设置第一控制器21和第二控制器24之间通信连接有信号处理电路23，信号处理电路23用于对第一控制器21的输出信号进行滤波整形处理，无需在无线通讯模块的第一控制器21以及驱动器13的第二控制器24上添加奇偶校验，能够减少遥控信号响应时间，提高遥控信号的响应速度，实现有效切换推进器的行驶模式，用户体验更佳，且能够降低水上运载工具行驶过程中出现意外情况的可能性。
60.图5为本公开实施例提供的一种信号处理电路的结构示意图，图6为本公开实施例提供的一种三态缓冲器的输入信号与输出信号的波形示意图。结合图1至图6，信号处理电路23包括：第一低通滤波电路a、第二低通滤波电路b和三态缓冲器u1，第一低通滤波电路a分别与第一控制器21以及三态缓冲器u1的输入端b0通信连接，对照图1和图5，第一控制器21例如可以由端口in接入，第二低通滤波电路b分别与三态缓冲器u1的输出端a0以及第二控制器24通信连接，对照图1和图5，第二控制器24例如可以由端口out接入。
61.如图6所示，三态缓冲器u1输入端b0的输入信号为in，三态缓冲器u1输出端a0的输入信号为out，三态缓冲器u1用于将其输入端输入b0的电平值与第一设定电平值v1进行比较以将三态缓冲器u1输入端b0的输入信号整形成高低电平信号并输出，例如可以将其输入端b0输入的电平值大于第一设定电平值v1的信号整形为高电平输出信号，以及用于将其输入端b0输入的电平值小于等于第一设定电平值v1的信号整形为低电平输出信号；第二控制器24还用于根据三态缓冲器u1输出信号out的电平持续时长与协议时长进行比较，以根据滤波整形处理后的遥控信号通过驱动控制电路25控制驱动装置14工作。
62.具体地，信号处理电路23中低通滤波电路包括第一低通滤波电路a与第二低通滤波电路b，整形电路包括三态缓冲器u1。第一低通滤波电路a对输入信号处理电路23的遥控信号进行滤波处理，第二低通滤波电路b对整形电路，即三态缓冲器u1输出的信号进行滤波处理，三态缓冲器u1用于将其输入端b0输入的电平值大于第一设定电平值v1的信号整形为高电平输出信号，以及用于将其输入端b0输入的电平值小于等于第一设定电平值v1的信号整形为低电平输出信号，由此实现了将不规则的遥控信号整形为较为规则的遥控信号。
63.可选地，结合图1至图6，第一低通滤波电路a包括第一电阻r1和第一电容c1，第一电阻r1的第一端与第一控制器21通信连接，即作为输入端in，第一电阻r1的第二端分别与三态缓冲器u1的输入端b0以及第一电容c1的第一端通信连接，第一电容c1的第二端接地；第二低通滤波电路b包括第二电阻r2和第二电容c2，第二电阻r2的第一端分别与第二电容c2的第一端以及第二控制器24通信连接，即作为输出端out，第二电阻r2的第二端与三态缓冲器u1的输出端a0通信连接，第二电容c2的第二端接地；三态缓冲器u1的第一电源端vcca接入的电源信号电平值小于三态缓冲器的第二电源端vccb接入的电源信号电平值；其中，第一电源端vcca是三态缓冲器u1的输出端a0的供电端，第二电源端vccb是三态缓冲器u1的输入端b0的供电端。另外，当输出端a0输出高电平时，这个高电平的电压在80％*vcca左右，当输入端b0输入高电平时，这个高电平的电压在80％*vccb左右，dir引脚是方向选择引脚，即可以选择a0与b0间数据传输的方向，当dir引脚接地时，信号流由b0传输给a0。
64.具体地，在一阶低通滤波电路中，当信号频率大于截止频率时幅值会衰减，从而达到对信号筛选的作用。其中，第一低通滤波电路a中，第一电阻r1和第一电容c1对信号处理电路的输入信号进行滤波处理。第二低通滤波电路b中，第二电阻r2和第二电容c2对整形电路，即三态缓冲器u1输出的信号进行处理。第三电阻r3的作用是在初始状态下提供一个固定的低电位，由此，当三态缓冲器u1与无线通讯模块12中的第一控制器21连接时，通过遥控器操作传来的遥控信号可以依赖in端对应节点电位的变化被快速识别。整形电路采用双电源可配置的三态缓冲器u1，即三态缓冲集成ic来完成，vccb电压设置为5v，vcca电压设置为3.3v，在信号传输时，采用5v电平进行传输，由于传输信号是3.3v进来的，改成5v传输，电压提高，负载在固定的情况下，电流会增大，可有效提高遥控信号的抗干扰性。
65.如图6所示，以第一设定电平值等于0.7vccb为例，三态缓冲器u1可以将大于0.7vccb信号识别为高电平信号，将0.7vccb以下的信号识别为低电平信号。另外，第二控制器24用于根据三态缓冲器u1输出信号的电平持续时长与协议时长进行比较，以根据滤波整形处理后的遥控信号通过驱动控制电路25控制驱动装置14工作，即信号处理电路23和第二控制器24能有效补偿信号容差，第二控制器24识别出信号处理电路23输出的高电平和低电平之后，评估持续时间是否与协议中规定的一致，如果一致，便可以正确解析相关信息，补偿信号容差过程见图6，再结合驱动器mcu，即驱动器中第二控制器24的内部算法达到对遥控器输入信号中干扰信号的滤除。其中，图5中第三电容c3和第四电容c4的作用是去耦以滤除电源高频信号。
66.图7为本公开实施例提供的一种滞回比较器的结构示意图。如图7所示，信号处理电路23包括：第一低通滤波电路a、第二低通滤波电路b和滞回比较器u2，第一低通滤波电路a分别与第一控制器21以及滞回比较器u2的第一输入端，例如图7中的正向输入端+通信连接，第一控制器21可以通过端口vin接入，第二低通滤波电路b分别与滞回比较器u2的输出端vout以及第二控制器24通信连接，第二控制器24可以通过端口vout接入；滞回比较器u2用于将其第一输入端，例如图7中的正向输入端+输入的电平值与第二设定电平值进行比较以将所述第一输入端的输入信号整形成高低电平信号并输出，例如可以将其正向输入端+输入的电平值大于第二设定电平值的信号整形为高电平输出信号，以及用于将其正向输入端+输入的电平值小于第二设定电平值的信号整形为低电平输出信号；第二控制器24还用于根据滞回比较器u2输出信号的电平持续时长与协议时长进行比较，以根据滤波整形处理后的遥控信号通过驱动控制电路25控制驱动装置14工作。
67.可选地，如图7所示，第一低通滤波电路a包括第一电阻r1和第一电容c1，第一电阻r1的第一端与第一控制器21通信连接，第一电阻r1的第二端分别与滞回比较器u2的第一输入端，如图7中的正向输入端+以及第一电容c1的第一端通信连接，第一电容c1的第二端接地；或者，第一电阻的第一端分别与第一控制器以及第一电容的第一端通信连接，第一电阻的第二端与滞回比较器的第一输入端通信连接，第一电容的第二端接地。第二低通滤波电路b包括第二电阻r2和第二电容c2，第二电阻r2的第一端分别与第二电容c2的第一端以及第二控制器24通信连接，第二电阻r2的第二端与滞回比较器u2的输出端通信连接，第二电容c2的第二端接地；滞回比较器u2的第二输入端，例如图7中的反向输入端-分别与稳压二极管z1的阴极以及第四电阻r4的第一端通信连接，稳压二极管z1的阳极接地，第四电阻r4的第二端接入电源信号vcc1。
68.其中，第五电容c5用于去耦以滤除电源高频信号，第四电阻r4用于限流分压，第五电阻r5用于在滞回比较器没有计入输入时，提供一个确定的电平给滞回比较器，稳压二极管z1用于与第四电阻r4共同作用得到第二设定电平值。
69.具体地，在具有滞回比较器u2的信号处理电路23中，示例性的，第一低通滤波电路a中第一电容c1可以位于第一控制器21与第一电阻r1之间，也可以位于第一电阻r1与滞回比较器u2之间；第二低通滤波电路b中第二电容c2需要设置到第二电阻r2与第二控制器24之间。由此，具有滞回比较器u2的信号处理电路23具有滤波的作用。
70.图8为本公开实施例提供的另一种滞回比较器的结构示意图，与图7所示结构的滞回比较器不同的是，图8所示结构的滞回比较器中正向输入端+与反向输入端-对调，其余器件的位置保持不变，其整形滤波的工作原理与图7所示结构的滞回比较器相同，只是vin输入电压与第二设定电平值的相对大小与vout输出电平的高低状态的对应关系，与图7所示结构的滞回比较器不同，例如图8中的反向输入端-输入的电平值与第二设定电平值进行比较以将所述第一输入端的输入信号整形成高低电平信号并输出，例如可以将其正向输入端+输入的电平值小于第二设定电平值的信号整形为高电平输出信号，以及用于将其负向输入端-输入的电平值小于第二设定电平值的信号整形为低电平输出信号。图8所示结构的滞回比较器的工作原理这里不再赘述。
71.本公开实施例设置推进器的遥控处理系统包括无线通讯模块12、驱动器13和驱动装置14，驱动器13分别与无线通讯模块12和驱动装置14通信连接，无线通讯模块12用于接收遥控器发送的遥控信号并对遥控信号进行解析，驱动器13用于根据解析后的遥控信号控制驱动装置14工作；连接无线通讯模块12与驱动器13的传输信号线10与零位地线gnd形成共模泄放回路。由此，即使水上运载工具行驶的过程中处于高压强磁环境，本公开实施例设置连接无线通讯模块12与驱动器13的传输线号线10与零位地线gnd之间形成一个共模泄放回路，使得传输信号线10与零位地线gnd之间存在寄生电容c0，利用寄生电容c0的充放电功能，给高压强磁环境产生的干扰信号提供了一个回路，干扰信号被吸收，有效降低了传输信号丢失的可能性，确保传输信号继续传输至驱动器13中，降低了高压强磁环境对推进器工作的干扰，保证驱动器13能够准确根据遥控器发出的指令控制驱动装置运行。
72.本公开实施例还提供了一种推进器，该推进器包括如上述实施例所述的推进器的遥控处理系统，因此本公开实施例提供的推进器具备上述实施例所述的有益效果，这里不再赘述。
73.本公开实施例还提供了一种水上运载工具，该水上运载工具包括如上述实施例所述的推进器，因此本公开实施例提供的推进器具备上述实施例所述的有益效果，这里不再赘述。示例性地，本公开实施例所述的水上运载工具可以是小型船只、滑浪板等，本公开实施例对此不作具体限定。
74.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除
在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
75.以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。