一种停车引导系统和停车引导方法与流程

1.本发明涉及停车车辆引导技术领域，尤其涉及一种停车引导系统和停车引导方法。


背景技术：

2.停车引导是一种通过车位引导系统技术和设备引导车辆进入停车场并寻找到空车位进行停放的智能技术，车位引导系统通过一整套完善的设备对驾驶者进行停车引导，一般由车位探测器对车位状况进行检测，由位于停车场外和场内的led车位引导屏显示实时的剩余空车位信息，再由每个车位设置的车位指示灯指示实时的车位空满状态，从而指示驾驶员轻松停车。
3.但在现有的停车引导方法中，由于只能够进行简单的剩余空车位信息的显示，与车辆停车位置信息的记录，而缺乏智能的停车场内路线引导，导致停车场在车流量较大时造成严重拥堵，使停车场的车位使用不能够达到最大化，造成空间浪费。


技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种停车引导系统和停车引导方法，用以克服现有技术中停车场缺乏智能路线引导，在车流量较大时造成严重拥堵的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种停车引导方法，包括，
6.步骤s1，通过停车场内设置的闸机单元获取待引导车辆的进入口位置信息，通过中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息在车位信息库中选择空闲车位，根据停车场内设置监控单元获取待引导车辆的实时移动位置，中控单元根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位构建若干组初始引导路线，并根据各组初始引导路线的路线距离选择待定路线，中控单元对待定路线的实时拐点数量与内部设置的标准拐点数量进行对比，当所述中控单元判定实时拐点数量未超过标准拐点数量时，中控单元选定待定路线作为待引导车辆的引导路线，当所述中控单元判定实时拐点数量超过标准拐点数量时，中控单元根据各组初始引导路线的实时拐点数量与路线距离计算各组初始引导路线的拐点距离参数，根据拐点距离参数在各组初始引导路线中重新选择待定路线，并对待定曲线拐点数量进行判定，直至确定待引导车辆的引导路线；
7.步骤s2，通过所述中控单元获取停车场内同时进行的实时引导路线，中控单元将待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线进行路线校对，当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线不存在交点时，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制停车场内设置的投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
8.步骤s3，当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，待引导车辆的引导路线上的实时交点数量判定是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择，中控单元将待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数
量与中控单元内部设置的标准交点路线数量范围进行对比，当实时引导路线数量在标准交点路线数量范围内时，所述中控单元对待引导车辆的引导路线进行重新选择，当实时引导路线数量低于标准交点路线数量范围时，所述中控单元根据待引导车辆的引导路线进行引导，当实时引导路线数量高于标准交点路线数量范围时，所述中控单元将对待引导车辆的空闲车位进行重新选择，并对待引导车辆的引导路线进行重新选择。
9.进一步地，所述车位信息库中设置有停车场的各车位占用信息与各车位位置信息，当所述闸机单元获取待引导车辆的进入口位置信息后，所述中控单元在车位信息库中选择各空闲车位的位置信息，中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息与各空闲车位的位置信息计算各空闲车位相对距离，中控单元将各空闲车位相对距离进行对比，选择空闲车位相对距离最小值对应的空闲车位，作为待引导车辆的空闲车位。
10.进一步地，所述中控单元内设有标准拐点数量nb，当所述中控单元选择完成待引导车辆的空闲车位时，所述监控单元获取待引导车辆的实时移动位置，中控单元根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位构建若干组初始引导路线，中控单元获取各组初始引导路线的路线距离并进行对比，选择路线距离最小值对应的初始引导路线作为待定路线，中控单元获取待定路线的实时拐点数量ns，中控单元将实时拐点数量ns与标准拐点数量nb进行对比，
11.当ns≤nb时，所述中控单元判定实时拐点数量未超过标准拐点数量，中控单元选定待定路线作为待引导车辆的引导路线；
12.当ns＞nb时，所述中控单元判定实时拐点数量已超过标准拐点数量，中控单元将在各组初始引导路线中选择除待定路线外的路线距离最小值对应的初始引导路线作为新的待定路线，中控单元重复上述根据待定路线的实时拐点数量与标准拐点数量的对比选择操作，在各组初始引导路线中选择出待引导车辆的引导路线。
13.进一步地，当各组初始引导路线的实时拐点数量均超过标准拐点数量时，中控单元根据各组初始引导路线的实时拐点数量与路线距离计算各组初始引导路线的拐点距离参数，其中，拐点距离参数为任意一组初始引导路线拐点数量与路线距离的乘积，中控单元将各组初始引导路线的拐点距离参数两两对比，将各组初始引导路线中任意一组初始引导路线的拐点距离参数k1与另一组初始引导路线的拐点距离参数k2进行对比，
14.当k1＜k2时，所述中控单元选择拐点距离参数为k1的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线；
15.当k1＝k2时，所述中控单元判定该两组初始引导路线的拐点距离参数相等，中控单元将根据该两组初始引导路线的拐点数量与拐点位置进行待引导车辆的引导路线的选择；
16.当k1＞k2时，所述中控单元选择拐点距离参数为k2的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线。
17.进一步地，当所述中控单元判定拐点距离参数为k1的初始引导路线与拐点距离参数为k2的初始引导路线的拐点距离参数相等时，中控单元获取拐点距离参数为k1的初始引导路线的拐点数量n1，获取拐点距离参数为k2的初始引导路线的拐点数量n2，中控单元将拐点数量n1与n2进行对比，
18.当n1＜n2时，所述中控单元选择拐点数量为n1的初始引导路线作为待引导车辆的
引导路线；
19.当n1＝n2时，所述中控单元将获取该两组初始引导路线的首个拐点距离，并选择首个拐点距离小的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线，当该两组初始引导路线的首个拐点距离相同时，中控单元选择拐点数量为n1的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线；
20.当n1＞n2时，所述中控单元选择拐点数量为n2的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线。
21.进一步地，当所述中控单元完成对待引导车辆的引导路线选择时，中控单元获取停车场内同时进行的实时引导路线，中控单元将待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线进行路线校对，中控单元对待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线的交点进行判定，
22.当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线不存在交点时，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制所述投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
23.当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，中控单元将根据待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线的交点数量判定是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择。
24.进一步地，所述中控单元内设有第一预设交点数量g1与第一预设交点数量g2，其中，g1＜g2，当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，中控单元获取待引导车辆的引导路线上的实时交点数量gs，中控单元将实时交点数量gs与第一预设交点数量g1和第一预设交点数量g2进行对比，
25.当gs＜g1时，所述中控单元判定实时交点数量低于第一预设交点数量，中控单元不对待引导车辆的引导路线进行重新选择，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制所述投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
26.当g1≤gs≤g2时，所述中控单元判定实时交点数量在第一预设交点数量与第一预设交点数量之间，中控单元将根据待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量进行判定，是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择；
27.当gs＞g2时，所述中控单元判定实时交点数量高于第二预设交点数量，中控单元将重复上述根据各组初始引导路线的路线距离与拐点数量的对比判定，在除待引导车辆的引导路线外的各组初始引导路线中重新选择引导路线。
28.进一步地，所述中控单元中设有标准交点路线数量lb与标准交点路线数量差δlb，当所述中控单元判定实时交点数量在第一预设交点数量与第一预设交点数量之间时，中控单元获取待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量，中控单元根据任意一实时交点位置的实时引导路线数量ls与标准交点路线数量lb计算实时引导路线数量差δls，δls＝|lb-ls|，中控单元将实时引导路线数量差δls与标准交点路线数量差δlb进行对比，
29.当δls≤δlb时，所述中控单元判定实时引导路线数量在标准交点路线数量范围内，中控单元将重复上述根据各组初始引导路线的路线距离与拐点数量的对比判定，在除待引导车辆的引导路线外的各组初始引导路线中重新选择引导路线；
30.当δls＞δlb时，所述中控单元判定实时引导路线数量不在标准交点路线数量范围内，中控单元将根据实时引导路线数量与标准交点路线数量进行对比，以判定是否对待引导车辆的空闲车位进行重新选取。
31.进一步地，当所述中控单元判定实时引导路线数量不在标准交点路线数量范围内时，中控单元将实时引导路线数量ls与标准交点路线数量lb进行对比，
32.当ls＜lb时，所述中控单元判定实时引导路线数量低于标准交点路线数量，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制所述投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
33.当ls＞lb时，所述中控单元判定实时引导路线数量高于标准交点路线数量，中控单元将在所述车位信息库中选择各空闲车位的位置信息，中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息与各空闲车位的位置信息构建车辆的进入口位置与各空闲车位的位置路线距离最短的各计划引导路线，并在各计划引导路线中选择路线距离最短的对应的空闲车位作为待引导车辆的空闲车位，中控单元将重复上述根据各组初始引导路线的路线距离与拐点数量的对比判定，在除待引导车辆的引导路线外的各组初始引导路线中重新选择引导路线。
34.一种停车引导系统，应用于上述任意一项停车引导方法，包括，
35.闸机单元，用以获取获取待引导车辆的进入口位置信息；
36.车位信息库，用以储存记录停车场内各车位占用信息与各车位位置信息；
37.监控单元，用以获取待引导车辆的实时移动位置；
38.投影单元，用以将路径引导标识投影在待引导车辆前方路面，进行投影引导；
39.中控单元，其与所述闸机单元、所述车位信息库、所述监控单元以及所述投影单元分别相连，用以对待引导车辆的停车空闲车位选择和路线构建，以及控制各单元的工作状态。
40.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过在停车场内各位置的进入口设置闸机单元，可以及时的检测到停车场内不同入口的来车，通过设置中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息在车位信息库中选择空闲车位，并根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位和路线拐点数量确定引导路线，减少停车车辆在停车场内的行驶时间，为停车场内有限的行驶道路提高更大的缓冲时间，同时根据引导车辆的引导路线上的实时交点数量控制停车车辆与其他停车车辆交汇的可能性，减少正在引导的停车车辆在停车场内的停车时间，同时中控单元再根据待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量进行路线的重新选择或停车空闲车位的重新选择，避免了停车场内出现一点多车而造成的大范围拥堵，也提高了停车场内的停车效率以及车位利用率。
41.进一步地，根据待引导车辆的进入口位置信息与各空闲车位的位置信息计算各空闲车位相对距离，并将各空闲车位相对距离进行对比，选择空闲车位相对距离最小值对应的空闲车位作为待引导车辆的空闲车位，能够实现快速的空闲车位选择，尤其针对车流量较小的情况下，快速进行车位匹配，较小了系统运算时间。
42.尤其，当选择完成待引导车辆的空闲车位时，通过中控单元根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位构建若干组初始引导路线，并选择路线距离最小值对应的初始引导路线作为待定路线，在将待定路线的实时拐点数量与标准拐点数量进行对比，对路
线进行选择，减小在中控单元规划的路线出现拐点的次数，由于车辆转弯时速度较低，增大车辆在停车场内的行驶时间，同时由于停车场内盲点较多，在车辆转弯时容易发生碰撞刮擦，通过减小车辆转弯次数，大大的提高了停车场内的安全性。
43.进一步地，当各组初始引导路线的实时拐点数量均超过标准拐点数量时，根据各组初始引导路线的实时拐点数量与路线距离计算各组初始引导路线的拐点距离参数，并将各组初始引导路线的拐点距离参数两两对比，快速的筛选出综合规划较突出的路线，进一步缩短了停车车辆在停车场内的行驶时间，提高停车效率。
44.进一步地，在出现两初始引导路线的拐点距离参数相等时，选择拐点数量少的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线提高了停车场内的停车安全性，在两组初始引导路线的拐点数量也相同时，较大程度上出现对称路线，通过对通过对首个拐点距离进行判定，或者选择先判定的路线作为待引导车辆的引导路线，保障了停车场内停车引导系统的正常运行。
45.进一步地，在完成待引导车辆的引导路线选择时，通过中控单元获取停车场内同时进行的实时引导路线，并进行路线校对，对待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线出现交点的情况进行判定，当判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线不存在交点时，表明该待引导车辆的引导路线上未受到阻碍，也不存在对其他停车车辆的影响，通过控制投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导，减少了停车场内的指挥人员数量，同时地面投影也不会对停车场内的道路产生影响，而且相较于人员引导，投影引导不对被引导车辆的速度产生影响，还能够实现长距离的引导，进一步提高了停车效率，避免车辆拥堵。
46.进一步地，当判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，待引导车辆的引导路线上的实时交点数量进行判定，在实时交点数量较小时，表示对停车场内交通影响较小，对待引导车辆进行引导，在实时交点数量较大时，不但会对被引导车辆的停车速度产生影响，同时也有极大程度上对其他车辆产生影响，因此修改引导路线，有效的避免了停车场内车辆拥堵的出现。
47.进一步地，获取待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量，并将实时引导路线数量与标准交点路线数量范围进行对比，以确定是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择，通过重新选择引导路线，减小在同一交点处出现多个停车路线的发生，减小停车场内的出现拥堵的可能性。
48.进一步地，对待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量进行判定，当实时引导路线数量低于标准交点路线数量时，表示引导路线虽然出现交汇状态，但数量较小，以待引导车辆的引导路线对车辆进行引导，减少了系统重新规划路线时间，当实时引导路线数量高于标准交点路线数量时，表示待引导车辆的引导路线方向的停车车辆较多，或者是带引导车辆进入口位置的车辆较多，进行重新的空闲车位选择，以及重新选择引导路线，避开车辆密集区域，进一步提高了车辆停车效率，避免停车场因车流量大而造成的拥堵。
附图说明
49.图1为本实施例所述停车引导方法的流程图。
具体实施方式
50.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
51.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
52.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
53.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
54.请参阅图1所示，其为本实施例所述停车引导方法的流程图，本实施例公开了一种停车引导方法，包括，
55.步骤s1，通过停车场内设置的闸机单元获取待引导车辆的进入口位置信息，通过中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息在车位信息库中选择空闲车位，根据停车场内设置监控单元获取待引导车辆的实时移动位置，中控单元根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位构建若干组初始引导路线，并根据各组初始引导路线的路线距离选择待定路线，中控单元对待定路线的实时拐点数量与内部设置的标准拐点数量进行对比，当所述中控单元判定实时拐点数量未超过标准拐点数量时，中控单元选定待定路线作为待引导车辆的引导路线，当所述中控单元判定实时拐点数量超过标准拐点数量时，中控单元根据各组初始引导路线的实时拐点数量与路线距离计算各组初始引导路线的拐点距离参数，根据拐点距离参数在各组初始引导路线中重新选择待定路线，并对待定曲线拐点数量进行判定，直至确定待引导车辆的引导路线；
56.步骤s2，通过所述中控单元获取停车场内同时进行的实时引导路线，中控单元将待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线进行路线校对，当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线不存在交点时，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制停车场内设置的投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
57.步骤s3，当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，待引导车辆的引导路线上的实时交点数量判定是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择，中控单元将待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量与中控单元内部设置的标准交点路线数量范围进行对比，当实时引导路线数量在标准交点路线数量范围内时，所述中控单元对待引导车辆的引导路线进行重新选择，当实时引导路线数量低于标准交点路线数量范围时，所述中控单元根据待引导车辆的引导路线进行引导，当实时引导路线数量高于标准交点路线数量范围时，所述中控单元将对待引导车辆的空闲车位进行重新选择，并对待引导车辆的引导路线进行重新选择。
58.通过在停车场内各位置的进入口设置闸机单元，可以及时的检测到停车场内不同入口的来车，通过设置中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息在车位信息库中选择空闲车位，并根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位和路线拐点数量确定引导路线，减少停车车辆在停车场内的行驶时间，为停车场内有限的行驶道路提高更大的缓冲时间，同时根据引导车辆的引导路线上的实时交点数量控制停车车辆与其他停车车辆交汇的可能性，减少正在引导的停车车辆在停车场内的停车时间，同时中控单元再根据待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量进行路线的重新选择或停车空闲车位的重新选择，避免了停车场内出现一点多车而造成的大范围拥堵，也提高了停车场内的停车效率以及车位利用率。
59.具体而言，所述车位信息库中设置有停车场的各车位占用信息与各车位位置信息，当所述闸机单元获取待引导车辆的进入口位置信息后，所述中控单元在车位信息库中选择各空闲车位的位置信息，中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息与各空闲车位的位置信息计算各空闲车位相对距离，中控单元将各空闲车位相对距离进行对比，选择空闲车位相对距离最小值对应的空闲车位，作为待引导车辆的空闲车位。
60.根据待引导车辆的进入口位置信息与各空闲车位的位置信息计算各空闲车位相对距离，并将各空闲车位相对距离进行对比，选择空闲车位相对距离最小值对应的空闲车位作为待引导车辆的空闲车位，能够实现快速的空闲车位选择，尤其针对车流量较小的情况下，快速进行车位匹配，较小了系统运算时间。
61.具体而言，所述中控单元内设有标准拐点数量nb，当所述中控单元选择完成待引导车辆的空闲车位时，所述监控单元获取待引导车辆的实时移动位置，中控单元根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位构建若干组初始引导路线，中控单元获取各组初始引导路线的路线距离并进行对比，选择路线距离最小值对应的初始引导路线作为待定路线，中控单元获取待定路线的实时拐点数量ns，中控单元将实时拐点数量ns与标准拐点数量nb进行对比，
62.当ns≤nb时，所述中控单元判定实时拐点数量未超过标准拐点数量，中控单元选定待定路线作为待引导车辆的引导路线；
63.当ns＞nb时，所述中控单元判定实时拐点数量已超过标准拐点数量，中控单元将在各组初始引导路线中选择除待定路线外的路线距离最小值对应的初始引导路线作为新的待定路线，中控单元重复上述根据待定路线的实时拐点数量与标准拐点数量的对比选择操作，在各组初始引导路线中选择出待引导车辆的引导路线。
64.当选择完成待引导车辆的空闲车位时，通过中控单元根据待引导车辆的实时移动位置与选择的空闲车位构建若干组初始引导路线，并选择路线距离最小值对应的初始引导路线作为待定路线，在将待定路线的实时拐点数量与标准拐点数量进行对比，对路线进行选择，减小在中控单元规划的路线出现拐点的次数，由于车辆转弯时速度较低，增大车辆在停车场内的行驶时间，同时由于停车场内盲点较多，在车辆转弯时容易发生碰撞刮擦，通过减小车辆转弯次数，大大的提高了停车场内的安全性。
65.具体而言，当各组初始引导路线的实时拐点数量均超过标准拐点数量时，中控单元根据各组初始引导路线的实时拐点数量与路线距离计算各组初始引导路线的拐点距离参数，其中，拐点距离参数为任意一组初始引导路线拐点数量与路线距离的乘积，中控单元
将各组初始引导路线的拐点距离参数两两对比，将各组初始引导路线中任意一组初始引导路线的拐点距离参数k1与另一组初始引导路线的拐点距离参数k2进行对比，
66.当k1＜k2时，所述中控单元选择拐点距离参数为k1的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线；
67.当k1＝k2时，所述中控单元判定该两组初始引导路线的拐点距离参数相等，中控单元将根据该两组初始引导路线的拐点数量与拐点位置进行待引导车辆的引导路线的选择；
68.当k1＞k2时，所述中控单元选择拐点距离参数为k2的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线。
69.当各组初始引导路线的实时拐点数量均超过标准拐点数量时，根据各组初始引导路线的实时拐点数量与路线距离计算各组初始引导路线的拐点距离参数，并将各组初始引导路线的拐点距离参数两两对比，快速的筛选出综合规划较突出的路线，进一步缩短了停车车辆在停车场内的行驶时间，提高停车效率。
70.具体而言，当所述中控单元判定拐点距离参数为k1的初始引导路线与拐点距离参数为k2的初始引导路线的拐点距离参数相等时，中控单元获取拐点距离参数为k1的初始引导路线的拐点数量n1，获取拐点距离参数为k2的初始引导路线的拐点数量n2，中控单元将拐点数量n1与n2进行对比，
71.当n1＜n2时，所述中控单元选择拐点数量为n1的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线；
72.当n1＝n2时，所述中控单元将获取该两组初始引导路线的首个拐点距离，并选择首个拐点距离小的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线，当该两组初始引导路线的首个拐点距离相同时，中控单元选择拐点数量为n1的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线；
73.当n1＞n2时，所述中控单元选择拐点数量为n2的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线。
74.在出现两初始引导路线的拐点距离参数相等时，选择拐点数量少的初始引导路线作为待引导车辆的引导路线提高了停车场内的停车安全性，在两组初始引导路线的拐点数量也相同时，较大程度上出现对称路线，通过对通过对首个拐点距离进行判定，或者选择先判定的路线作为待引导车辆的引导路线，保障了停车场内停车引导系统的正常运行。
75.具体而言，当所述中控单元完成对待引导车辆的引导路线选择时，中控单元获取停车场内同时进行的实时引导路线，中控单元将待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线进行路线校对，中控单元对待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线的交点进行判定，
76.当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线不存在交点时，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制所述投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
77.当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，中控单元将根据待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线的交点数量判定是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择。
78.在完成待引导车辆的引导路线选择时，通过中控单元获取停车场内同时进行的实时引导路线，并进行路线校对，对待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线出现交点的情况进行判定，当判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线不存在交点时，表明该待引导车辆的引导路线上未受到阻碍，也不存在对其他停车车辆的影响，通过控制投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导，减少了停车场内的指挥人员数量，同时地面投影也不会对停车场内的道路产生影响，而且相较于人员引导，投影引导不对被引导车辆的速度产生影响，还能够实现长距离的引导，进一步提高了停车效率，避免车辆拥堵。
79.具体而言，所述中控单元内设有第一预设交点数量g1与第一预设交点数量g2，其中，g1＜g2，当所述中控单元判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，中控单元获取待引导车辆的引导路线上的实时交点数量gs，中控单元将实时交点数量gs与第一预设交点数量g1和第一预设交点数量g2进行对比，
80.当gs＜g1时，所述中控单元判定实时交点数量低于第一预设交点数量，中控单元不对待引导车辆的引导路线进行重新选择，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制所述投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
81.当g1≤gs≤g2时，所述中控单元判定实时交点数量在第一预设交点数量与第一预设交点数量之间，中控单元将根据待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量进行判定，是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择；
82.当gs＞g2时，所述中控单元判定实时交点数量高于第二预设交点数量，中控单元将重复上述根据各组初始引导路线的路线距离与拐点数量的对比判定，在除待引导车辆的引导路线外的各组初始引导路线中重新选择引导路线。
83.当判定待引导车辆的引导路线与同时进行的实时引导路线存在交点时，待引导车辆的引导路线上的实时交点数量进行判定，在实时交点数量较小时，表示对停车场内交通影响较小，对待引导车辆进行引导，在实时交点数量较大时，不但会对被引导车辆的停车速度产生影响，同时也有极大程度上对其他车辆产生影响，因此修改引导路线，有效的避免了停车场内车辆拥堵的出现。
84.具体而言，所述中控单元中设有标准交点路线数量lb与标准交点路线数量差δlb，当所述中控单元判定实时交点数量在第一预设交点数量与第一预设交点数量之间时，中控单元获取待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量，中控单元根据任意一实时交点位置的实时引导路线数量ls与标准交点路线数量lb计算实时引导路线数量差δls，δls＝|lb-ls|，中控单元将实时引导路线数量差δls与标准交点路线数量差δlb进行对比，
85.当δls≤δlb时，所述中控单元判定实时引导路线数量在标准交点路线数量范围内，中控单元将重复上述根据各组初始引导路线的路线距离与拐点数量的对比判定，在除待引导车辆的引导路线外的各组初始引导路线中重新选择引导路线；
86.当δls＞δlb时，所述中控单元判定实时引导路线数量不在标准交点路线数量范围内，中控单元将根据实时引导路线数量与标准交点路线数量进行对比，以判定是否对待引导车辆的空闲车位进行重新选取。
87.获取待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量，并将实时
引导路线数量与标准交点路线数量范围进行对比，以确定是否对待引导车辆的引导路线进行重新选择，通过重新选择引导路线，减小在同一交点处出现多个停车路线的发生，减小停车场内的出现拥堵的可能性。
88.具体而言，当所述中控单元判定实时引导路线数量不在标准交点路线数量范围内时，中控单元将实时引导路线数量ls与标准交点路线数量lb进行对比，
89.当ls＜lb时，所述中控单元判定实时引导路线数量低于标准交点路线数量，中控单元将根据待引导车辆的引导路线，并通过控制所述投影单元在待引导车辆前方路面进行投影引导；
90.当ls＞lb时，所述中控单元判定实时引导路线数量高于标准交点路线数量，中控单元将在所述车位信息库中选择各空闲车位的位置信息，中控单元根据待引导车辆的进入口位置信息与各空闲车位的位置信息构建车辆的进入口位置与各空闲车位的位置路线距离最短的各计划引导路线，并在各计划引导路线中选择路线距离最短的对应的空闲车位作为待引导车辆的空闲车位，中控单元将重复上述根据各组初始引导路线的路线距离与拐点数量的对比判定，在除待引导车辆的引导路线外的各组初始引导路线中重新选择引导路线。
91.对待引导车辆的引导路线上的各实时交点位置的实时引导路线数量进行判定，当实时引导路线数量低于标准交点路线数量时，表示引导路线虽然出现交汇状态，但数量较小，以待引导车辆的引导路线对车辆进行引导，减少了系统重新规划路线时间，当实时引导路线数量高于标准交点路线数量时，表示待引导车辆的引导路线方向的停车车辆较多，或者是带引导车辆进入口位置的车辆较多，进行重新的空闲车位选择，以及重新选择引导路线，避开车辆密集区域，进一步提高了车辆停车效率，避免停车场因车流量大而造成的拥堵。
92.一种停车引导系统，应用于上述任意一项停车引导方法，包括，
93.闸机单元，用以获取获取待引导车辆的进入口位置信息；
94.车位信息库，用以储存记录停车场内各车位占用信息与各车位位置信息；
95.监控单元，用以获取待引导车辆的实时移动位置；
96.投影单元，用以将路径引导标识投影在待引导车辆前方路面，进行投影引导；
97.中控单元，其与所述闸机单元、所述车位信息库、所述监控单元以及所述投影单元分别相连，用以对待引导车辆的停车空闲车位选择和路线构建，以及控制各单元的工作状态。
98.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
99.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。