一种基于物联网的网约无人驾驶车辆系统及方法

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为一种基于物联网的网约无人驾驶车辆系统及方法。


背景技术：

2.随着我国科学技术的不断发展，大众生活水平也不断提高，大家的生活方式也在发生着翻天覆地的变化，各种新的技术开始融入我们的日常生活，目前无人驾驶网约车的上线运行，也给传统网约车及出租车行业带来了新的挑战。
3.在我国一二线城市是禁摩的，但是很多城市是不禁止电动两轮车和自行车的，以上海为例，每天上下班高峰期行驶在路上的电动两轮车和自行车至少达到了100多万台，并且还有很多路段没有专门的非机动车道，机动车非机动车混到一起，对于如此复杂多变的道路情况，无人驾驶车辆很难从容应对，另外在我们平时利用网约车平台叫车的时候也总是会出现定位位置与实际位置有出入，导致司机师傅无法顺利接驾，最后还得通过电话沟通确认准确位置才能接到乘客的情况，但如果无人驾驶没能在第一时间确认乘客的正确位置所在，乘客定位出现偏差又该怎么办，又或者是定位准确，但是乘客有事中途离开一会儿，但是网约无人车辆已经到达预定地点，乘客又不在的这种情况就无法通过电话沟通确认乘客准确位置，另外可能有多名乘客，但是可能有乘客会在中途下车，但如果网约无人驾驶车辆的规划路线不经过该乘客的中途下车地点，平时可以和司机师傅沟通解决，网约无人驾驶车辆还是缺少沟通渠道，而且在遇到特殊车辆，如救护车、消防车等，我们是需要对其进行让道的，但是网约无人驾驶车辆又如何能够保证及时给特殊车辆让道，从而不耽误救援时间。
4.基于上述问题，亟待提出一种基于物联网的网约无人驾驶车辆系统及方法，根据乘客与符合派单条件的多个网约车的位置生成多条接单路线，进而对接单路线进行筛选，判断接单车辆与乘客的位置偏差，可通过地标信息进行纠正，若路线与乘客预期路线不符，可设置多个中途地点，重新规划路线，而且在行驶过程中还能对救护车、消防车等特殊车辆进行紧急避让，避免耽误救援时间，而且在无沟通的情况下，保证及时接到乘客，出行路线符合乘客预期，为用户提供良好的出行体验。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种基于物联网的网约无人驾驶车辆系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于物联网的网约无人驾驶车辆系统，所述网约无人驾驶车辆系统包括网约车呼叫模块、网约车定位模块、乘客位置定位模块、道路情况获取模块、网约车派单模块、网约车路线规划模块、乘客常用路线存储模块、位置偏差纠正模块、路线偏差纠正模块、特殊车辆路线导入模块、特殊车辆位置定位模块、无人驾驶车辆自动避让模块，
所述网约车呼叫模块用于乘客输入目的地信息并呼叫网约无人驾驶车辆，所述网约车定位模块用于获取网约无人驾车辆的实时位置信息，所述乘客位置定位模块用于获取乘客的实时位置，所述道路情况获取模块用于获取本次规划的网约无人驾驶车辆的路线上的实时路况，所述网约车派单模块用于向网约无人驾驶车辆进行派单，所述网约车路线规划模块用于根据获取到的乘客的实时位置、乘客输入的目的地信息以及乘客的常用路线对本次网约无人驾驶车辆的路线进行规划，所述乘客常用路线存储模块用于预先存储乘客的常用路线，所述位置偏差纠正模块用于乘客的实际位置与网约无人驾驶车辆的接驾位置不符时对位置偏差进行分析和纠正，所述路线偏差纠正模块用于出现规划路线与乘客预期路线不符时对路线进行纠正，所述特殊车辆路线导入模块用于导入特殊车辆的行程路线，所述特殊车辆位置定位模块用于获取特殊车辆的实时位置，所述无人驾驶车辆自动避让模块根据特殊车辆的实时位置以及无人驾驶车辆的自身位置对特殊车辆进行自动避让。
7.进一步的，所述网约车呼叫模块连接网约车定位模块、道路情况获取模块、网约车派单模块以及乘客位置定位模块，所述网约车呼叫模块可由乘客设置预计上车时间，所述网约车呼叫模块在乘客输入目的地信息并呼叫网约无人驾驶车辆时，通过乘客位置定位模块获取乘客的实时位置，所述网约车定位模块获取乘客当前的实时位置信息，并进一步通过网约车定位模块获取乘客当前位置处一定范围内的网约无人驾驶车辆位置信息，并根据乘客当前位置与无人驾驶车辆位置生成接单路线，并进一步通过所述道路情况获取模块获取接单路线上的路况信息，所述网约车派单模块根据接单路线上的路况信息对所述一定范围内网约无人驾驶车辆进行派单前的筛选，筛选出最佳接单路线所对应的网约无人驾驶车辆接单，我们平时在用网约车的时候，常常会遇到接单的车辆离我们很远的距离，有时司机还会直接打电话过来让我们取消订单，因此，先根据乘客的位置限制一定的范围，除了限定范围，还要根据实时道路情况，比如有的车虽然离得近，但是车辆过来的时候需要经过拥堵路段，有些车稍微离得远一点，但是车辆不经过拥挤路段，使用的时间反而还要少，所以需要针对具体的情况具体的分析。
8.进一步的，所述网约车派单模块通过所述网约车呼叫模块获取所有的接单路线，所述道路情况获取模块进一步获取所述接单路线上的实时路况，所述实时路况包括拥挤路段，所述网约车派单模块获取每一条接单路线上的拥挤路段的长度、、、...、、，其中，为任一条接单路线上的拥挤路段的长度，i为拥挤路段的数量，所述网约车派单模块通过所述网约车定位模块获取网约无人驾驶车辆的实时位置，并进一步计算网约无人驾驶车辆的实时位置与最近的第一拥挤路段之间的第一距离，所述网约车派单模块根据所述第一距离预估网约无人驾驶车辆行驶至所述第一拥挤路段的第一时间点，所述网约车派单模块进一步获取每一条拥挤路段的平均拥堵时间，并根据拥挤路段的长度、第一时间点、预计上车时间以及每一条拥挤路段的平均拥堵时间对最佳接单路线进行分析。
9.进一步的，所述网约车派单模块获取第一拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算所述第一拥挤路段的的结束拥堵时间，进一步获取网约无人驾驶车辆行驶至所述第一拥挤路段的第一时间点，所述网约车派单模块计算每一条接单路线的差值比例值，其中，为时间间隔阈值，当任一条接单路线的差值比例值b小于等于差值比例
值阈值时，则所述网约车派单模块继续对所述任一条接单路线进行分析，所述网约车派单模块进一步获取所述任一条接单路线上距所述第一拥挤路段最近的第二拥挤路段，进一步根据第一拥挤路段的长度和所述第一拥挤路段与第二拥挤路段之间的距离预估网约无人驾驶车辆行驶至第二拥挤路段的第二时间点，并进一步获取所述第二拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算所述第二拥挤路段的结束拥堵时间，进一步根据第二时间点与结束拥堵时间计算所述任一条接单路线的差值比例值b，并判断差值比例值b是否小于等于差值比例值阈值，继续对符合差值比例值b小于等于差值比例值阈值的接单路线进行分析，直至计算网约无人驾驶车辆从最后一条拥挤路段行驶至乘客实时位置时的最终时间点，并比较最终时间点与预计上车时间之间的时间间隔，选择所述时间间隔最短的接单路线所对应的网约无人驾驶车辆进行接单，先获取离网约车位置最近的一段拥挤路段的实时路况，结合平均拥堵时间和拥堵长度，对网约车通过该拥挤路段的时间进行预测，再根据第一条拥挤路段花费的通过时间对接单路线进行筛选，及筛选出通过第一拥挤路段花费时间少的接单路线，再获取筛选出来的接单路线上的下一条拥挤路段的实时路况，对网约车通过下一条路段的通过时间进行预测，再次对接单路线进行筛选，直至预测出网约车到达乘客位置处的时间，通过比较预测的时间和乘客预计上车时间，判断将当前订单派给哪一辆网约车，从而能够节省乘客的时间，而且也不至于让网约车在预计上车时间之前就到达乘客上车地点，因为有的乘客不是立马就要乘坐车辆离开，他可能还有一些别的事情。
10.进一步的，所述网约车路线规划模块连接所述网约车定位模块、网约车派单模块、乘客位置定位模块以及乘客常用路线存储模块，所述网约车路线规划模块通过网约车派单模块获取当前接单的网约无人驾驶车辆，并通过网约车定位模块和乘客位置定位模块分别获取当前接单的网约无人驾驶车辆的实时位置、乘客的实时位置，当网约无人驾驶车辆到达乘客的实时位置处时，所述网约车路线规划模块通过所述乘客常用路线存储模块获取当前乘客的常用路线信息，并根据乘客的常用路线自动生成本次网约无人驾驶车辆的行进路线，根据乘客的常用路线去进行网约车的行进路线规划，能够让乘客有安全感，而且当网约车中途出现故障的时候，因为乘客熟悉路线情况使得乘客能够更好的应对。
11.进一步的，所述网约车路线规划模块获取当前乘客的常用路线信息、本次的出行起点以及本次的出行终点，所述网约车路线规划模块根据本次的出行起点和出行终点生成若干条出行路线方案，所述网约车路线规划模块提取当前乘客的常用路线信息中的常用地点，所述网约车路线规划模块进一步根据常用路线信息中的常用地点对若干条出行路线方案进行筛选，所述网约车路线规划模块获取每一条出行路线方案中的该乘客的常用地点，选取常用地点数量最多的出行路线方案为本次网约无人驾驶车辆的出行路线，可能用户要去的地方无法规划一条完整的乘客熟悉的路线出来，但是可以根据乘客熟悉的地点去连接路线，一条路线上乘客熟悉的地点越多，那么乘客对该条路线的熟悉程度也就越高。
12.进一步的，所述网约车路线规划模块连接位置偏差纠正模块，所述网约车路线规划模块通过获取乘客的实时位置、网约无人驾驶车辆的实时位置，判断两者的实时位置之间是否存在偏差，若当前网约无人驾驶车辆行驶至乘客呼叫时的定位地址时，当前乘客的实时位置与定位地址出现偏差，则乘客可通过位置偏差纠正模块输入乘客当前实时位置处
的地标信息，所述位置偏差纠正模块通过乘客位置获取模块以及乘客输入的地标信息重新进行定位，所述网约车路线规划模块根据重新定位后的地址进行路线规划，根据标志性的地标信息能够在无沟通的情况下使得无人驾驶车辆能够更准确的找到乘客的实际位置，所述网约车路线规划模块连接所述路线偏差纠正模块，所述路线偏差纠正模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，乘客可查看当前出行路线方案，若当前出行路线方案与乘客预期路线不符时，可通过所述路线偏差纠正模块输入乘客预期路线当中的若干个中途地点，所述网约车路线规划模块根据乘客输入的中途地点再次生成本次出行路线，因为可能会有多个乘客，但是多个乘客不是在一个地方下车，但是规划的路线不经过其中某个或多个乘客的下车地点，那么通过输入中途地点，可以对路线进行重新规划，而且可能只有一个乘客，但是该乘客向观赏某处的沿途风景，但是规划的路线不经过，所以可以通过地点输入，重新规划路线，以满足乘客需求，为乘客提供良好的用车体验。
13.进一步的，所述网约车路线规划模块连接特殊车辆路线导入模块、特殊车辆位置定位模块以及无人驾驶车辆自动避让模块，所述无人驾驶车辆自动避让模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，进一步通过特殊车辆路线导入模块获取特殊车辆的行程路线，所述网约无人驾驶车辆自动避让模块对网约无人驾驶车辆的出行路线和特殊车辆的行程路线进行分析，判断网约无人驾驶车辆和特殊车辆的路线是否存在重合路段，当存在重合路段时，所述无人驾驶车辆自动避让模块通过特殊车辆位置定位模块获取特殊车辆的实时位置信息，并进一步获取网约无人驾驶车辆的实时位置信息，当网约无人驾驶车辆行驶至所述重合路段且位置位于特殊车辆的前方，进一步获取网约无人驾驶车辆与特殊车辆之间的距离，当所述距离小于等于一预设值时，所述无人驾驶车辆自动避让模块获取当前特殊车辆的所在车道，并判断该车道内的车辆信息，若当前车道内除网约无人驾驶车辆外无其他车辆信息或其他车辆正在变道，则所述无人驾驶自动避让模块控制网约无人驾驶车辆进行变道，常规的无人驾驶车辆根据既定路线去行驶，但是道路上的情况是瞬息万变的，所以现有的无人驾驶车辆并不是能够很好的去应对，如救护车、消防车等特殊车辆，对于这些特殊车辆来说，时间就是生命，道路上一点点耽误救援时间的情况都有可能造成严重的后果，所以网约无人驾驶车辆还需要对特殊车辆进行一个识别，能够提前对特殊车辆进行避让，为特殊车辆的救援节省时间。
14.进一步的，一种基于物联网的网约无人驾驶车辆方法，所述网约无人驾驶车辆方法包括以下步骤：s1：根据乘客的实时位置以及网约车的实时位置生成接单路线，并对所有的接单路线进行筛选，筛选出最佳接单路线所对应的网约车进行接单；s2：获取当前接单的网约车信息，当网约车到达乘客位置处无偏差时，根据乘客的常用路线信息、本次的出行起点以及终点对出行路线进行规划；s3：当网约车到达乘客位置处出现偏差时，乘客可输入其当前位置处的地标信息，进一步根据地标信息和位置信息确定乘客的当前实际位置，并对接单路线进行重新规划；s4：若当前出行路线方案与乘客预期路线不符时，乘客可自行输入预期路线中的若干个中途地点信息，根据中途地点信息再次对出行路线进行规划；
s5：获取特殊车辆的行程路线，并根据规划的出行路线以及特殊车辆的行程路线，判断网约车和特殊车辆的路线中是否存在重合路段，进一步根据网约车、特殊车辆的实时位置以及特殊车辆与网约车之间的距离、特殊车辆所在车道、所在车道内的其他车辆动态信息判断本次是否需要避让特殊车辆。
15.进一步的，所述望月无人驾驶车辆方法还包括以下步骤：s1-1：网约车呼叫模块连接网约车定位模块、道路情况获取模块、网约车派单模块以及乘客位置定位模块，网约车呼叫模块可由乘客设置预计上车时间，网约车呼叫模块在乘客输入目的地信息并呼叫网约无人驾驶车辆时，通过乘客位置定位模块获取乘客的实时位置，网约车定位模块获取乘客当前的实时位置信息，并进一步通过网约车定位模块获取乘客当前位置处一定范围内的网约无人驾驶车辆位置信息，并根据乘客当前位置与无人驾驶车辆位置生成接单路线，并进一步通过道路情况获取模块获取接单路线上的路况信息，网约车派单模块根据接单路线上的路况信息对一定范围内网约无人驾驶车辆进行派单前的筛选，筛选出最佳接单路线所对应的网约无人驾驶车辆接单，网约车派单模块通过网约车呼叫模块获取所有的接单路线，道路情况获取模块进一步获取接单路线上的实时路况，实时路况包括拥挤路段，网约车派单模块获取每一条接单路线上的拥挤路段的长度、、、...、、，其中，为任一条接单路线上的拥挤路段的长度，i为拥挤路段的数量，网约车派单模块通过网约车定位模块获取网约无人驾驶车辆的实时位置，并进一步计算网约无人驾驶车辆的实时位置与最近的第一拥挤路段之间的第一距离，网约车派单模块根据第一距离预估网约无人驾驶车辆行驶至第一拥挤路段的第一时间点，网约车派单模块进一步获取每一条拥挤路段的平均拥堵时间，并根据拥挤路段的长度、第一时间点、预计上车时间以及每一条拥挤路段的平均拥堵时间对最佳接单路线进行分析，网约车派单模块获取第一拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算第一拥挤路段的的结束拥堵时间，进一步获取网约无人驾驶车辆行驶至第一拥挤路段的第一时间点，网约车派单模块计算每一条接单路线的差值比例值，其中，为时间间隔阈值，当任一条接单路线的差值比例值b小于等于差值比例值阈值时，则网约车派单模块继续对任一条接单路线进行分析，网约车派单模块进一步获取任一条接单路线上距第一拥挤路段最近的第二拥挤路段，进一步根据第一拥挤路段的长度和第一拥挤路段与第二拥挤路段之间的距离预估网约无人驾驶车辆行驶至第二拥挤路段的第二时间点，并进一步获取第二拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算第二拥挤路段的结束拥堵时间，进一步根据第二时间点与结束拥堵时间计算任一条接单路线的差值比例值b，并判断差值比例值b是否小于等于差值比例值阈值，继续对符合差值比例值b小于等于差值比例值阈值的接单路线进行分析，直至计算网约无人驾驶车辆从最后一条拥挤路段行驶至乘客实时位置时的最终时间点，并比较最终时间点与预计上车时间之间的时间间隔，选择时间间隔最短的接单路线所对应的网约无人驾驶车辆进行接单；s2-1：网约车路线规划模块连接网约车定位模块、网约车派单模块、乘客位置定位
模块以及乘客常用路线存储模块，网约车路线规划模块通过网约车派单模块获取当前接单的网约无人驾驶车辆，并通过网约车定位模块和乘客位置定位模块分别获取当前接单的网约无人驾驶车辆的实时位置、乘客的实时位置，当网约无人驾驶车辆到达乘客的实时位置处时，网约车路线规划模块通过乘客常用路线存储模块获取当前乘客的常用路线信息，并根据乘客的常用路线自动生成本次网约无人驾驶车辆的行进路线，网约车路线规划模块获取当前乘客的常用路线信息、本次的出行起点以及本次的出行终点，网约车路线规划模块根据本次的出行起点和出行终点生成若干条出行路线方案，网约车路线规划模块提取当前乘客的常用路线信息中的常用地点，网约车路线规划模块进一步根据常用路线信息中的常用地点对若干条出行路线方案进行筛选，网约车路线规划模块获取每一条出行路线方案中的该乘客的常用地点，选取常用地点数量最多的出行路线方案为本次网约无人驾驶车辆的出行路线；s3-1：网约车路线规划模块连接位置偏差纠正模块，网约车路线规划模块通过获取乘客的实时位置、网约无人驾驶车辆的实时位置，判断两者的实时位置之间是否存在偏差，若当前网约无人驾驶车辆行驶至乘客呼叫时的定位地址时，当前乘客的实时位置与定位地址出现偏差，则乘客可通过位置偏差纠正模块输入乘客当前实时位置处的地标信息，位置偏差纠正模块通过乘客位置获取模块以及乘客输入的地标信息重新进行定位，网约车路线规划模块根据重新定位后的地址进行路线规划；s4-1：网约车路线规划模块连接路线偏差纠正模块，路线偏差纠正模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，乘客可查看当前出行路线方案，若当前出行路线方案与乘客预期路线不符时，可通过路线偏差纠正模块输入乘客预期路线当中的若干个中途地点，网约车路线规划模块根据乘客输入的中途地点再次生成本次出行路线；s5-1：网约车路线规划模块连接特殊车辆路线导入模块、特殊车辆位置定位模块以及无人驾驶车辆自动避让模块，无人驾驶车辆自动避让模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，进一步通过特殊车辆路线导入模块获取特殊车辆的行程路线，网约无人驾驶车辆自动避让模块对网约无人驾驶车辆的出行路线和特殊车辆的行程路线进行分析，判断网约无人驾驶车辆和特殊车辆的路线是否存在重合路段，当存在重合路段时，无人驾驶车辆自动避让模块通过特殊车辆位置定位模块获取特殊车辆的实时位置信息，并进一步获取网约无人驾驶车辆的实时位置信息，当网约无人驾驶车辆行驶至重合路段且位置位于特殊车辆的前方，进一步获取网约无人驾驶车辆与特殊车辆之间的距离，当距离小于等于一预设值时，无人驾驶车辆自动避让模块获取当前特殊车辆的所在车道，并判断该车道内的车辆信息，若当前车道内除网约无人驾驶车辆外无其他车辆信息或其他车辆正在变道，则无人驾驶自动避让模块控制网约无人驾驶车辆进行变道。
16.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明根据乘客与符合派单条件的多个网约车的位置生成多条接单路线，进而对接单路线进行筛选，判断接单车辆与乘客的位置偏差，可通过地标信息进行纠正，若路线与乘客预期路线不符，可设置多个中途地点，重新规划路线，而且在行驶过程中还能对救护车、消防车等特殊车辆进行紧急避让，避
免耽误救援时间，而且在无沟通的情况下，保证及时接到乘客，出行路线符合乘客预期，为用户提供良好的出行体验。
附图说明
17.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1是本发明一种基于物联网的网约无人驾驶车辆系统的模块示意图；图2是本发明一种基于物联网的网约无人驾驶车辆方法的步骤示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.请参阅图1和图2，本发明提供技术方案：一种基于物联网的网约无人驾驶车辆系统，网约无人驾驶车辆系统包括网约车呼叫模块、网约车定位模块、乘客位置定位模块、道路情况获取模块、网约车派单模块、网约车路线规划模块、乘客常用路线存储模块、位置偏差纠正模块、路线偏差纠正模块、特殊车辆路线导入模块、特殊车辆位置定位模块、无人驾驶车辆自动避让模块，网约车呼叫模块用于乘客输入目的地信息并呼叫网约无人驾驶车辆，网约车定位模块用于获取网约无人驾车辆的实时位置信息，乘客位置定位模块用于获取乘客的实时位置，道路情况获取模块用于获取本次规划的网约无人驾驶车辆的路线上的实时路况，网约车派单模块用于向网约无人驾驶车辆进行派单，网约车路线规划模块用于根据获取到的乘客的实时位置、乘客输入的目的地信息以及乘客的常用路线对本次网约无人驾驶车辆的路线进行规划，乘客常用路线存储模块用于预先存储乘客的常用路线，位置偏差纠正模块用于乘客的实际位置与网约无人驾驶车辆的接驾位置不符时对位置偏差进行分析和纠正，路线偏差纠正模块用于出现规划路线与乘客预期路线不符时对路线进行纠正，特殊车辆路线导入模块用于导入特殊车辆的行程路线，特殊车辆位置定位模块用于获取特殊车辆的实时位置，无人驾驶车辆自动避让模块根据特殊车辆的实时位置以及无人驾驶车辆的自身位置对特殊车辆进行自动避让。
20.网约车呼叫模块连接网约车定位模块、道路情况获取模块、网约车派单模块以及乘客位置定位模块，网约车呼叫模块可由乘客设置预计上车时间，网约车呼叫模块在乘客输入目的地信息并呼叫网约无人驾驶车辆时，通过乘客位置定位模块获取乘客的实时位置，网约车定位模块获取乘客当前的实时位置信息，并进一步通过网约车定位模块获取乘客当前位置处一定范围内的网约无人驾驶车辆位置信息，并根据乘客当前位置与无人驾驶车辆位置生成接单路线，并进一步通过道路情况获取模块获取接单路线上的路况信息，网约车派单模块根据接单路线上的路况信息对一定范围内网约无人驾驶车辆进行派单前的筛选，筛选出最佳接单路线所对应的网约无人驾驶车辆接单。
21.网约车派单模块通过网约车呼叫模块获取所有的接单路线，道路情况获取模块进一步获取接单路线上的实时路况，实时路况包括拥挤路段，网约车派单模块获取每一条接单路线上的拥挤路段的长度、、、...、、，其中，为任一条接单路线上的拥挤路段的长度，i为拥挤路段的数量，网约车派单模块通过网约车定位模块获取网约无人驾驶车辆的实时位置，并进一步计算网约无人驾驶车辆的实时位置与最近的第一拥挤路段之间的第一距离，网约车派单模块根据第一距离预估网约无人驾驶车辆行驶至第一拥挤路段的第一时间点，网约车派单模块进一步获取每一条拥挤路段的平均拥堵时间，并根据拥挤路段的长度、第一时间点、预计上车时间以及每一条拥挤路段的平均拥堵时间对最佳接单路线进行分析。
22.网约车派单模块获取第一拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算第一拥挤路段的的结束拥堵时间，进一步获取网约无人驾驶车辆行驶至第一拥挤路段的第一时间点，网约车派单模块计算每一条接单路线的差值比例值，其中，为时间间隔阈值，当任一条接单路线的差值比例值b小于等于差值比例值阈值时，则网约车派单模块继续对任一条接单路线进行分析，网约车派单模块进一步获取任一条接单路线上距第一拥挤路段最近的第二拥挤路段，进一步根据第一拥挤路段的长度和第一拥挤路段与第二拥挤路段之间的距离预估网约无人驾驶车辆行驶至第二拥挤路段的第二时间点，并进一步获取第二拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算第二拥挤路段的结束拥堵时间，进一步根据第二时间点与结束拥堵时间计算任一条接单路线的差值比例值b，并判断差值比例值b是否小于等于差值比例值阈值，继续对符合差值比例值b小于等于差值比例值阈值的接单路线进行分析，直至计算网约无人驾驶车辆从最后一条拥挤路段行驶至乘客实时位置时的最终时间点，并比较最终时间点与预计上车时间之间的时间间隔，选择时间间隔最短的接单路线所对应的网约无人驾驶车辆进行接单。
23.网约车路线规划模块连接网约车定位模块、网约车派单模块、乘客位置定位模块以及乘客常用路线存储模块，网约车路线规划模块通过网约车派单模块获取当前接单的网约无人驾驶车辆，并通过网约车定位模块和乘客位置定位模块分别获取当前接单的网约无人驾驶车辆的实时位置、乘客的实时位置，当网约无人驾驶车辆到达乘客的实时位置处时，网约车路线规划模块通过乘客常用路线存储模块获取当前乘客的常用路线信息，并根据乘客的常用路线自动生成本次网约无人驾驶车辆的行进路线。
24.网约车路线规划模块获取当前乘客的常用路线信息、本次的出行起点以及本次的出行终点，网约车路线规划模块根据本次的出行起点和出行终点生成若干条出行路线方案，网约车路线规划模块提取当前乘客的常用路线信息中的常用地点，网约车路线规划模块进一步根据常用路线信息中的常用地点对若干条出行路线方案进行筛选，网约车路线规划模块获取每一条出行路线方案中的该乘客的常用地点，选取常用地点数量最多的出行路线方案为本次网约无人驾驶车辆的出行路线。
25.网约车路线规划模块连接位置偏差纠正模块，网约车路线规划模块通过获取乘客的实时位置、网约无人驾驶车辆的实时位置，判断两者的实时位置之间是否存在偏差，若当
前网约无人驾驶车辆行驶至乘客呼叫时的定位地址时，当前乘客的实时位置与定位地址出现偏差，则乘客可通过位置偏差纠正模块输入乘客当前实时位置处的地标信息，位置偏差纠正模块通过乘客位置获取模块以及乘客输入的地标信息重新进行定位，网约车路线规划模块根据重新定位后的地址进行路线规划，网约车路线规划模块连接路线偏差纠正模块，路线偏差纠正模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，乘客可查看当前出行路线方案，若当前出行路线方案与乘客预期路线不符时，可通过路线偏差纠正模块输入乘客预期路线当中的若干个中途地点，网约车路线规划模块根据乘客输入的中途地点再次生成本次出行路线。
26.网约车路线规划模块连接特殊车辆路线导入模块、特殊车辆位置定位模块以及无人驾驶车辆自动避让模块，无人驾驶车辆自动避让模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，进一步通过特殊车辆路线导入模块获取特殊车辆的行程路线，网约无人驾驶车辆自动避让模块对网约无人驾驶车辆的出行路线和特殊车辆的行程路线进行分析，判断网约无人驾驶车辆和特殊车辆的路线是否存在重合路段，当存在重合路段时，无人驾驶车辆自动避让模块通过特殊车辆位置定位模块获取特殊车辆的实时位置信息，并进一步获取网约无人驾驶车辆的实时位置信息，当网约无人驾驶车辆行驶至重合路段且位置位于特殊车辆的前方，进一步获取网约无人驾驶车辆与特殊车辆之间的距离，当距离小于等于一预设值时，无人驾驶车辆自动避让模块获取当前特殊车辆的所在车道，并判断该车道内的车辆信息，若当前车道内除网约无人驾驶车辆外无其他车辆信息或其他车辆正在变道，则无人驾驶自动避让模块控制网约无人驾驶车辆进行变道。
27.一种基于物联网的网约无人驾驶车辆方法，网约无人驾驶车辆方法包括以下步骤：s1：根据乘客的实时位置以及网约车的实时位置生成接单路线，并对所有的接单路线进行筛选，筛选出最佳接单路线所对应的网约车进行接单；s2：获取当前接单的网约车信息，当网约车到达乘客位置处无偏差时，根据乘客的常用路线信息、本次的出行起点以及终点对出行路线进行规划；s3：当网约车到达乘客位置处出现偏差时，乘客可输入其当前位置处的地标信息，进一步根据地标信息和位置信息确定乘客的当前实际位置，并对接单路线进行重新规划；s4：若当前出行路线方案与乘客预期路线不符时，乘客可自行输入预期路线中的若干个中途地点信息，根据中途地点信息再次对出行路线进行规划；s5：获取特殊车辆的行程路线，并根据规划的出行路线以及特殊车辆的行程路线，判断网约车和特殊车辆的路线中是否存在重合路段，进一步根据网约车、特殊车辆的实时位置以及特殊车辆与网约车之间的距离、特殊车辆所在车道、所在车道内的其他车辆动态信息判断本次是否需要避让特殊车辆。
28.望月无人驾驶车辆方法还包括以下步骤：s1-1：网约车呼叫模块连接网约车定位模块、道路情况获取模块、网约车派单模块以及乘客位置定位模块，网约车呼叫模块可由乘客设置预计上车时间，网约车呼叫模块在乘客输入目的地
信息并呼叫网约无人驾驶车辆时，通过乘客位置定位模块获取乘客的实时位置，网约车定位模块获取乘客当前的实时位置信息，并进一步通过网约车定位模块获取乘客当前位置处一定范围内的网约无人驾驶车辆位置信息，并根据乘客当前位置与无人驾驶车辆位置生成接单路线，并进一步通过道路情况获取模块获取接单路线上的路况信息，网约车派单模块根据接单路线上的路况信息对一定范围内网约无人驾驶车辆进行派单前的筛选，筛选出最佳接单路线所对应的网约无人驾驶车辆接单，网约车派单模块通过网约车呼叫模块获取所有的接单路线，道路情况获取模块进一步获取接单路线上的实时路况，实时路况包括拥挤路段，网约车派单模块获取每一条接单路线上的拥挤路段的长度、、、...、、，其中，为任一条接单路线上的拥挤路段的长度，i为拥挤路段的数量，网约车派单模块通过网约车定位模块获取网约无人驾驶车辆的实时位置，并进一步计算网约无人驾驶车辆的实时位置与最近的第一拥挤路段之间的第一距离，网约车派单模块根据第一距离预估网约无人驾驶车辆行驶至第一拥挤路段的第一时间点，网约车派单模块进一步获取每一条拥挤路段的平均拥堵时间，并根据拥挤路段的长度、第一时间点、预计上车时间以及每一条拥挤路段的平均拥堵时间对最佳接单路线进行分析，网约车派单模块获取第一拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算第一拥挤路段的的结束拥堵时间，进一步获取网约无人驾驶车辆行驶至第一拥挤路段的第一时间点，网约车派单模块计算每一条接单路线的差值比例值，其中，为时间间隔阈值，当任一条接单路线的差值比例值b小于等于差值比例值阈值时，则网约车派单模块继续对任一条接单路线进行分析，网约车派单模块进一步获取任一条接单路线上距第一拥挤路段最近的第二拥挤路段，进一步根据第一拥挤路段的长度和第一拥挤路段与第二拥挤路段之间的距离预估网约无人驾驶车辆行驶至第二拥挤路段的第二时间点，并进一步获取第二拥挤路段的开始拥堵时间和平均拥堵时间，计算第二拥挤路段的结束拥堵时间，进一步根据第二时间点与结束拥堵时间计算任一条接单路线的差值比例值b，并判断差值比例值b是否小于等于差值比例值阈值，继续对符合差值比例值b小于等于差值比例值阈值的接单路线进行分析，直至计算网约无人驾驶车辆从最后一条拥挤路段行驶至乘客实时位置时的最终时间点，并比较最终时间点与预计上车时间之间的时间间隔，选择时间间隔最短的接单路线所对应的网约无人驾驶车辆进行接单；s2-1：网约车路线规划模块连接网约车定位模块、网约车派单模块、乘客位置定位模块以及乘客常用路线存储模块，网约车路线规划模块通过网约车派单模块获取当前接单的网约无人驾驶车辆，并通过网约车定位模块和乘客位置定位模块分别获取当前接单的网约无人驾驶车辆的实时位置、乘客的实时位置，当网约无人驾驶车辆到达乘客的实时位置处时，网约车路线规划模块通过乘客常用路线存储模块获取当前乘客的常用路线信息，并根据乘客的常用路线自动生成本次网约无人驾驶车辆的行进路线，网约车路线规划模块获取当前乘客的常用路线信息、本次的出行起点以及本次的出行终点，网约车路线规划模块根据本次的出行起点和出行终点生成若干条出行路线方
案，网约车路线规划模块提取当前乘客的常用路线信息中的常用地点，网约车路线规划模块进一步根据常用路线信息中的常用地点对若干条出行路线方案进行筛选，网约车路线规划模块获取每一条出行路线方案中的该乘客的常用地点，选取常用地点数量最多的出行路线方案为本次网约无人驾驶车辆的出行路线；s3-1：网约车路线规划模块连接位置偏差纠正模块，网约车路线规划模块通过获取乘客的实时位置、网约无人驾驶车辆的实时位置，判断两者的实时位置之间是否存在偏差，若当前网约无人驾驶车辆行驶至乘客呼叫时的定位地址时，当前乘客的实时位置与定位地址出现偏差，则乘客可通过位置偏差纠正模块输入乘客当前实时位置处的地标信息，位置偏差纠正模块通过乘客位置获取模块以及乘客输入的地标信息重新进行定位，网约车路线规划模块根据重新定位后的地址进行路线规划；s4-1：网约车路线规划模块连接路线偏差纠正模块，路线偏差纠正模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，乘客可查看当前出行路线方案，若当前出行路线方案与乘客预期路线不符时，可通过路线偏差纠正模块输入乘客预期路线当中的若干个中途地点，网约车路线规划模块根据乘客输入的中途地点再次生成本次出行路线；s5-1：网约车路线规划模块连接特殊车辆路线导入模块、特殊车辆位置定位模块以及无人驾驶车辆自动避让模块，无人驾驶车辆自动避让模块通过网约车路线规划模块获取本次网约无人驾驶车辆的出行路线方案，进一步通过特殊车辆路线导入模块获取特殊车辆的行程路线，网约无人驾驶车辆自动避让模块对网约无人驾驶车辆的出行路线和特殊车辆的行程路线进行分析，判断网约无人驾驶车辆和特殊车辆的路线是否存在重合路段，当存在重合路段时，无人驾驶车辆自动避让模块通过特殊车辆位置定位模块获取特殊车辆的实时位置信息，并进一步获取网约无人驾驶车辆的实时位置信息，当网约无人驾驶车辆行驶至重合路段且位置位于特殊车辆的前方，进一步获取网约无人驾驶车辆与特殊车辆之间的距离，当距离小于等于一预设值时，无人驾驶车辆自动避让模块获取当前特殊车辆的所在车道，并判断该车道内的车辆信息，若当前车道内除网约无人驾驶车辆外无其他车辆信息或其他车辆正在变道，则无人驾驶自动避让模块控制网约无人驾驶车辆进行变道。
29.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
30.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。