停车提示方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、计算机视觉等技术领域，具体涉及一种停车提示方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，车辆的普及率显著提高。随着车辆拥有数量的增加，伴随而来的是停车需求的扩大。在现实生活环境中，存在很多能够用于停车、但是没有停车场的硬件条件的区域，因此，如何更加快捷并准确的获取到停车提示信息就成为需要解决的问题。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种停车提示方法，包括：
5.在确定目标车辆进入设定区域的情况下，根据目标车辆的第一图像和第二图像，对目标车辆进行位置跟踪，获得跟踪结果；第一图像和第二图像为对目标车辆周围的不同范围进行拍摄所获得的，且第一图像和第二图像中至少一个相同位置点对应的像素位置，存在标定的关联关系；
6.根据跟踪结果确定目标车辆在设定区域内停靠的情况下，获得目标车辆的停靠信息；
7.根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息。
8.根据本公开的第二方面，提供了一种停车提示装置，包括：
9.跟踪结果获得模块，用于在确定目标车辆进入设定区域的情况下，根据目标车辆的第一图像和第二图像，对目标车辆进行位置跟踪，获得跟踪结果；第一图像和第二图像为对目标车辆周围的不同范围进行拍摄所获得的，且第一图像和第二图像中至少一个相同位置点对应的像素位置，存在标定的关联关系；
10.停靠信息获得模块，用于根据跟踪结果确定目标车辆在设定区域内停靠的情况下，获得目标车辆的停靠信息；
11.停车提示信息发送模块，用于根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息。
12.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述第一方面的信息展示方法。
16.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储
介质，该计算机指令用于使该计算机执行前述方法。
17.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现前述方法。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
19.本实施例提供的方案，通过对目标车辆拍摄的不同范围的图像，对目标车辆进入设定区域后的行驶进行追踪，检测目标车辆发生的停靠事件，并根据设定区域内的车位信息和目标车辆停靠时的停靠信息，确定与停车相关的停车提示信息，如此，可以快捷并准确的获取到停车提示信息，为停车提供便利。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
21.图1是根据本公开一实施例的停车提示方法的流程示意图；
22.图2是根据本公开一示例的设定区域示意图；
23.图3是根据本公开一示例的设定区域包括的分区示意图；
24.图4是根据本公开实施例的停车提示方法的另一示意图；
25.图5a-5e是根据本公开一示例的停车提示方法示意图；
26.图6a-6b是根据本公开一示例的第一图像和第二图像示意图；
27.图6c是根据本公开一示例的投影示意图；
28.图7是根据本公开一实施例的停车提示装置的一种组成结构示意图；
29.图8是根据本公开一实施例的停车提示装置的另一种组成结构示意图；
30.图9是根据本公开另一实施例的停车提示装置的一种组成结构示意图；
31.图10是根据本公开另一实施例的停车提示装置的另一种组成结构示意图；
32.图11是根据本公开另一实施例的停车提示装置的又一种组成结构示意图；
33.图12是根据本公开又一实施例的停车提示装置的一种组成结构示意图；
34.图13是根据本公开又一实施例的停车提示装置的另一种组成结构示意图；
35.图14是根据本公开又一实施例的停车提示装置的又一种组成结构示意图；
36.图15是根据本公开又一实施例的停车提示装置的又一种组成结构示意图；
37.图16是用来实现本公开实施例的停车提示方法的电子设备的框图。
具体实施方式
38.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
39.本公开第一方面实施例提供停车提示方法，如图1所示，包括：
40.步骤s101：在确定目标车辆进入设定区域的情况下，根据目标车辆的第一图像和第二图像，对目标车辆进行位置跟踪，获得跟踪结果；第一图像和第二图像为对目标车辆周围的不同范围进行拍摄所获得的，且第一图像和第二图像中至少一个相同位置点对应的像
素位置，存在标定的关联关系；
41.步骤s102：根据跟踪结果确定目标车辆在设定区域内停靠的情况下，获得目标车辆的停靠信息；
42.步骤s103：根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息。
43.上述设定区域可以是在道路旁边的空地、建筑物旁边的非道路区域、小区等封闭场所内部的空地上划定的区域。可以是直接在实际区域上进行圈划、标定生成的，也可以是通过对摄像机拍摄的图像进行标定，将图像中的标定区域对应到实际场景中产生的。
44.在一种实现方式中，确定目标车辆进入设定区域，可以是通过预先设置的摄像装置，在拍摄的图像或视频中检测到目标车辆进入设定区域。
45.在另一种实现方式中，确定目标车辆进入设定区域，可以是预先在设定区域处确定车辆进入该设定区域所必经的入口，在入口处设置传感器，通过传感器检测目标车辆的行驶方向为从设定区域外进入设定区域的方向，从而确定目标车辆进入设定区域。
46.目标车辆的第一图像和第二图像，可以是利用两种不同参数的相机拍摄目标车辆所得到的图像，也可以是将同一个相机调整至不同的焦距等参数拍摄目标车辆所得到的图像。
47.进一步的，第一图像可包含多张图像，第二图像也可以包含多张图像。多张第一图像之间的拍摄范围可以相同也可以不同，多张第二图像之间的拍摄范围可以相同也可以不同。
48.进一步的，第一图像和第二图像为对目标车辆周围的不同范围进行拍摄所获得的，可以指第一图像和第二图像的拍摄装置拍摄目标车辆时的拍摄范围大小不同。也可以指第一图像和第二图像的拍摄装置拍摄目标车辆时的拍摄范围存在不重叠区域。还可以指第一图像和第二图像的拍摄装置拍摄目标车辆时的拍摄范围大小不同且拍摄范围存在不重叠区域。
49.在一种实施方式中，根据目标车辆的第一图像和第二图像，对目标车辆进行位置跟踪，可以是根据第一图像和第二图像中的不同范围，对目标车辆进行位置跟踪。比如，第一图像覆盖设定区域内的a、b、c分区，第二图像覆盖设定区域内的c、d、e分区，第一图像中的c分区与第二图像中的c分区存在标定的关联关系，目标车辆从入口行驶过a分区、b分区，在c分区时，第一图像和第二图像中的目标车辆信息进行关联，确定目标车辆开始出现在第二图像的c分区中，如果目标车辆从c分区到达d分区或e分区，并在d分区或e分区停靠，则可实现通过追踪确定目标车辆的停靠分区。
50.第一图像和第二图像中至少一个相同位置点对应的像素位置，可以是同一个区域、物体或者点在第一图像和第二图像中分别对应的像素位置。
51.像素位置可以是一个像素点的坐标，也可以是两个图像中一系列坐标构成的区域。
52.根据跟踪结果确定目标车辆在设定区域内停靠，可以是根据跟踪结果，确定目标车辆在设定区域内停止行驶，且停止行驶的时间超过设定阈值。
53.获得目标车辆的停靠信息，可以包括获得目标车辆的停靠位置相关的信息、停靠时间相关的信息、停靠状态相关的信息等中的至少一种。停靠状态相关的信息可以包括是
否采用违规的方式停靠，比如占用了两个车位，可能导致其它车辆难以正常停放的情况。
54.根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息，可以是根据停靠信息是否属于设定区域内的某个车位，或者是否停靠在设定区域内允许停靠的车位的位置，向目标车辆的终端发送提示信息。
55.目标车辆对应的终端，可以是目标车辆对应的车载终端或目标车辆对应的移动终端，也可以是目标车辆对应的网络信息接收账号(比如邮箱)等。
56.上述停车提示信息，可以是与设定区域的停车管理相关的提示信息。比如，即将收费提示信息、免收费提示信息、禁止停车信息、停车收费信息等于设定区域内的停车管理行为相关的信息。
57.本公开实施例可以应用于普通停车场，也可以应用于半封闭停车场和未设立任何停车场硬件设施的可停车空地。前述半封闭停车场，可以是指停车场存在几个出入口，除了出入口外，车辆不能从其他位置出入，即车场在除出入口以外的位置是封闭的，而出入口位置不像传统的封闭停车场设置有道闸、岗亭等障碍物，强制车辆停车，即半封闭停车场的出入口是没有封闭的。
58.可以看出，通过本公开实施例，能够通过对目标车辆拍摄的不同范围的图像，对目标车辆进入设定区域后的行驶进行追踪，检测目标车辆发生的停靠事件，并根据设定区域内的车位信息和目标车辆停靠时的停靠信息，确定与停车相关的停车提示信息，对车辆在设定区域内的停靠行为进行有效的管理。
59.在一种实施方式中，停靠信息包括停靠位置所在的目标分区，获得目标车辆的停靠信息，包括：
60.根据目标车辆，在第一图像或第二图像中生成对应的虚拟模型；
61.根据虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的停靠位置所在的目标分区。
62.上述目标分区为上述多个分区中的一个。设定区域内的多个分区，可以是对设定区域内可停车区域、禁止停车区域等需要进行停车管理操作的区域进行圈定或划分所得到的分区。
63.比如，如图2所示，设定区域201内存在道路区域202、绿化带区域203、小型建筑物区域204和非道路的空旷地面205。非道路的空旷地面205为设定区域内除了道路区域202、绿化带区域203、小型建筑物区域204之外的其它区域。可以将非道路的空旷地面205进行圈定或者划分，生成多个分区。
64.划分非道路的空旷地面时，可直接将每个独立存在的空旷地面区域作为完整的一个分区；也可以参照图3所示，将面积较大的空旷地面300划分为多个子区域，将每个子区域作一个为分区，如图3中示意出的子区域301、子区域302和子区域303。
65.本实施例中，上述虚拟模型可以是模拟目标车辆的图标，比如在第一图像和第二图像中分别生成矩形图标，对应目标车辆。上述虚拟模型可以是用于将目标车辆模拟为规则形状的模型，比如虚拟几何模型。
66.上述虚拟模型进一步用于利用对目标车辆模拟得到的规则形状，确定目标车辆在设定区域内的覆盖面。
67.根据虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的停靠位置所在的目标分区，进一步包括：根据虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的覆盖面，或者目标车辆在设定区域内投
影得到的投影图形，根据覆盖面或者投影图形确定目标车辆在设定区域内的停靠位置所在的目标分区。
68.可以看出，本实施例中，将设定区域划分为多个目标分区，根据目标车辆在第一图像或第二图像中生成的虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的停车位置所在的目标分区，从而能够确定目标车辆准确的位置。在目标车辆压线、停靠位置可能覆盖两个以上的分区时，能够对目标车辆所在的目标分区做出明确且合理的判定。
69.在一种实施方式中，虚拟模型为三维虚拟模型；根据虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的停靠位置所在的目标分区，包括：
70.根据三维虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的投影图形；
71.根据投影图形与设定区域包含的多个分区中各分区的重叠比例，确定目标分区。
72.上述三维虚拟模型可以是立体几何模型，比如立方体模型。也可以是立体的图标，比如具有投影图形的立方体。在具体实施方式中，可深度学习的方式，学习关键点，给目标车辆做3d(3dimension，三维)框建模，知道车辆的3d位置，投影到2d(2dimension，二维)画面中，判断与各分区的重叠比例。
73.根据三维虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的投影图形，可以是将三维虚拟模型投影至设定区域，得到投影图形。根据三维虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的投影图形，也可以是从根据目标车辆生成的三维虚拟模型中获得目标车辆在设定区域内的投影图形。
74.本实施例中，投影图形与多个分区中各分区的重叠比例，可以是投影图形与目标车辆周围设定范围内的多个分区中各分区的重叠比例，投影图形与目标车辆设定范围外的至少一个分区的重叠比例可以默认为0。
75.在一种实施方式中，根据投影图形与多个分区中各分区的重叠比例，确定目标分区，可以是将重叠比例最大的分区作为目标分区。
76.本实施例中，根据目标车辆的三维虚拟模型在设定区域内的投影图形，确定投影图形与各分区对应的重叠比例，根据重叠比例进一步确定目标分区，从而能够根据目标车辆实际的停靠位置，准确地确定目标分区，避免在目标车辆停靠在多个分区的边缘位置附近的情况下，无法明确目标车辆所属的具体分区的情况。
77.在一种实施方式中，根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息，包括：
78.在根据停靠信息和设定区域内的车位信息确定目标分区未设立车位的情况下，向目标车辆对应的终端发送并记录关于禁停的停车提示信息。
79.判定目标分区未设立车位，可以是目标分区没有对应任何预设的车位信息，或者是目标分区预设有禁停标识。禁停标识可以是通过第一图像、第二图像设置的，也可以是在未设立车位的分区放置一个禁停标识标牌等表示禁停的实物。
80.进一步的，目标分区未设立车位，可以是目标分区未在全天24小时之内的任意时间段设立可停靠车位，即不属于限时禁停区域，而是绝对禁停区域。
81.上述向目标车辆对应的终端发送并记录关于禁停的停车提示信息，可以是向目标车辆对应的终端发送关于禁停的停车提示信息，并生成关于禁停的停车提示信息的记录。
82.其中，向目标车辆对应的终端发送关于禁停的停车提示信息，可以是发送内容包
含禁停提示语的信息，比如，“此处请不要停车”。生成关于禁停的停车提示信息的记录，可以是记录目标车辆处于禁停区域的状态。
83.在另一种实现方式中，设定区域内可设置有限时停车的车位，在这种情况下，停靠信息可以包括停靠时刻，如果在停靠信息所包括的停靠时刻，目标区域正好处于允许停车的时间段，则可确定目标分区设立车位；随着时间推移过了允许停车的时间段，则可确定目标分区未设立车位，并在到达允许停车的时间段终止时刻，执行向目标车辆对应的终端发送并记录关于禁停的停车提示信息的步骤。
84.本实施例中，能够检测目标车辆处于禁停区域的状态，并对该状态进行记录和提示，避免禁停区域内出现停放的车辆。在禁停区域属于消防通道、出入通行通道的情况下，能够有效避免车辆对通道资源的占用，提高对设定区域的管理的有效性。
85.在一种实施方式中，停车提示方法还包括：
86.在目标车辆离开目标分区的情况下，获取目标车辆在目标分区的停靠时间；
87.在停靠时间小于设定的禁停时间阈值的情况下，解除关于禁停的记录。
88.在目标车辆离开目标分区的情况下，获取车辆在目标分区的停靠时间，可以是在检测到目标车辆驶离目标分区的情况下，获取目标车辆离开目标分区的时刻，以及根据关于禁停的停车提示信息的记录，确定目标车辆开始停靠在目标分区的时刻，根据目标车辆离开目标分区的时刻和开始停靠在目标分区的时刻，确定目标车辆在目标分区的停靠时间。
89.在一种可能的实现方式中，在停靠时间大于设定的禁停时间阈值的情况下，可保留关于禁停的记录。
90.在一种可能的实现方式中，在目标车辆离开目标分区的情况下，获取车辆在目标分区的停靠时间，可以是在检测到目标车辆驶离目标分区的情况下，获取目标车辆离开目标分区的时刻，如果在目标车辆离开目标分区的时刻，目标分区从未设立车位的状态转变为设立车位的状态，则根据车位限停的终止时刻和目标车辆开始停靠在目标分区的时刻，确定目标车辆在目标分区的停靠时间。
91.考虑到一般情况下，大部分车主在接收到关于禁停的提示信息之后，会选择移动目标车辆，因此，在本实施例中，能够对在禁停区停留时间小于禁停时间阈值的情况，解除目标车辆关于禁停的记录，从而在对设定区域内的停靠车辆进行切实有效的管理。
92.在一种实施方式中，如图4所示，根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息，包括：
93.步骤s401：在根据停靠信息和设定区域内的车位信息确定目标分区设立车位的情况下，获取目标车辆在目标分区中的停靠时间；
94.步骤s402：根据停靠时间和车位的停车费率，确定停车费用；
95.步骤s403：根据停车费用，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息。
96.上述车位的停车费率，可以是目标分区中设立的车位对应的费率，可以是根据预先获取的车位产权等信息属性确定的。
97.在一种可能的实现方式中，在根据停靠信息和设定区域内的车位信息确定目标分区设立限时禁停车位的情况下，可以认定目标分区随着时间推移从设立车位的属性(或状态)向未设立车位的属性(或状态)转变，可针对目标区域处于设立车位的状态和目标区域
未设立车位的状态分别计算时间，并执行记录操作。
98.鉴于半封闭停车场的环境，存在区域产权问题，不能对进入的车辆一概而论的收费，比如车场内的区域有的是商铺门口的位置，商铺业主自己开车上下货之类的是不能进行收费的。有的是禁停区域，需要上报违停事件。所以传统的封闭停车场无法满足这种情况。
99.本实施例中，能够在不设车位时发送关于禁停的停车提示信息的基础上，根据车位对应的费率，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息，从而为目标车辆的相关使用者缴纳停车费用提供良好的提示、辅助、记录作用，方便管理的同时，也方便目标车辆的使用者的停车行为。在本公开实施例应用于半封闭停车场时，能够基于半封闭停车场各区域停车允许状况、停车收费状况不同的情况，提供更为有效的停车管理。
100.在一种实施方式中，根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息，包括：
101.根据停靠信息和车位信息，更新关于设定区域的停车记录；
102.在接收到关于目标车辆的查询请求的情况下，根据查询请求和停车记录，查询目标分区；
103.向目标车辆对应的终端发送关于目标分区的停车提示信息。
104.上述关于设定区域的停车记录，可以包括关于设定区域内各分区停靠的车辆的信息，比如车辆牌照、型号等。各分区停靠的车辆的信息能够通过第一图像或第二图像中至少一个获取。
105.本实施例中，关于目标分区的停车提示信息，可以包含关于目标分区的位置的文字说明、图像说明、定位信息和导航信息中的至少一种。导航信息可以是地图导航信息、语音导航信息等。
106.在半封闭停车场的场景下，对于较大的户外半封闭停车场，需要进行车位级导航，而传统的封闭停车场在户外很难提供车位级导航。本实施例中，能够根据停车记录确定目标分区，不依赖于对车辆的定位信息，通过向目标车辆的用户发送关于目标分区的停车提示信息，从而能够方便用户在停车之后进行车辆取出操作。
107.本公开一种示例中，可通过道闸相机(近景相机)和全景像机(远景相机)获取前述第一图像和第二图像。道闸相机获取的图像可以用于识别车辆详细信息，全景相机获取的图像可以用于确定车辆具体停靠的目标分区。在需要的情况下，道闸相机和全景相机均可设置多个。通过对相机之间进行相同实际位置对应的像素位置的标定，跨相机跟踪进入设定区域的车辆，将在道闸相机上捕捉到的细节信息传导到全景相机上，在全景相机上对该目标进行持续跟踪，通过跨摄像机跟踪技术，实现道闸相机捕捉细节，全景相机捕捉事件(包括停车事件、驶离事件等)的整体方案。
108.在设定区域可划分多个分区，每个分区可以不设置车位、设置限时车位、设置收费车位、设置在全景相机上设置不同的免费车位可主要用于解决半封闭停车场区域内商业门店门口，方便及时店家自家的车装卸货物，不收费。收费车位可以为正常停车收费区。不设置车位的分区为违停分区，该区域停车时间超过阈值，就要报违停数据。
109.通过3d建模，建立目标车辆的3d虚拟模型，准确判断目标与区域的关系。通过3d虚拟模型判断目标车辆具体停靠的车位，进而当车位内停车状态发生改变的时候，可以及时
给平台发送停车改变状态。
110.如果半封闭停车区域较小，在使用一个全景相机就能够实现对整个半封闭停车区域内的车辆拍摄的情况下，可设置一个全景相机。如果半封闭停车区域过大，全景相机也可以随着车位的增加进而增加，全景相机也可以通过跨摄像机技术实现目标传导，传导方向可以是双向的(比如，可以从第一相机传到目标车辆的跟踪信号到第二相机，也可以从第二相机传到目标车辆的跟踪信号到第一相机)。当通过全景相机或近景相机追踪的目标车辆停靠在停车区域后，临停超过阈值时间，就可以判断该目标停稳，发送入位数据，保证了半封闭停车入位及时发送消息，进而也避免了给过路车发送告警信息。
111.在一种实施方式中，停车信息处理方法还包括：
112.在目标车辆离开目标分区的情况下，再次获取目标车辆的第一图像和第二图像；
113.根据第一图像和第二图像中至少之一，确定目标车辆的车牌信息；
114.在车牌信息表示目标车辆的车牌无法识别的情况下，查找设定区域的停车记录中目标区域的停车记录；目标区域的停车记录，是根据进入设定区域时获取到表示车牌可识别的车牌信息生成的；
115.在目标区域的停车中不存在与目标车辆对应的内容的情况下，生成报警内容。
116.本实施例中，报警内容可以是在执行报警信息发送操作后生成的，也可以用于后续查询停车记录时向相关人员进行展示。
117.本实施例中，能够在目标车辆的车牌存在恶意的缺失、遮挡的情况下，及时产生报警内容，实现对设定区域内的停车的有效管理。
118.在目标车辆驶入设定区域时，可通过闸口的近景相机获取目标车辆的细节信息，通过全景相机对目标车辆进行追踪。车位内的车辆，离位的时候，如果全景相机跟踪过程没有中断，那么细节信息是一直没有丢失的，如果细节信息因为遮挡、相机断电等原因丢失，当车行驶至道闸时，通过跨相机跟踪技术补充细节，并查询已入位记录。如果目标车辆是记录中已入位的车辆，那么便发送离位信息，如果不在已入位记录中，则将目标车辆与已入位记录中无遮挡车牌的车辆进行对比，通过匹配全景相机所拍摄的各停车位置，判断是否是同一辆车；如果是同一辆车，发送关于遮挡号牌的检测结果报警信息，不是同一辆车就废弃。
119.设备及时记录车位内的停车状态，以备如果设备断电，重新上电后可以根据之前的停车信息，结合全景相机判断车辆是否还在车场内，在车场内的则保留，不在车场内的则废掉该条入场车辆订单。
120.可以看出，本公开示例可结合全景相机、近景相机对半封闭停车场实现全自动无人干预。在一种示例中，停车信息发送方法包括如图5a、5b、5c、5d所示的过程。首先如图5a所示，包括：
121.步骤s501：图像采集。在半封闭停车场设置的第一相机、第二相机完成配置之后，通过第一相机、第二相机进行图像采集。其中，第一相机可以为近景相机，第二相机可以为远景相机。在第一相机或第二相机长时间断电的情况下，进入图5b所示的步骤s509。
122.步骤s502：在未长时间断电的情况下，对车辆进行目标检测。
123.当车场检测到有长时间断电的情况时，进行在场车辆验证逻辑。遍历在场车辆，检查车辆记录的停靠车位，远景匹配确定车辆是否还在车位内。当车辆在车位内时，继续跟踪
车辆直至离开；若车辆不在车位内，则对该入场记录补发离场事件。
124.步骤s503：车辆驶入近景相机，识别车辆车牌等属性。当车辆出现在近景相机，对车辆进行车牌检测。且车辆没有车牌等信息时，结合多个相机的跟踪结果，进行车辆信息识别，获取车牌等信息。
125.步骤s504：对目标车辆进行跟踪，获得跟踪结果。当车辆移动到远景相机时，进行跨相机跟踪，将车辆信息传递给下一个相机。
126.步骤s505：对目标车辆进行3d建模。根据配置判断停车行为，根据目标车辆3d信息计算目标车辆的停靠位置。
127.目标车辆停稳时，进行目标车辆3d建模，获取目标车辆在图像中的实际位置，并根据该位置，结合配置信息，确定车辆停靠行为。
128.步骤s506：停靠位置是在收费区域的情况下，根据配置(相当于前述实施例中的设定区域内的车位信息)获取车位编号信息，发送目标车辆进场信息到指定平台，并发送停车提示信息到目标车辆所在的终端(用户终端)。
129.本示例中，当车辆停靠在收费区域时，记录车辆停靠的车位编号，发送车辆进场事件。当车辆停靠在免费区域时，不发送车辆进场事件。
130.步骤s507：持续跟踪目标车辆。
131.在持续跟踪的过程中，当车辆驶离车场经过近景相机时，重新识别车辆信息。
132.步骤s508：根据持续跟踪目标车辆所获得的数据(相当于前述实施例的跟踪结果)，判断车辆离开的情况下，如果确定目标车辆在设定区域内免费停车，则发送关于免费停车的停车提示信息；如果确定目标车辆在设定区域内停靠于禁停分区，则处理关于禁停的记录并发送关于禁停的停车提示信息。
133.本实例中，当车辆停靠在禁停时间段的禁停区域，通过发送违停警告，提醒用户尽快驶离该区域。当车辆停靠在禁停区域超过规定时间时，发送违停报警。
134.进一步，如果根据持续跟踪目标车辆所获得的数据(相当于前述实施例的跟踪结果)，判断车辆离开的情况下，如果确定目标车辆在设定区域内收费停车，则进入图5c所示的过程。
135.如图5b所示，如果第一相机或第二相机长时间断电或者其它装置断电影响对设定区域内的车辆的正常跟踪，则执行下述步骤：
136.步骤s509：遍历已入位记录中，未离场车辆，与目标车辆进行匹配。
137.步骤s510：针对每个匹配记录(即已入位记录)，判断对应车辆是否还在原停车位，若否，进入步骤s511；若是，进入步骤s512。
138.步骤s511：对该记录补离场操作。即修改对应的已入位记录，记载目标车辆驶离的信息。
139.步骤s512：继续保留目标车辆对应的已入位记录。
140.步骤s513：在检测到目标车辆离开的情况下，通过近景相机获取目标车辆的车辆信息，在记录中匹配在停车辆。
141.步骤s514：在匹配到已入位记录的情况下，发送目标车辆的离场事件到指定终端。
142.步骤s515：在未匹配到已入位记录的情况下，废弃目标车辆的离场事件。
143.如图5c所示，如果根据持续跟踪目标车辆所获得的数据(相当于前述实施例的跟
踪结果)，判断车辆离开的情况下，如果确定目标车辆在设定区域内收费停车，执行下述步骤：
144.步骤s516：从近景相机获取目标车辆的车牌信息，匹配记录中的在停车辆。
145.步骤s517：判断车牌信息在记录中是否存在匹配的内容，若是，进入步骤s518；若否，进入步骤s519。
146.步骤s518：发送车辆离场事件，结束处理。
147.步骤s519：判断目标车辆离开前所在的车位在记录中是否存在停车车辆，若否，则进入步骤s520；若是，则进入步骤s521。
148.步骤s520：废弃目标车辆离开事件。
149.步骤s521：判断目标车辆离开前所在的车位在记录中存在的车辆是否有车牌，若是，则进入步骤s520；否则，进入步骤s522。
150.步骤s522：判断目标车辆的车牌属性是否为无；若是，进入步骤s523；若否，进入步骤s518。
151.步骤s523：发送故意遮挡车牌报警。
152.如图5d所示，步骤s507进一步可以包括：
153.步骤s5071：在目标车辆从当前相机进入其它相机的情况下，传递目标车辆的信息到其它相机，在其它相机中跟踪目标车辆。
154.步骤s5072：在目标车辆未从当前相机进入其它相机的情况下，在当前相机中跟踪目标车辆。
155.如图5e所示，在一种具体的实现方式中，步骤s508中，如果确定目标车辆在设定区域内停靠于禁停分区，则处理关于禁停的记录并发送关于禁停的停车提示信息，进一步包括：
156.步骤s5081：在目标车辆在停靠时间内所停靠的目标分区为禁停区域(即前述实施例中的未设立车位)的情况下，向目标车辆对应的终端发送关于禁停的停车提示信息。
157.步骤s5082：生成关于禁停的记录。
158.步骤s5083：在检测到目标车辆离开目标分区的情况下，确定目标车辆在目标分区内停靠的时间是否超过预设的禁停时间阈值。
159.步骤s5084：在目标车辆在目标分区内停靠的时间未超过预设的禁停时间阈值的情况下，解除关于禁停的记录。
160.步骤s5085：在目标车辆在目标分区内停靠的时间超过预设的禁停时间阈值的情况下，发送禁停警报信息到指定平台。
161.本实例中，当目标车辆离场信息与车辆跟踪所记录的信息一致时，判断目标车辆的状态：若目标车辆已存在于记录中则发送离场事件；若目标车辆是在免费停车区域，则可以不发送事件；若目标车辆已经发送违停信息，则发送违停解除告警。
162.当目标车辆无跟踪信息时，根据目标车辆的车牌号，查找当前在场车辆，对比与目标车辆的车牌一致的车辆，并发送离场事件。
163.当目标车辆有跟踪信息，但跟踪信息中没有车牌号时，首先根据离位时检测到的目标车辆的车牌号，查找与当前目标车辆的车牌一致的在记录中的车辆，并发送离场事件；没有查找到的，根据跟踪数据，进行车辆属性和图像匹配，匹配一致的，判断车辆的入场是
否是无车牌，如果是无车牌则判定该车辆存在故意遮挡车牌嫌疑，发送故意遮挡车牌警报；否则发送离场事件。
164.在一种示例中，图6a为远景相机画面，图6b为近景相机画面，图6a、6b中包括第一车辆601、第二车辆602。当近景相机跟踪的车辆进入远景相机后，进行信息传递，将跟踪的信息传给远景相机。远景相机跟踪分析到车辆停稳，根据车辆3d虚拟模型，结合远景相机和近景相机之间的标定关系，获取车辆在实际坐标系的位置，并根据远景相机的区域设置，判断车辆的停靠行为。图6c为将图6a、6b中的连个车辆投影到二维平面中得到的第一车辆的投影图形601和第二车辆的投影图形602示意图。
165.一般情况下，大部分封闭停车场相对与半封闭停车场，车辆通行较慢，管理需要一定的人力成本。且闸机等需要定期维护。而目前的半封闭停车场方案多为基于雷达的，其成本高，直观性查，对较大范围的半封闭停车场，需要的设备比较多。且较难处理产权争议和车位级导航问题。
166.通过本公开示例，在高位全景相机和卡口相机的基础上，可实现对半封闭停车场区域分块、时间分层的精准计费，避免产权和计费争议，可以做到入场即发送事件，实时性高，适应性强。
167.本公开实施例还提供一种停车提示装置，如图7所示，包括：
168.跟踪结果获得模块701，用于在确定目标车辆进入设定区域的情况下，根据目标车辆的第一图像和第二图像，对目标车辆进行位置跟踪，获得跟踪结果；第一图像和第二图像为对目标车辆周围的不同范围进行拍摄所获得的，且第一图像和第二图像中至少一个相同位置点对应的像素位置，存在标定的关联关系；
169.停靠信息获得模块702，用于根据跟踪结果确定目标车辆在设定区域内停靠的情况下，获得目标车辆的停靠信息；
170.停车提示信息发送模块703，用于根据停靠信息和设定区域内的车位信息，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息。
171.在一种实施方式中，如图8所示，停靠信息包括停靠位置所在的目标分区，停靠信息获得模块包括：
172.虚拟模型单元801，用于根据目标车辆，在第一图像或第二图像中生成对应的虚拟模型；
173.目标分区单元802，用于根据虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的停靠位置所在的目标分区。
174.在一种实施方式中，虚拟模型为三维虚拟模型；目标分区单元还用于：
175.根据三维虚拟模型，确定目标车辆在设定区域内的投影图形；
176.根据投影图形与设定区域包含的多个分区中各分区的重叠比例，确定目标分区。
177.在一种实施方式中，如图9所示，停车提示信息发送模块包括：
178.禁停提示信息单元901，用于在根据停靠信息和设定区域内的车位信息确定目标分区未设立车位的情况下，向目标车辆对应的终端发送禁停的停车提示信息；
179.禁停记录单元902，用于根据禁停的停车提示信息更新设定区域的停车记录。
180.在一种实施方式中，如图10所示，停车提示装置还包括：
181.停靠时间模块1001，用于在目标车辆离开目标分区的情况下，获取目标车辆在目
标分区的停靠时间；
182.禁停记录解除模块1002，用于在停靠时间小于设定的禁停时间阈值的情况下，解除关于禁停的记录。
183.在一种实施方式中，如图11所示，停车提示信息发送模块包括：
184.停靠时间单元1101，用于在根据停靠信息和设定区域内的车位信息确定目标分区设立车位的情况下，获取目标车辆在目标分区中的停靠时间；
185.停车费用单元1102，用于根据停靠时间和停车费率，确定停车费用；
186.第一提示单元1103，用于根据停车费用，向目标车辆对应的终端发送停车提示信息。
187.在一种实施方式中，如图12所示，车提示信息发送模块包括：
188.停车记录更新单元1201，用于根据停靠信息和车位信息，更新关于设定区域的停车记录；
189.查询单元1202，用于在接收到关于目标车辆的查询请求的情况下，根据查询请求和停车记录，查询目标分区；
190.第二提示单元1203，用于向目标车辆对应的终端发送关于目标分区的停车提示信息。
191.在一种实施方式中，如图13所示，停车信息处理装置还包括：
192.图像获取模块1301，用于在目标车辆离开目标分区的情况下，再次获取目标车辆的第一图像和第二图像；
193.车牌信息模块1302，用于根据第一图像和第二图像中至少之一，确定目标车辆的车牌信息；
194.车牌信息查找模块1303，用于在车牌信息表示目标车辆的车牌无法识别的情况下，查找设定区域的停车记录中目标区域的停车记录；目标区域的停车记录，是根据进入设定区域时获取到表示车牌可识别的车牌信息生成的；
195.报警内容生成模块1304，用于在目标区域的停车中不存在与目标车辆对应的内容的情况下，生成报警内容。
196.图14为本公开示例的执行停车信息处理方法的系统的主要组成部分，包括图像采集模块1401、系统配置模块1402、停车分析模块1403、信息管理模块1404。图14所示的各模块，功能与前述实施例中的停车信息处理装置的各模块至少部分功能对应，且图像采集模块1401、系统配置模块1402、停车分析模块1403、信息管理模块1404可实现前述实施例的停车信息处理装置的功能。
197.图像采集模块1401，用于使用近景相机对半封闭停车场出入口车辆进行图像采集，获取车辆车牌、颜色、类型等信息，使用全景相机对车辆轨迹进行判断。全景相机架设高度一般是n(n为大于0的整数，比如5)米或以上，近景相机对架设高度可以无要求。
198.系统配置模块1402，用于根据使用的场景和需求，对系统进行配置。具体包括：
199.划定功能区域，如停车收费区、禁停区、免费停车区；
200.设置时间阶段，具体可根据需求，对不同时间段，设置不同的需求，如免费停车时间段、禁停时间段、停车收费时间段；
201.相机标定配置，对多个相机，相机之前有重合的进行定标配置。
202.停车分析模块1403为核心分析模块，用于根据相机传感器传输的图片，结合配置信息进行停车行为分析。
203.在进行停车行为分析时，可首先根据配置，进行3d建模，获取第一相机和第二相机中需要关联的两个相机的转换矩阵。
204.根据标定后的相机获取的图像，进行车辆检测。根据车辆检测结果，进行车辆行为分析。
205.信息管理模块1404，用于使平台接收到车辆的入场信息、离场信息、违停信息等。根据需要将信息发送给相应的人员进行相应告知，并根据需要，记算停车时长、费用等。
206.一种示例中，前述图7中的跟踪结果获得模块701、停靠信息获得模块702、停车提示信息发送模块703可以设置在相同的设备中，比如相同的服务器中。又一种示例中，前述图7中的跟踪结果获得模块701、停靠信息获得模块702、停车提示信息发送模块703可以设置在不同的设备中，比如图15所示，图15中识别主机1501可以设置前述实施例中的跟踪结果获得模块701和停靠信息获得模块702，该识别主机1501中的跟踪结果获得模块701可以连接第一相机和第二相机，以用于在确定目标车辆进入设定区域的情况下，根据目标车辆的第一图像和第二图像，对所述目标车辆进行位置跟踪，获得跟踪结果，该识别主机1501中的停靠信息获得模块702，用于根据所述跟踪结果确定所述目标车辆在所述设定区域内停靠的情况下，获得所述目标车辆的停靠信息。前端平台1503可以设置停车提示信息发送模块703；前端平台1503中的提示信息发送模块703可以获取识别主机1501中的停靠信息获得模块702得到的所述目标车辆的停靠信息，该前端平台1503中的提示信息发送模块703，用于根据所述停靠信息和所述设定区域内的车位信息，向所述目标车辆对应的终端发送停车提示信息。应理解，该前端平台1503中的提示信息发送模块703与该识别主机1501中的停靠信息获得模块702之间，可以通过互联网通信。前端平台1503中的停靠信息获得模块702，可以向所述目标车辆对应的终端发送停车提示信息；具体的，该前端平台1503中的停靠信息获得模块702可以通过云服务器将停车提示信息发送至所述目标车辆对应的终端(图15中示意为用户)。另外，前述根据停车提示信息生成的目标区域的停车记录可以保存在图15所示的存储设备1502中。
207.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
208.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
209.图16示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
210.如图16所示，电子设备1600包括计算单元1601，其可以根据存储在只读存储器(rom)1602中的计算机程序或者从存储单元1608加载到随机访问存储器(ram)1603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1603中，还可存储电子设备1600操作所需
的各种程序和数据。计算单元1601、rom 1602以及ram 1603通过总线1604彼此相连。输入/输出(i/o)接口1605也连接至总线1604。
211.电子设备1600中的多个部件连接至i/o接口1605，包括：输入单元1606，例如键盘、鼠标等；输出单元1607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1609允许电子设备1600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
212.计算单元1601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1601执行上文所描述的停车提示方法。例如，在一些实施例中，上文所描述的停车提示方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1602和/或通信单元1609而被载入和/或安装到电子设备1600上。当计算机程序加载到ram 1603并由计算单元1601执行时，可以执行上文所描述的停车提示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上文所描述的停车提示方法。
213.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
214.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
215.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
216.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视
器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
217.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
218.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
219.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
220.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。