一种车辆盲区预警方法、系统和存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆盲区预警方法、系统和存储介质。


背景技术：

2.驾驶员在驾驶汽车时，会存在盲点区域，由于驾驶员无法获知盲点区域的情况，存在严重的安全隐患，容易引发交通事故。因此，车辆在驾驶时需要搭配盲点监测系统获取驾驶员盲点区域的具体情况，从而辅助驾驶员驾驶。现有技术中，通常使用摄像机或距离传感器获取盲点区域的具体情况，从而在盲点区域中出现车辆或其他障碍物时，在车辆中进行示警。然而，现有技术通过摄像机或距离传感器在检测盲点区域时，不考虑车辆自身的驾驶状态且也不考虑车辆自身与障碍物之间的运动关系，造成在复杂的场景下，无法及时预警和预警不准确，仍然存在较大的安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种车辆盲区预警方法、系统和存储介质，以实现对视野盲点区域障碍物的精准监测和及时预警。
4.根据本发明的一方面，提供了一种车辆盲区预警方法，包括：
5.获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态；
6.根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息；
7.根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警。
8.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆盲区预警系统，包括：行驶状态监测模块、与行驶状态监测模块连接的车辆盲区监测模块和与车辆盲区监测模块连接的车辆盲区预警模块
9.所述行驶状态监测模块，用于获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态，将所述目标车辆的车辆行驶状态发送到车辆盲区监测模块；
10.所述车辆盲区监测模块，用于根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息，进而将所述目标检测信息和所述车辆行驶信息上报至车辆盲区预警模块；
11.所述车辆盲区预警模块，用于根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警。
12.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆盲区预警方法。
13.本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态，根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息，通过车辆行驶状态和目标检测设备对车辆盲区的目标检测信息进行监测，可以对车辆盲区中目标进行精准持续监测，提高对车辆盲区的障碍物的监测精准度。根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警，结合车辆行驶信息和目标检测信息动态的对车辆盲区的障碍物进行分析，解决了现有技术中不考虑车辆自身的驾驶状态且也不考虑车辆自身与障碍物之间的运动关系，造成在复杂的场景下，无法及时预警和预警不准确的技术问题，在车辆盲区的障碍物对车辆行驶可能造成影响时，及时准确对车辆进行预警，有效的避免潜在交通事故危险。
14.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆盲区预警方法的流程图；
17.图2是根据本发明实施例二提供的另一种车辆盲区预警方法的流程图；
18.图3是根据本发明实施例提供的一种车辆盲区预警系统的流程图；
19.图4是根据本发明实施例提供的另一种车辆盲区预警系统的流程图；
20.图5是实现本发明实施例提供的另一种车辆盲区预警方法的流程图；
21.图6是实现本发明实施例提供的一种警报指示灯的示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
23.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.实施例一
25.图1为本发明实施例一提供了一种车辆盲区预警方法的流程图，本实施例可适用于监测车辆盲区障碍物并预警的情况，该方法可以由车辆盲区预警装置来执行，该车辆盲区预警装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆盲区预警装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
26.s110、获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态。
27.其中，车辆行驶信息可以是车辆在行驶时的车辆信息，例如可以是车速、方向盘转角、发动机转速、车辆角速度和车辆线速度等。车辆行驶状态可以是车辆当前时刻的所处的状态。
28.具体的，通过目标车辆中can(controller area network,控制器局域网络)获取目标车辆当前的行驶信息，根据目标车辆当前的行驶信息确定目标车辆当前时刻的行驶状态。其中，车辆行驶状态包括车辆正常行驶状态启动状态、慢速行驶状态和倒车状态等。
29.s120、根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息。
30.其中，目标检测装置可以用于检测目标车辆的车辆盲区的检测装置。目标检测装置可以包括但不限于毫米波雷达监测装置，超声波传感装置，红外传感装置和视觉传感装置中任意一种。
31.车辆盲区可以是目标车辆驾驶员在正常驾驶时，由于车辆车体遮挡导致驾驶员视线无法观测到的区域，车辆盲区可以包括视觉盲区和人为盲区。例如：车辆两侧后门区域、车辆后视镜遮挡区域和车尾盲区等等。目标检测信息可以是目标车辆的车辆盲区的信息。示例性的，目标检测信息可以是实时路况信息和目标障碍物信息等。
32.具体的，根据目标车辆的车辆行驶状态确定车辆行驶状态对应的目标检测装置，通过目标检测装置对车辆盲区进行检测，获取目标车辆的车辆盲区的目标检测信息。
33.可选的，所述根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，包括：
34.如果所述车辆行驶状态为正常行驶状态，则将第一检测装置确定为用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，其中，所述正常行驶状态下所述目标车辆的车速大于第一预设速度阈值，所述第一检测设备至少包括毫米波雷达监测装置。
35.其中，第一预设速度阈值可以预先设置用于启动毫米波雷达监测装置的预设速度阈值。
36.具体的，判断目标车辆的行驶状态，如果目标车辆行驶状态为正常行驶状态，则继续判断目标车辆的车速是否大于第一预设速度阈值，如果，则将第一检测装置确定为用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，进而通过第一目标检测装置检测车辆视野盲区。其中，述第一检测设备至少包括毫米波雷达监测装置。
37.s130、根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警。
38.其中，盲区预警指令在目标车辆视野盲区中影响车辆正常行驶的目标障碍物时进行预警的指令。
39.具体的，在获取到目标检测信息和车辆行驶信息后，通过对目标检测信息和车辆行驶信息进行计算，判断目标检测信息中是否存在影响车辆行驶的目标障碍物，如果在目标车辆视野盲区中影响车辆正常行驶的目标障碍物时，则生成盲区预警指令，给驾驶员进行驾驶预警。
40.可选的，所述根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，包括：根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息确定目标预警策略，基于目标预警策略生成盲区预警指令。
41.其中，目标预警策略可以是对驾驶员进行预警时的策略。
42.具体的，在获取到目标检测信息和车辆行驶信息后，通过对目标检测信息和车辆行驶信息进行计算，判断目标检测信息中是否存在影响车辆行驶的障碍物，如果在目标车辆视野盲区中影响车辆正常行驶的障碍物时，根据目标车辆视野盲区中存在的障碍物选择对应的目标预警策略，根据目标预警策略生成相应盲区预警指令发送到目标预警设备，目标预警设备发出预警给驾驶员进行驾驶预警。其中，目标预警设备包括警报指示灯和蜂鸣器。
43.可选的，根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息确定目标预警策略，包括下述操作中的至少一种：
44.如果所述目标车辆的转向拨杆未被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息判断出所述车辆盲区内不存在目标障碍物，则将控制警报指示灯以第一状态展示且控制蜂鸣器以第二状态展示作为目标预警策略；
45.如果所述目标车辆的转向拨杆未被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息判断出所述车辆盲区内存在目标障碍物，则将控制安装于所述目标车辆上存在所述目标障碍物的车辆侧的警报指示灯以第三状态展示且控制蜂鸣器以第四状态展示作为目标预警策略；
46.如果所述目标车辆的转向拨杆被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息判断出所述车辆盲区内不存在目标障碍物，则将控制警报指示灯以第五状态展示且控制蜂鸣器以第六状态展示作为目标预警策略；
47.如果所述目标车辆的转向拨杆被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息判断出所述车辆盲区内存在目标障碍物，则将控制安装于所述目标车辆上存在所述目标障碍物的车辆侧的警报指示灯以第七状态展示确控制蜂鸣器以第八状态展示作为目标预警策略。
48.其中，第一状态展示可以是警报指示灯不亮和不闪烁，第二状态展示可以是蜂鸣器不发声，第三状态展示可以是警报指示灯亮红灯和不闪烁，第四状态展示可以是蜂鸣器不发声，第五状态展示可以是警报指示灯亮绿灯和闪烁，第六状态展示可以是蜂鸣器不发声，第七状态展示可以是警报指示灯亮红灯和高频闪烁，第八状态展示可以是蜂鸣器发声。
49.具体的，如果目标车辆的转向拨杆未被拨动，且根据目标检测信息和车辆行驶信息判断出车辆盲区内不存在目标障碍物，则将控制警报指示灯不亮和不闪烁且控制蜂鸣器不发声作为目标预警策略；
50.如果目标车辆的转向拨杆未被拨动，且根据目标检测信息和车辆行驶信息判断出车辆盲区内存在目标障碍物，则将控制安装于目标车辆上存在目标障碍物的车辆侧的警报
指示灯亮红灯和不闪烁且控制蜂鸣器不发声作为目标预警策略；
51.如果目标车辆的转向拨杆被拨动，且根据目标检测信息和车辆行驶信息判断出车辆盲区内不存在目标障碍物，则将控制警报指示灯亮绿灯和闪烁且控制蜂鸣器以蜂鸣器不发声作为目标预警策略；
52.如果目标车辆的转向拨杆被拨动，且根据目标检测信息和车辆行驶信息判断出车辆盲区内存在目标障碍物，则将控制安装于目标车辆上存在目标障碍物的车辆侧的警报指示灯亮红灯和高频闪烁且控制蜂鸣器发声作为目标预警策略。
53.本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态，根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息，通过车辆行驶状态和目标检测设备对车辆盲区的目标检测信息进行监测，可以对车辆盲区中目标进行精准持续监测，提高对车辆盲区的障碍物的监测精准度。根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警，结合车辆行驶信息和目标检测信息动态的对车辆盲区的障碍物进行分析，解决了现有技术中不考虑车辆自身的驾驶状态且也不考虑车辆自身与障碍物之间的运动关系，造成在复杂的场景下，无法及时预警和预警不准确的技术问题，在车辆盲区的障碍物对车辆行驶可能造成影响时，及时准确对车辆进行预警，有效的避免潜在交通事故危险。
54.实施例二
55.图2为本发明实施例二提供的另一种车辆盲区预警方法的流程图，本实施例与上述实施例之间的关系可以是对目标检测信息的获取过程进一步的说明。如图2所示，该方法包括：
56.s210、获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态。
57.s220、根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息。
58.可选的，在本发明另一实施例中。所述根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，包括：
59.如果所述车辆行驶状态为启动状态、慢速行驶状态或倒车状态，则将第二检测装置确定为用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，其中，所述慢速行驶状态下所述目标车辆的车速低于第二预设车速阈值，所述第二检测装置至少包括超声波传感装置、红外传感装置或以及视觉传感装置中的至少一个。
60.其中，第二预设速度阈值可以预先设置用于启动超声波传感装置、红外传感装置或以及视觉传感装置中的至少一个的预设速度阈值。
61.具体的，判断目标车辆的行驶状态，如果目标车辆行驶状态为启动状态、慢速行驶状态或倒车状态，则继续判断目标车辆的车速是否小于第二预设速度阈值，如果，则将第二检测装置确定为用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，进而通过第二目标检测装置检测车辆视野盲区。其中，第二检测装置至少包括超声波传感装置、红外传感装置或以及视觉传感装置中的至少一个。
62.s230、通过视觉传感装置，采集所述车辆盲区的图像检测信息并基于所述图像检测信息确定所述车辆盲区内是否存在目标障碍物。
63.其中，视觉传感装置可以是目标车辆自身的摄像装置，用于获取目标车辆的图像信息。图像检测信息可以是通过目标车辆的视觉传感装置获取目标车辆的图像信息。
64.具体的，通过视觉传感装置，采集目标车辆的车辆盲区的图像检测信息，目标车辆根据车辆盲区的图像检测信息判断当前车辆盲区内是否存在目标障碍物。若是，则通过所述超声波传感装置采集所述车辆盲区内的超声波检测信息以及通过所述红外传感装置对应的红外检测信息。
65.具体的，超声波检测信息可以是通过目标车辆的超声波检测装置获取目标车辆的超声波检测信息。红外检测信息可以是通过目标车辆的红外传感装置获取目标车辆的红外检测信息。
66.进一步的，将所述图像检测信息、所述超声波检测信息以及所述红外检测信息作为所述目标车辆的目标检测信息。
67.可选的，在本发明另一实施例中，将所述图像检测信息显示于所述目标车辆的显示模块中。
68.s240、根据所述图像检测信息、所述超声波检测信息以及所述红外检测信息确定与所述目标障碍物对应的障碍物信息。
69.其中，障碍物信息可以是目标障碍物的运动方向、运动速度和目标车辆的相对距离等信息。
70.具体的，目标车辆根据图像检测信息、超声波检测信息以及红外检测信息计算目标障碍物的运动方向、运动速度和目标车辆的相对距离障碍物信息。其中，在计算目标障碍物对应的障碍物信息后，对目标障碍物对应的障碍物信息进行检验校对，保障障碍物信息准确无误。
71.s250、根据所述障碍物信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令。
72.具体的，根据目标障碍物的障碍物信息和目标车辆的行驶状态信息计算目标障碍物和目标车辆之间的相对位置，判断目标障碍物和目标车辆之间相对距离和相对速度是否存在行驶风险，进而根据行驶风险生成盲区预警指令。
73.本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态，根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息，通过车辆行驶状态和目标检测设备对车辆盲区的目标检测信息进行监测，可以对车辆盲区中目标进行精准持续监测，提高对车辆盲区的障碍物的监测精准度。根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警，结合车辆行驶信息和目标检测信息动态的对车辆盲区的障碍物进行分析，解决了现有技术中不考虑车辆自身的驾驶状态且也不考虑车辆自身与障碍物之间的运动关系，造成在复杂的场景下，无法及时预警和预警不准确的技术问题，在车辆盲区的障碍物对车辆行驶可能造成影响时，及时准确对车辆进行预警，有效的避免潜在交通事故危险。
74.实施例三
75.图3为本发明实施例三提供的一种车辆盲区预警系统的结构示意图。如图3所示，该装置包括：行驶状态监测模块310、车辆盲区监测模块320和车辆盲区预警模块330。
76.其中，行驶状态监测模块310，用于获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态；车辆盲区监测模块320，用于根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息；车辆盲区预警模块330，用于根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警。
77.可选的，所述车辆盲区监测模块320模块具体用于：
78.如果所述车辆行驶状态为正常行驶状态，则将第一检测装置确定为用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，其中，所述正常行驶状态下所述目标车辆的车速大于第一预设速度阈值，所述第一检测设备至少包括毫米波雷达监测装置。
79.如果所述车辆行驶状态为启动状态、慢速行驶状态或倒车状态，则将第二检测装置确定为用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，其中，所述慢速行驶状态下所述目标车辆的车速低于第二预设车速阈值，所述第二检测装置至少包括超声波传感装置、红外传感装置或以及视觉传感装置中的至少一个。
80.可选的，所述车辆盲区监测模块320模块具体还用于：
81.用于通过视觉传感装置，采集所述车辆盲区的图像检测信息并基于所述图像检测信息确定所述车辆盲区内是否存在目标障碍物；
82.若是，则通过所述超声波传感装置采集所述车辆盲区内的超声波检测信息以及通过所述红外传感装置对应的红外检测信息；
83.将所述图像检测信息、所述超声波检测信息以及所述红外检测信息作为所述目标车辆的目标检测信息。
84.可选的，所述车辆盲区监测模块320具体还用于：
85.根据所述图像检测信息、所述超声波检测信息以及所述红外检测信息确定与所述目标障碍物对应的障碍物信息；
86.根据所述障碍物信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令。
87.可选的，所述车辆盲区监测模块320具体还用于：
88.将所述图像检测信息显示于所述目标车辆的显示模块中。
89.可选的，所述行驶状态监测模块310具体还用于：
90.根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息确定目标预警策略，基于目标预警策略生成盲区预警指令。
91.可选的，所述行驶状态监测模块310具体还用于：
92.所述目标预警设备包括警报指示灯和蜂鸣器；所述根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息确定目标预警策略，包括下述操作中的至少一种：
93.如果所述目标车辆的转向拨杆未被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息判断出所述车辆盲区内不存在目标障碍物，则将控制警报指示灯以第一状态展示且控制蜂鸣器以第二状态展示作为目标预警策略；
94.如果所述目标车辆的转向拨杆未被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行
驶信息判断出所述车辆盲区内存在目标障碍物，则将控制安装于所述目标车辆上存在所述目标障碍物的车辆侧的警报指示灯以第三状态展示且控制蜂鸣器以第四状态展示作为目标预警策略；
95.如果所述目标车辆的转向拨杆被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息判断出所述车辆盲区内不存在目标障碍物，则将控制警报指示灯以第五状态展示且控制蜂鸣器以第六状态展示作为目标预警策略；
96.如果所述目标车辆的转向拨杆被拨动，且根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息判断出所述车辆盲区内存在目标障碍物，则将控制安装于所述目标车辆上存在所述目标障碍物的车辆侧的警报指示灯以第七状态展示确控制蜂鸣器以第八状态展示作为目标预警策略。
97.本发明实施例所提供的车辆盲区预警系统可执行本发明任意实施例所提供的车辆盲区预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
98.可选的，图4为本发明提供的另一种车辆盲区预警系统的流程图，如图4所示，该系统包括：盲点监测模块410，控制模块420以及预警响应模块430。
99.盲点监测模块410包括毫米波雷达监测装置，超声波传感装置，红外传感装置以及视觉传感装置，其中：
100.毫米波雷达监测装置，用于在车速高于10km/h时激活并保持，实时向目标车辆左侧以及右侧第一距离(如，3m)范围，目标车辆后方第一距离(如，8m)范围发出探测微波信号，系统对反射回的微波信号进行分析处理，可以得到障碍物与本车的相对距离、相对速度以及相对角度中的至少一项。
101.超声波传感装置具有降噪功能，用于与收发分离式防水探头配合使用，检测出盲点障碍物信息传入到控制模块进行分析；
102.红外传感装置，用于通过红外线检测盲点障碍物信息，将检测到的盲点障碍物信息传给控制模块进行分析；
103.视觉传感装置，用于将行驶环境以及障碍物的图像实时传入控制模块，在不同的光线和对比度比较强烈的情况下也能有较好的影像采集效果；
104.盲点检测模块通过毫米波雷达监测装置，超声波传感装置，红外传感装置，视觉传感装置同步对盲点区域进行监测，可以检测到实时路况信息，障碍物信息传送至控制模块，控制模块将这些信息与车辆行驶状态信息进行融合处理。如前所述，障碍物信可包括障碍物与本车的相对距离、相对速度以及相对角度中的至少一项。
105.控制模块420包括综合计算模块，车辆行驶状态模块，车辆控制输出模块，其中：
106.综合计算模块，用于根据盲点检测模块所提供的实时影像、目标障碍物距离等信息进行整合计算得到目标障碍物的运动信息；
107.车辆行驶状态模块，用于获取车辆行驶状态，包括车辆运动方向、行驶速度、是否处于启动状态、慢速行驶状态或倒车状态；
108.车辆输出控制模块，用于整合盲区环境障碍物信息和车辆行驶状态信息，给预警响应模块传达相应的预警指令以及给电子控制单元传达相应车辆控制指令。
109.预警响应模块430包括蜂鸣器，警报指示灯和屏幕显示模块，其中：
110.蜂鸣器有三种工作模式：不发声，或者，低频率发声每分钟75次，或者，高频率发声
每分钟150次。
111.警报指示灯如本发明实施例中图6所示，警报指示灯置于仪表盘上，有四种工作模式：不不亮灯，或者亮绿灯不闪烁，或者亮红灯不闪烁，又或者亮红灯闪烁。
112.屏幕显示模块，用于显示于目标车辆盲点区域的目标障碍物图像。
113.预警响应模块在控制模块将实时路况信息，障碍物信息以及车辆行驶状态信息进行融合处理之后，控制警报模块在不同的情况下做出不同形式的警报，并控制电子控制单元进行相应车辆控制措施，避免交通事故的发生。
114.图5为本发明提供的另一种车辆盲区预警方法的流程图，如图5所示，该方法包括：
115.s510、由控制模块中的车辆行驶状态模块判断车辆行驶速度是否小于预设初始值，以及目标车辆是否启动状态、慢速行驶状态或倒车状态。
116.示例性的，预设初始值可以是10km/t，当车辆行驶速度小于10km/t时，根据车辆行驶状态模块确定目标车辆所处的状态。
117.s520、当目标车辆处于启动状态、慢速行驶状态或倒车状态时，由视觉传感装置获取目标车辆盲点区域环境图像，传入目标车辆的屏幕显示模块中直观展示。
118.具体的，通过目标车辆盲点区域设置的视觉传感装置拍摄车辆盲点区域环境图像，并传入目标车辆内部的屏幕显示区域显示视觉传感装置拍摄的目标车辆盲点区域环境图像。其中，视觉传感装置可以由多个车辆外部摄像头组成。
119.s530、识别到外部环境存在障碍物时，由超声波传感装置、红外传感装置以及视觉传感装置实时获取目标障碍物的信息，传入到控制模块的综合计算模块，通过连续时刻获得的信息计算出目标障碍物的运动方向，运动速度，相对距离等信息，将这些信息尽享相互校对以确保信息准确无误。
120.具体的，目标车辆识别到外部环境存在障碍物时，启动超声波传感装置、红外传感装置以及视觉传感装置实时获取目标障碍物的信息，并将获取得到的目标障碍物的信息传入到控制模块的综合计算模块，综合计算模块通过连续时刻获得的信息计算出目标障碍物的运动方向，运动速度，相对距离等信息，将这些信息尽享相互校对以确保信息准确无误。
121.s540、由车辆行驶状态模块获取本车辆的运动方向，行驶速度等行驶状态信息。
122.s550、车辆输出控制模块按照预设风险等级评判策略，结合综合计算模块和车辆行驶状态模块的信息，根据目标障碍物与目标车辆的相对距离和相对速度判断风险等级，若风险等级较低，控制蜂鸣器低频率发声，若风险等级较高，控制蜂鸣器高频率发声。
123.其中，预设风险等级评判策略可以是预先设置判断当前目标障碍物和目标车辆的相对距离与相对速度影响车辆正常行驶风险的评判策略。
124.具体的，车辆输出控制模块通过综合计算模块和车辆行驶状态模块的信息，按照预先设置的预设风险等级评判策略根据目标障碍物与目标车辆的相对距离和相对速度判断风险等级与预设风险等级的大小，如果风险等级低于预设风险等级，控制蜂鸣器低频率发声，若风险等级高于预设风险等级，控制蜂鸣器高频率发声。其中，预设风险等级可以是预先设置风险等级的阈值。
125.s560、车辆输出控制模块结合综合计算模块和车辆行驶状态模块的信息，判断目标障碍物是否满足预设控制策略，控制目标车辆进行减速或制动等相应控制动作。
126.其中，预设控制策略可以是预先设置由目标车辆根据风险等级自身控制车辆行驶
的策略。
127.具体的，车辆输出控制模块结合综合计算模块和车辆行驶状态模块的信息，判断目标障碍物的风险等级是否满足预设控制策略，如果目标障碍物的风险等级满足预设控制策略，车辆输出控制模块控制目标车辆进行减速或制动等相应控制动作，规避目标障碍物。
128.采用本发明实施例的技术方案，有益效果在于：
129.1.不局限于雷达传感器，而是由多个传感装置进行盲点监测。在行驶速度高于预设速度阈值时，由毫米波雷达进行监测，在启动阶段、慢速行驶或倒车状态时，由超声波传感装置，红外传感装置以及视觉传感装置协同进行监测，获取盲点环境信息以及障碍物运动状态信息更加的全面。
130.2.能够将不同盲点监测装置获取的障碍物信息进行计算得到障碍物的运动方向，运动速度以及相对距离等信息，并进行相互校对，使得障碍物信息更为准确,也能防止在某个传感器损坏或监测不准确情况下造成的误判而引发交通事故。
131.3.在不同行驶工况下，对于车辆盲区的监测采取不同的措施，不仅能够对车辆盲点区域高速行驶的机动车进行监测预警，还能够通过超声波传感装置，红外传感装置以及视觉传感装置对车辆附近盲点区域的缓慢移动的行人或非机动车等障碍物进行监测预警。
132.4.在车辆低于预设行驶速度的情况下，不仅能够对附近盲点区域的环境以及障碍物信息进行准确的监测预警，还能由车辆输出控制模块结合障碍物运动信息以及车辆行驶状态信息进行判断并采取相应的减速或者制动措施，防止在启动阶段、慢速行驶或倒车状态时因驾驶员疏忽大意造成交通事故。
133.5.除了通过后视镜的警示图标进行预警，还在车内设置了蜂鸣器，警报指示灯，屏幕显示模块进行预警，不仅能够直观的呈现盲点区域的环境及障碍物信息，还能在不同情况下进行不同的警报方式，而且不受天气或视野内遮挡物因素影响，避免了驾驶员对于障碍物信息判断不准确而采取错误的控制措施，从而避免了潜在交通事故危险。
134.实施例四
135.本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆盲区预警方法步骤，该方法包括：
136.获取目标车辆的车辆行驶信息，根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的车辆行驶状态；
137.根据所述车辆行驶状态确定用于对所述目标车辆的车辆盲区进行检测的目标检测装置，并通过所述目标检测设备获取所述车辆盲区的目标检测信息；
138.根据所述目标检测信息和所述车辆行驶信息生成盲区预警指令，根据所述盲区预警指令控制所述目标车辆的目标预警设备进行预警。本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序
可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
139.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
140.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
141.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
142.本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
143.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
144.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。