支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法与流程

支持avp动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法
技术领域
1.本发明涉及avp动态规划调度技术领域，具体地，涉及一种支持avp动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法。


背景技术：

2.中国汽车保有量高居世界前列，停车难问题日益突出；而停车场场景复杂，车道拥堵，出入口排队等情况时有发生。如何充分利用现有停车位资源，灵活合理调度管理停车位，是一直备受关注的问题。
3.专利《一种地下停车场停车引导系统》，申请号202120145339.6，该实用新型公开了一种地下停车场停车引导系统，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到avp相关内容，无法实现支持avp相关功能。
4.专利《一种avp自动代客泊车的调度控制系统及方法》，申请号202110973796.9，该专利公开的实施例提供了一种avp自动代客泊车的调度控制系统及方法，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到支持avp可动态规划调度的相关内容。
5.专利《自主代客泊车系统以及自主代客泊车方法》，申请号202110554206.9，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到支持avp可动态规划调度的相关内容。
6.专利《一种车位信息共享方法及系统》，申请号202111454201.5，该发明公开了一种车位信息共享方法及系统，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到支持avp可动态规划调度的相关内容。


技术实现要素：

7.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种支持avp动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法。
8.根据本发明提供的支持avp动态规划调度的智慧停车场系统，包括：
9.模块m1：在预设区域内进行动态规划调度，保持avp车辆与avp系统通信交互，根据地图示意的停车位位置进行行驶路径规划，在行驶路径过程中，avp系统根据停车场当前区域的状态情况进行动态规划调度；
10.模块m2：基于avp系统进行单停车场多层跨区域动态规划调度；
11.模块m3：基于avp系统进行多停车场动态规划调度。
12.优选的，avp系统通过泊位状态感知设备实时扫描获得当前区域停车位状况，avp车辆根据avp系统分配的预约停车位进行行驶路径规划，同时保持avp车辆与avp系统通信交互。
13.优选的，若出现本区域内其它停车位空闲，则与当前路径进行比对，若优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划。
14.优选的，若预约停车位被占用，则重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划。
15.优选的，在进行单停车场多层跨区域动态规划调度时或在进行多停车场动态规划调度时，avp车辆在所在区域内根据分配的预约停车位进行行驶路径规划，若所在区域内停车位无空闲，则该区域avp系统与其它区域avp系统进行通信交互，查询是否有空闲停车位，若有，则通知车辆重新进行行驶路径规划。
16.根据本发明提供的支持avp动态规划调度的智慧停车场调度方法，包括：
17.步骤1：在预设区域内进行动态规划调度，保持avp车辆与avp系统通信交互，根据地图示意的停车位位置进行行驶路径规划，在行驶路径过程中，avp系统根据停车场当前区域的状态情况进行动态规划调度；
18.步骤2：基于avp系统进行单停车场多层跨区域动态规划调度；
19.步骤3：基于avp系统进行多停车场动态规划调度。
20.优选的，avp系统通过泊位状态感知设备实时扫描获得当前区域停车位状况，avp车辆根据avp系统分配的预约停车位进行行驶路径规划，同时保持avp车辆与avp系统通信交互。
21.优选的，若出现本区域内其它停车位空闲，则与当前路径进行比对，若优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划。
22.优选的，若预约停车位被占用，则重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划。
23.优选的，在进行单停车场多层跨区域动态规划调度时或在进行多停车场动态规划调度时，avp车辆在所在区域内根据分配的预约停车位进行行驶路径规划，若所在区域内停车位无空闲，则该区域avp系统与其它区域avp系统进行通信交互，查询是否有空闲停车位，若有，则通知车辆重新进行行驶路径规划。
24.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
25.本发明通过一种支持avp可动态规划调度的智慧停车场系统，实现了支持avp可动态规划调度的功能，提升了avp智慧停车场系统的实际使用效果，更加合理利用了停车场停车位，灵活调度了停车位资源，提升了停车位周转率，减少了avp车辆行驶距离，缩短了停车行驶时间等效果，整体提升了智慧停车场的服务水平。
附图说明
26.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
27.图1为区域内动态规划系统结构图；
28.图2为单停车场跨区域动态规划调度系统结构图；
29.图3为多停车场单系统动态规划调度系统结构图；
30.图4为多停车场跨系统动态规划调度系统结构图。
具体实施方式
31.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明
的保护范围。
32.实施例：
33.本发明提供了一种支持avp可动态规划调度的智慧停车场系统，涉及到以下三种场景：
34.1、区域内动态规划调度；
35.2、单停车场多层跨区域动态规划调度；
36.3、多停车场动态规划调度；
37.avp称为自主代客泊车，整个泊车与取车过程，都不需要人为控制，并实现“一键泊车”与“一键取车”两个功能。
38.场景一：区域内动态规划调度，系统结构图如图1所示。
39.该场景下，avp车辆首先按照常规流程，与avp系统通信交互，根据高精地图示意的停车位位置，进行行驶路径规划；在行驶路径过程中，avp车辆保持与avp系统的交互，avp系统的动态规划调度模块根据停车场当前区域的状态情况，如出现其它停车位空闲，或者预约的停车位被占用等情况时，及时与当前车辆交互，实时更新停车位位置，并重新进行行驶路径规划。具体步骤如下：
40.1、avp车辆按照常规流程，avp系统分配预约停车位，进行行驶路径规划(包括多种算法，如dijkstra，启发式搜索，广度优先搜索算法bfs，prm，rrt等算法)；
41.2、avp车辆保持与avp系统通信交互；
42.3、avp系统的动态规划调度模块实时监测当前区域停车位状况(通过泊位状态感知设备实时扫描获得当前区域停车位状况)；
43.4、如出现本区域内其它停车位空闲，与当前路径进行比对，如发现优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划(根据路径算法，分别计算当前路径和其它空闲车位的路径距离)；
44.5、如出现预约停车位被占用的情况，重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划；
45.6、车辆到达预约停车位，并通知系统完成。
46.场景二：单停车场跨区域动态规划调度，系统结构图如图2所示。
47.一般情况下，avp车辆在区域内进行动态规划调度，可以满足大部分的情况，但在实际停车场应用中，往往会出现预约车位被占用，而区域内又满的情况，或者是附近某个区域突然有空闲车位的情况，这个时候就需要avp系统的动态规划调度模块进行实时合理的停车位资源重分配。步骤与场景一类似，具体如下：
48.1、avp车辆按照常规流程，avp系统分配预约停车位，进行行驶路径规划；
49.2、avp车辆保持与avp系统通信交互；
50.3、avp系统的动态规划调度模块实时监测停车场内各区域停车位状况；
51.4、在整个停车场范围，如出现其它停车位空闲，与当前路径进行比对，如发现优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划；
52.5、如出现预约停车位被占用的情况，在整个停车场范围重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划；
53.6、车辆到达预约停车位，并通知系统完成。
54.场景三：多停车场动态规划调度，分为两种情况：
55.情况1：多停车场单系统动态规划调度系统结构图如图3所示。
56.一般情况下，avp车辆在整个停车场范围内进行动态规划调度，可以满足大部分的情况，但在实际停车场应用中，也一些特别繁忙的停车场，会出现整个停车场停满的情况，这个时候就需要avp系统的动态规划调度模块进行实时合理的多停车场资源重分配。这个情况下，还细分为单系统和跨系统；单系统的步骤与场景二类似，具体如下：
57.1、avp车辆按照常规流程，avp系统分配预约停车位，进行行驶路径规划；
58.2、avp车辆保持与avp系统通信交互；
59.3、avp系统的动态规划调度模块实时监测多停车场内各区域停车位状况；
60.4、在多个停车场范围，如出现其它停车位空闲，与当前路径进行比对，如发现优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划；
61.5、如出现预约停车位被占用的情况，在多个停车场范围重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划；
62.6、车辆到达预约停车位，并通知系统完成。
63.情况2：多停车场跨系统动态规划调度系统结构图如图4所示。
64.跨系统的具体步骤如下：
65.1、avp车辆在停车场a内按照常规流程，avp系统1分配预约停车位，进行行驶路径规划；
66.2、avp车辆保持与avp系统1通信交互，avp系统1和2双方进行通信交互；
67.3、avp系统1的动态规划调度模块实时监测停车场内各区域停车位状况，同时avp系统2的动态规划调度模块实时监测停车场内各区域停车位状况；
68.4、在停车场范围，如出现其它停车位空闲，与当前路径进行比对，如发现优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划；
69.5、如出现预约停车位被占用的情况，在停车场a范围重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划；若停车场a车位满，则与avp系统2交互，查询是否有空闲停车位，若有，则通知车辆重新进行行驶路径规划；
70.6、车辆到达预约停车位，并通知系统完成。
71.跨系统对接方式不限于直接交互，或者间接交互；例如直接通过websocket，api，http/https等方式，也可以间接通过公共停车管理平台等中间平台/第三方平台来实现，都是可行的方式。
72.本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。
73.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影
响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。