车路协同方法、装置、路侧设备及车辆与流程

本发明属于无线通信，尤其是涉及一种车路协同方法、装置、路侧设备及车辆。

背景技术：

1、现有技术中，不同的路侧设备之间的无线通信信号的覆盖范围会存在重叠，若终端处于路侧设备覆盖范围的重叠区域时，可能会与多个路侧设备连接，此时可能会导致协同会话矛盾和冲突，从而导致车路协同过程的不确定性。

技术实现思路

1、本发明技术方案的目的在于提供一种车路协同方法、装置、路侧设备及车辆，从而解决若车辆与多个路侧设备建立连接，会导致协同会话矛盾和冲突，影响车路协同的问题。

2、本发明实施例提供了一种车路协同方法，由第一路侧设备执行，所述方法包括：

3、发送业务专用公告dsa，dsa中携带所述第一路侧设备的协同区域；

4、与第一车辆建立连接；

5、接收所述第一车辆发送的第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息；

6、基于所述第一协同请求对所述第一车辆进行车路协同；

7、其中，所述第一车辆通过所述第一车辆所处位置和多个路侧设备的协同区域确定与所述多个路侧设备中的第一路侧设备连接。

8、可选地，所述的车路协同方法，其中，所述基于所述第一协同请求对所述第一车辆进行车路协同，包括：

9、在确定所述规划轨迹信息中存在位于所述第一路侧设备的协同区域内的轨迹点的情况下，向第一车辆和/或所述第一路侧设备的协同区域内的第二车辆发送第一协同信息。

10、可选地，所述的车路协同方法，其中，所述向第一车辆和/或所述第一路侧设备的协同区域内的第二车辆发送第一协同信息，包括：

11、根据所述第一路侧设备获取的感知信息，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送所述第一协同信息。

12、可选地，所述的车路协同方法，其中，在所述接收所述第一车辆发送的第一协同请求之后，所述方法还包括：

13、在确定所述规划轨迹信息中存在属于第二路侧设备的协同区域的第一轨迹点的情况下，向所述第二路侧设备发送第二协同信息。

14、可选地，所述的车路协同方法，其中，所述向所述第二路侧设备发送第二协同信息，包括：

15、接收所述第二路侧设备发送的所述第一轨迹点所属的感知共享区域范围内的感知共享信息；

16、根据所述感知共享信息，向所述第二路侧设备发送所述第二协同信息。

17、可选地，所述的车路协同方法，其中，所述接收所述第二路侧设备发送的所述第一轨迹点所属的感知共享区域范围内的感知共享信息，包括：

18、根据所述第一轨迹点，确定所述第二路侧设备的感知共享区域范围；

19、发送第二协同请求，所述第二协同请求携带所述第二路侧设备的感知共享区域范围；

20、接收所述第二路侧设备发送的所述感知共享区域范围内的感知共享信息，所述感知共享信息为所述第二路侧设备在判断所述第二协同请求来自于路侧设备且所述第二协同请求的请求类型为目标请求类型的情况下发送的。

21、可选地，所述的车路协同方法，其中，在所述向所述第二路侧设备发送第二协同信息之前，所述方法还包括：

22、接收所述第二路侧设备发送的所述第二路侧设备的协同区域。

23、本发明实施例还提供一种车路协同方法，由第一车辆执行，所述方法包括：

24、接收多个路侧设备分别发送的业务专用公告dsa，dsa中携带所述路侧设备的协同区域；

25、根据所述第一车辆所处位置和所述多个路侧设备的协同区域，与所述多个路侧设备中的第一路侧设备建立连接；

26、向所述第一路侧设备发送第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息，所述第一协同请求用于所述第一路侧设备对所述第一车辆进行车路协同。

27、可选地，所述的车路协同方法，其中，所述方法还包括：

28、接收所述第一路侧设备发送的第一协同信息。

29、可选地，所述的车路协同方法，其中，所述方法还包括：

30、在所述第一车辆移动至不属于所述第一路侧设备的协同区域的情况下，与所述第一路侧设备断开连接；

31、基于所述第一车辆所处位置和第三路侧设备的协同区域，确定与第三路侧设备建立连接；

32、向所述第三路侧设备发送第三协同请求，所述第三协同请求携带规划轨迹信息。

33、本发明实施例还提供一种车路协同装置，应用于第一路侧设备，所述装置包括：

34、第一发送模块，用于发送业务专用公告dsa，dsa中携带所述第一路侧设备的协同区域；

35、第一建立模块，用于与第一车辆建立连接；

36、第一接收模块，用于接收所述第一车辆发送的第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息；

37、协同模块，用于基于所述第一协同请求对所述第一车辆进行车路协同；

38、其中，所述第一车辆通过所述第一车辆所处位置和多个路侧设备的协同区域确定与所述多个路侧设备中的第一路侧设备连接。

39、本发明实施例还提供一种车路协同装置，应用于第一车辆，所述装置包括：

40、第二接收模块，用于接收多个路侧设备分别发送的业务专用公告dsa，dsa中携带所述路侧设备的协同区域；

41、第二建立模块，用于根据所述第一车辆所处位置和所述多个路侧设备的协同区域，，与所述多个路侧设备中的第一路侧设备建立连接；

42、第二发送模块，用于向所述第一路侧设备发送第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息，所述第一协同请求用于所述第一路侧设备对所述第一车辆进行车路协同。

43、本发明实施例还提供一种路侧设备，所述路侧设备为第一路侧设备，包括收发机和处理器；

44、所述收发机用于：发送业务专用公告dsa，dsa中携带所述第一路侧设备的协同区域；

45、所述处理器用于：与第一车辆建立连接；

46、所述收发机还用于：接收所述第一车辆发送的第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息；

47、所述处理器还用于：基于所述第一协同请求对所述第一车辆进行车路协同；

48、其中，所述第一车辆通过所述第一车辆所处位置和多个路侧设备的协同区域确定与所述多个路侧设备中第一路侧设备连接。

49、本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆为第一车辆，包括收发机和处理器；

50、所述收发机用于：接收多个路侧设备分别发送的业务专用公告dsa，dsa中携带所述路侧设备的协同区域；

51、所述处理器用于：根据所述第一车辆所处位置和多个路侧设备的协同区域，与所述多个路侧设备中的第一路侧设备建立连接；

52、所述收发机还用于：向所述第一路侧设备发送第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息，所述第一协同请求用于所述第一路侧设备对所述第一车辆进行车路协同。

53、本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车路协同方法中的步骤。

54、本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：

55、采用本发明实施例所述车路协同方法，通过发送dsa，dsa中携带所述第一路侧设备的协同区域；与第一车辆建立连接；接收所述第一车辆发送的第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息；基于所述第一协同请求对所述第一车辆进行车路协同；其中，所述第一车辆通过所述第一车辆所处位置和多个路侧设备的协同区域确定与所述多个路侧设备中的第一路侧设备连接，如此，在车路协同场景下，车辆根据自身位置和路侧设备的协同区域确定唯一连接的路侧设备，避免协同会话冲突和矛盾，实现车路协同，并确保车路协同过程的确定性。