车辆逆行检测方法、装置、系统、车辆和介质与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆逆行检测方法、装置、系统、车辆和介质。


背景技术：

2.逆行驾驶是一种危险驾驶行为，检测逆行驾驶并发出报警有重要的实用性。对于快递公司、运输公司来说，车载逆行检测装置可以用于监控公司内的司机、骑手是否有逆行驾驶的不安全驾驶行为，保证行驶安全。
3.目前主要依赖定位系统定位车辆或者利用摄像头对车辆进行监控，但目前的定位精度尚无法做到准确定位到车辆所在道路的标识，又或者当车辆在无道路标识或无全球定位系统(global positioning system，gps)信号情况下，仍有可能无从确定车辆是否逆行，另外在道路或车辆上安装大量摄像头在成本高，维护难的问题。
4.为此，亟需提供一种低成本且应用场景更广的车辆逆行检测方法。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种车辆逆行检测方法、装置、系统、车辆和介质，用以提供一种低成本且检测结果更为准确的车辆逆行检测方法。
6.第一方面，本发明提供一种车辆逆行检测方法，所述方法包括：获取所述待检车辆当前行驶道路的信息和实际行驶方向；从车联网服务器获取与所述道路信息对应的历史行驶轨迹图，所述历史行驶轨迹图包括历史时段行驶经过所述当前行驶道路的车辆的历史行驶方向；所述历史行驶轨迹图是根据历史时段往来车辆的信息生成的，所述往来车辆的信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向；比较所述待检车辆的实际行驶方向与所述历史行驶方向是否一致，得到第一比较结果；根据第一比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
7.本发明提供的车辆逆行检测方法的有益效果在于：借助车联网可以获取历史车辆的行驶轨迹，继而就可以获取道路上其它车辆的历史行驶方向，从而与车辆自身的实际行驶方向进行比较，根据比较结果判断是否逆行，从而提高判断的准确性和可靠性，避免了单纯依赖导航无法做到准确定位到部分道路的标识的问题，另外，该方案并不依赖道路或者车辆上的摄像头，一定程度上可以降低成本。
8.一种可能的实施例中，上述方法还包括：从车联网服务器获取所述待检车辆周围车辆的信息；其中，所述周围车辆的信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向；根据所述待检车辆周围车辆的信息，确定所述待检车辆当前车道的前后方是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的前后方存在其它车辆时，将正前方车辆和正后方车辆共同的行驶方向作为第一参考行驶方向；当所述正前方车辆和正后方车辆的行驶方向不同时，利用投票机制确定第一参考行驶方向；比较所述待检车辆的车辆行驶方向与所述第一参考行驶方向是否一致，得到第二比较结果。根据所述第一比较结果和所述第二比较结果确定所述待检
车辆自身是否出现逆行。该实施例中，进一步借助从车联网获取的前后方车辆的信息，来辅助判断待检测车辆所行驶道路的行驶方向，从而进一步地增强检测结果的准确性。
9.一种可能的实施例中，上述方法还包括：当所述待检车辆当前车道的前后方均不存在其它车辆时，检测所述待检车辆的旁侧车道是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的旁侧车道存在其它车辆时，将左侧车道的车辆和右侧车道的车辆共同的行驶方向作为第二参考行驶方向；比较所述待检车辆的车辆行驶方向与所述第二参考行驶方向是否一致，得到第三比较结果；根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果共同确定所述待检车辆自身是否出现逆行。该实施例中，进一步借助从车联网获取的旁侧车辆的信息，来辅助判断待检测车辆所行驶道路的行驶方向，从而进一步地增强检测结果的准确性。
10.一种可能的实施例中，根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果共同确定所述待检车辆自身是否出现逆行，包括：根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果的加权求和结果，确定所述待检车辆自身是否出现逆行，其中，所述待检车辆周围车辆的密度越大，所述第二比较结果的权重和第三比较结果的权重就越大。本实施例采用权重对结果进行检测结果的置信度进行调整，有利于根据具体情况设置适当的参数判断车辆是否逆行，从而进一步提高判断结果的准确性和可靠性。
11.一种可能的实施例中，所述车辆的信息是通过全球导航卫星系统定位、激光传感器定位、摄像头定位中的至少一种定位方式得到的。
12.第二方面，本发明实施例还提供一种车辆逆行检测装置，该装置包括执行上述第一方面的任意一种可能的设计的方法的模块/单元。这些模块/单元可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。
13.第三方面，本发明实施例提供一种基于车联网的车辆逆行检测系统，包括车联网服务器和与所述车联网服务器进行无线通信的待检车辆。其中，所述车联网服务器，用于获取接入车联网的各个车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，拟合生成各个车辆的历史行驶轨迹图，所述历史行驶轨迹图包括车辆行驶道路信息和历史行驶方向；其中所述车辆信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向；所述车联网服务器，还用于接收来自所述待检车辆的第一请求消息，响应于所述第一请求消息，向所述待检车辆发送历史行驶轨迹图；所述待检车辆，用于获取所述待检车辆当前行驶道路的信息和实际行驶方向，接收历史行驶轨迹图，从所述历史行驶轨迹图中确定历史时段行驶经过所述当前行驶道路的车辆的历史行驶方向；比较所述待检车辆的实际行驶方向与所述历史行驶方向是否一致，得到第一比较结果，根据第一比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
14.一种可能的实施例中，所述车联网服务器，还用于：
15.接收来自所述待检车辆的第二请求消息，响应于所述第二请求消息，向所述待检车辆发送所述待检车辆周围车辆的信息；其中，所述周围车辆的信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向。
16.所述待检车辆，还用于根据所述待检车辆周围车辆的信息，确定所述待检车辆当前车道的前后方是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的前后方存在其它车辆时，将正前方车辆和正后方车辆共同的行驶方向作为第一参考行驶方向；当所述正前方车辆和正后方车辆的行驶方向不同时，利用投票机制确定第一参考行驶方向；比较所述待检车辆
的车辆行驶方向与所述第一参考行驶方向是否一致，得到第二比较结果，根据所述第一比较结果和所述第二比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
17.另一种可能的实施例中，当所述待检车辆当前车道的前后方均不存在其它车辆时，所述车联网服务器，还用于：
18.检测所述待检车辆的旁侧车道是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的旁侧车道存在其它车辆时，将左侧车道的车辆和右侧车道的车辆共同的行驶方向作为第二参考行驶方向；比较所述待检车辆的车辆行驶方向与所述第二参考行驶方向是否一致，得到第三比较结果；根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果共同确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
19.第四方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括通信模块、处理模块与存储模块，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，使得车辆执行上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。
20.第五方面，本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，当计算机程序在处理器上运行时，实现上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。
21.第六方面，本发明实施例还提供一种包含计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。
22.关于上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的描述。
附图说明
23.图1为本发明实施例提供的一种车辆逆行检测系统示意图；
24.图2为本发明实施例提供的一种历史行驶轨迹图示意图；
25.图3为本发明实施例提供的一种车联网服务器和待检车辆之间的交互示意图；
26.图4为本发明实施例提供一种车辆检测方法流程示意图；
27.图5为本发明实施例提供一种车辆逆行检测装置示意图；
28.图6为本发明实施例提供一种车辆的设备结构示意图。
具体实施方式
29.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
30.本发明实施例提供一种车辆逆行检测系统，如图1所示，包括车联网服务器200和待检车辆100，其中，待检车辆周围还可能存在其它车辆300，车联网服务器200和各车辆之间通过车联网进行无线通信。
31.所述车联网服务器200，用于获取接入车联网的各个车辆的车辆信息；根据所述车
辆信息，拟合生成各个车辆的历史行驶轨迹图。所述历史行驶轨迹图包括车辆行驶道路信息和历史行驶方向；其中所述车辆信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向。示例性地，如图2所示，历史行驶轨迹图显示车辆行驶经过幸福街和和平街，且行驶方向如箭头所示。
32.所述车联网服务器200还用于将历史行驶轨迹图发送至待检车辆100。待检车辆100可以基于历史行驶轨迹图确定自身的实际行驶方向是否出现逆行。
33.具体来说，本发明实施例提供了车联网服务器200和待检车辆100之间的交互示意图，如图3所示，可以包括如下步骤。
34.s301，车联网服务器200获取接入车联网的各个车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，拟合生成各个车辆的历史行驶轨迹图。
35.s302，待检车辆100获取所述待检车辆当前行驶道路的信息和实际行驶方向。
36.s303，待检车辆100向车联网服务器200发送所述待检车辆的第一请求消息。
37.一种可能的实施例中，第一请求消息中包括待检车辆100的当前行驶道路的信息。又或者，第一请求消息中包括待检车辆100的当前位置信息。
38.s304，响应于所述第一请求消息，车联网服务器200向所述待检车辆100发送历史行驶轨迹图。
39.s305，待检车辆100接收历史行驶轨迹图。
40.s306，从所述历史行驶轨迹图中确定历史时段行驶经过所述当前行驶道路的车辆的历史行驶方向；比较所述待检车辆的实际行驶方向与所述历史行驶方向是否一致，得到第一比较结果，根据第一比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
41.一种可能的实施例中，车联网服务器200接收来自所述待检车辆100的第二请求消息，响应于所述第二请求消息，向所述待检车辆100发送所述待检车辆周围车辆的信息。值得说明的是，所述车辆的信息是车联网服务器200通过全球导航卫星系统定位、激光传感器定位、摄像头定位中的至少一种定位方式得到的。所述待检车辆100，还用于根据所述待检车辆周围车辆的信息，确定所述待检车辆当前车道的前后方是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的前后方存在其它车辆时，将正前方车辆和正后方车辆共同的行驶方向作为第一参考行驶方向；当所述正前方车辆和正后方车辆的行驶方向不同时，利用投票机制确定第一参考行驶方向；比较所述待检车辆的车辆行驶方向与所述第一参考行驶方向是否一致，得到第二比较结果，根据所述第一比较结果和所述第二比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
42.另一种可能的实施例中，当所述待检车辆当前车道的前后方均不存在其它车辆时，所述车联网服务器200，还用于：检测所述待检车辆100的旁侧车道是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的旁侧车道存在其它车辆时，将左侧车道的车辆和右侧车道的车辆共同的行驶方向作为第二参考行驶方向；比较所述待检车辆的车辆行驶方向与所述第二参考行驶方向是否一致，得到第三比较结果；根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果共同确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
43.一种可能实施例中，本发明还可以根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果的加权求和结果，确定所述待检车辆自身是否出现逆行，其中，所述待检车辆周围车辆的密度越大，所述第二比较结果的权重和第三比较结果的权重就越大。例如，当待检车辆100周围的车辆前后左右均存在较多车辆时，则赋予所述第二比较结果和第三比较
结果较大的权重，本实施例采用权重对检测结果的置信度进行调整，有利于根据具体情况设置适当的参数判断车辆是否逆行，从而进一步提高判断结果的准确性和可靠性。
44.应理解，待检车辆100也可以在不接收历史行驶轨迹图的场景下，依赖从车联网服务器200获取的周围车辆的信息，按照上述判断方式得到第二检测结果和第三检测结果，从而依赖第二检测结果和第三检测结果的加权结果，确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
45.本发明还提供一种车辆检测方法，该方法可以由待检车辆100执行，如图4所示，包括如下步骤：
46.s401，获取所述待检车辆当前行驶道路的信息和实际行驶方向。
47.一种可能的实施方式中，待检车辆100预先从车联网服务器200获取历史行驶轨迹图，然后保存在本地，之后周期性地进行更新；另一种可能的实施方式中，待检车辆100实时从车联网服务器200获取历史行驶轨迹图。
48.s402，从车联网服务器获取与所述道路信息对应的历史行驶轨迹图，所述历史行驶轨迹图包括历史时段行驶经过所述当前行驶道路的车辆的历史行驶方向；所述历史行驶轨迹图是根据历史时段往来车辆的信息生成的，所述往来车辆的信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向。
49.s403，比较所述待检车辆的实际行驶方向与所述历史行驶方向是否一致，得到第一比较结果。
50.s404，根据第一比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
51.一种可能的实施例中，上述方法还包括：从车联网服务器获取所述待检车辆周围车辆的信息；其中，所述周围车辆的信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向；根据所述待检车辆周围车辆的信息，确定所述待检车辆当前车道的前后方是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的前后方存在其它车辆时，将正前方车辆和正后方车辆共同的行驶方向作为第一参考行驶方向；当所述正前方车辆和正后方车辆的行驶方向不同时，利用投票机制确定第一参考行驶方向；比较所述待检车辆的车辆行驶方向与所述第一参考行驶方向是否一致，得到第二比较结果。根据所述第一比较结果和所述第二比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。该实施例中，进一步借助从车联网获取的前后方车辆的信息，来辅助判断待检测车辆所行驶道路的行驶方向，从而进一步地增强检测结果的准确性。
52.一种可能的实施例中，上述方法还包括：当所述待检车辆当前车道的前后方均不存在其它车辆时，检测所述待检车辆的旁侧车道是否存在其它车辆；当所述待检车辆当前车道的旁侧车道存在其它车辆时，将左侧车道的车辆和右侧车道的车辆共同的行驶方向作为第二参考行驶方向；比较所述待检车辆的车辆行驶方向与所述第二参考行驶方向是否一致，得到第三比较结果；根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果共同确定所述待检车辆自身是否出现逆行。该实施例中，进一步借助从车联网获取的旁侧车辆的信息，来辅助判断待检测车辆所行驶道路的行驶方向，从而进一步地增强检测结果的准确性。
53.一种可能的实施例中，根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果共同确定所述待检车辆自身是否出现逆行，包括：根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和第三比较结果的加权求和结果，确定所述待检车辆自身是否出现逆行，其中，所述待检车辆周围车辆的密度越大，所述第二比较结果的权重和第三比较结果的权重就越大。本
实施例采用权重对结果进行检测结果的置信度进行调整，有利于根据具体情况设置适当的参数判断车辆是否逆行，从而进一步提高判断结果的准确性和可靠性。
54.在本发明的一些实施例中，还公开了一种车辆逆行检测装置，如图5所示，该装置用于实现以上各个方法实施例中记载的方法，其包括：获取单元501，用于获取待检车辆当前行驶道路的信息和实际行驶方向；从车联网服务器获取与所述道路信息对应的历史行驶轨迹图，所述历史行驶轨迹图包括历史时段行驶经过所述当前行驶道路的车辆的历史行驶方向；所述历史行驶轨迹图是根据历史时段往来车辆的信息生成的，所述往来车辆的信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向。
55.处理单元502，用于比较所述待检车辆的实际行驶方向与所述历史行驶方向是否一致，得到第一比较结果；根据第一比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。
56.应理解上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
57.在本发明的另一些实施例中，本发明实施例公开了一种车辆，如图6所示，可以包括：一个或多个处理器601；存储器602；显示器603；一个或多个应用程序(未示出)；以及一个或多个计算机程序604，上述各器件可以通过一个或多个通信总线605连接。其中该一个或多个计算机程序604被存储在上述存储器602中并被配置为被该一个或多个处理器601执行，该一个或多个计算机程序604包括指令，上述指令可以用于执行如图3和图4相应实施例中的各个步骤。
58.虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。