车辆定位方法和系统及带与x通信的装置的车辆的制作方法
【专利摘要】描述了车辆定位方法和系统及带与X通信的装置的车辆，尤其描述了一种借助车辆与X通信进行车辆定位的方法，包括：通过布置在车辆中的接收单元接收(S1)布置在所述车辆外部的至少一个对象的信号，其中，分别采集所述信号的接收信号强度；利用至少一个对象的确定的位置获得(S2)所述车辆的第一位置数据；以及根据所述第一位置数据确定(S3)第二位置数据，其中，在确定所述第二位置数据时考虑所述接收信号强度或者所述接收信号强度的变化。
【专利说明】
车辆定位方法和系统及带与X通信的装置的车辆
技术领域
[0001]本发明涉及一种通过车辆与X通信进行车辆定位的方法、用于车辆定位的系统和一种配备有用于执行车辆与X通信的装置的车辆，所述装置具有接收单元和用于确定车辆的位置数据的评价单元。
【背景技术】
[0002]驾驶员辅助系统是已知的，并且越来越多地在车辆中使用，特别是用于提高车辆安全性。特别是用于车辆在车辆环境内部的准确的位置确定或定位的系统对于改进的驾驶员辅助系统的开发极其有利，以便以这种方式保证进一步提高的安全性和畅通无阻的交通。
[0003]此外，已知通过车辆与X(Fahrzeug-Zu-X)通信在车辆之间或者在车辆和基础设施之间传输数据。在此，可以借助车辆与X通信、也称为Car2Car或车与车(Vehicle-to-Vehicle)(V2V)通信，提供能够由车辆特有的驾驶员辅助系统进一步处理的附加数据。
[0004]在文献DE10 2012 014 397 Al中描述了一种确定车辆的位置的方法，其中，借助传感器采集车辆周围的对象。在确定车辆相对于该对象的相对位置时，考虑给出该对象的位置的数据值。为了确定车辆的相对位置，在两个不同的时间点确定传感器和该对象所在的直线与参考方向之间相应的角度。此外，确定车辆在这两个时间点之间行进的路程的长度。
[0005]存在进一步提高在现有技术中迄今为止实现的车辆定位的可靠性和准确性并且借此消除存在的不足的需要。
【发明内容】
[0006]根据本发明，提供一种车辆定位方法、用于车辆定位的系统和车辆。
[0007]从从属权利要求中得到优选实施例。
[0008]根据本发明的一个方面，提供一种通过车辆与X通信进行车辆定位的方法。所述方法原则上包括以下步骤:
[0009]-通过布置在车辆中的接收单元接收布置在所述车辆外部的至少一个对象的信号，其中，分别采集所述信号的接收信号强度，
[0010]-利用至少一个对象的确定的位置获得所述车辆的临时的第一位置数据，
[0011 ]-根据所述第一位置数据确定特别是相对于所述第一位置数据改善或者经过验证的第二位置数据，其中，在确定所述第二位置数据时考虑所述接收信号强度或者所述接收信号强度的变化。
[0012]根据本发明的一个方面，还提供一种通过车辆与X通信进行车辆定位的系统，其包括布置在待定位的车辆中的接收单元。所述接收单元被配置为接收由布置在车辆外部的至少一个对象的信号。所述系统还包括用于确定车辆的位置数据的评价单元。所述评价单元被配置为利用所述至少一个对象的确定的位置获得车辆的第一位置数据，以及通过在确定第二位置数据时考虑接收信号强度或者接收信号强度的变化，根据所述第一位置数据产生所述第二位置数据。
[0013]根据本发明的另一方面，还提供一种车辆，其配备有用于执行车辆与X通信的装置。在此，所述装置包括用于接收由布置在所述车辆外部的至少一个对象发出的信号的接收单元以及用于确定所述车辆的位置数据的评价单元。所述评价单元被配置为利用所述至少一个对象的所确定的位置获得所述车辆的第一位置数据，以及通过在确定第二位置数据时考虑接收信号强度或者接收信号强度的变化，根据所述第一位置数据产生所述第二位置数据。
[0014]由此使得能够尤其在城市和其它恶劣环境条件下进行对车辆的高度准确的定位。此外，能够改善位置估计准确性。这特别地由如下方法得到:除了从通过所述信号传输的数据中得到的信息之外，在确定车辆位置时还可以考虑来自对象的接收信号强度或者信号强度变化。
[0015]根据本发明的一个方面，可以连续地将可测量的信号传输的质量作为能够得到附加信息或者校正值的可用参数使用。因此，根据一个方面，可以从已经存在的信息源、即待传输的数据信号获得附加好处，由此能够提高所传输的信息的可靠性，并且能够校正或者至少识别错误。这对于避免在车辆与X通信中使用的传输通道通常经受的噪声特别有用。由此还能够提高定位系统的鲁棒性。
[0016]通过现在除了所传输的位置数据之外还使用测量的信号强度，还能够改进定位系统的距离测量。这例如可以有利地应用于车辆位置、特别是自己的车的车辆位置的跟踪。
[0017]根据本发明的一个优选实施方式，借助检查接收信号强度在时间上的变化来执行车辆的临时位置数据的可信度观察。
[0018]如果通过临时位置数据的可信度观察，确定关于不一致或不可信的指示，则能够响应于此对临时位置数据执行校正。
[0019]在可信度观察和信号处理中，还可以对时间差进行处理。这例如可以是与连续集合的临时位置相关联的时间点之间的时间差。
[0020]此外，还可以考虑车辆的当前速度。在此，例如可以确定车辆的当前速度与测量的车辆位置的变化是否匹配。
[0021]根据另一实施方式，如果将对应的临时位置数据分类为不可信的，则可以将其丢弃。
[0022]此外，根据本发明的一个实施方式，可以基于所检查的接收信号强度的变化，对临时位置数据进行校正。为此，可以基于接收信号强度的信号强度变化，计算所属的位置数据的变化，并且可以对应地对位置数据进行修正/调整。在此，特别地可以对临时位置数据进行外推或者内插。
[0023]根据一个非常有利的实施方式，布置在车辆外部的至少一个对象是固定的、特别是属于基础设施的对象，例如道路侧单元，或者是静止的车辆。该对象可以形象地说是针对车辆的环境标记或者地标。
[0024]由此能够测量相对于车辆环境中的固定点的相对距离度量，使得能够在车辆的环境中更好地定位车辆。
[0025]根据一个实施方式，可以基于信号的接收信号强度执行距离估计。在此，优选在至少一个对象的位置和车辆的位置之间执行求差，以定位车辆。在此，可以使用信号的传播模型，由此可以确定至少一个对象和车辆之间的相对距离。因为传播模型是充分已知的，因此可以借助信号强度估计到发送方的距离，其可以定期测量，由此可以进行更新。
[0026]布置在车辆外部的至少一个对象的信号可以是无线电波或者雷达波，其中，信号特别地分别是包括时间戳的数据信号。
[0027]位置数据可以包括对象的GPS位置。在此，可以在对象的GPS位置和车辆的GPS位置之间执行求差，以确定车辆的临时位置数据。
[0028]可以将发出的信号用于三边测量。
[0029]优选还可以将信号用于三角测量。由此，可以减少歧义，并且可以进一步限制针对实际位置的搜索空间。
[0030]可以连续执行获得临时的第一位置数据的步骤和确定第二位置数据的步骤。优选还可以利用所述方法进行车辆位置的跟踪。
[0031 ]优选通过所述方法检测车辆的自身位置。根据另一个实施方式，还可以向另一个装置或者车辆传输所确定的位置数据。
[0032]可以将上面提及的示例非常有利地组合。因此，根据一个实施方式，使用静态对象的绝对位置，这里为道路侧单元的绝对位置。在此，假设静态对象、即道路侧单元的位置可以非常准确地确定，并且进一步例如通过传输道路侧单元的GPS位置由车辆连续测量。此夕卜，连续确定自身车辆位置，并且确定道路侧单元的(绝对)位置和车辆的位置之间的差。这些数据可作为测距源用于车辆位置的跟踪，因为通过求差提供车辆关于其周围环境的准确的距离度量。
【附图说明】
[0033]从下面参考附图对实施方式的描述中得到本发明的其它特征和优点。从该描述和附图中还得知在权利要求中未提到的实施方式的特征。这些特征也可以在不同于这里具体公开的组合中出现。因此，几个这种特征在同一个句子中或者在另一类型的彼此文义结合中被提到的事实，也不应得出其仅能够在具体公开的组合中出现的结论。相反，原则上可以假设，也可以省略多个这种特征中的各个或者对其进行变形，只要不影响本发明的功能性即可。其中:
[0034]图1示出了根据本发明的一个实施方式的具有借助车辆与X通信与周围进行通信的车辆的示例性道路场景的极其简化的示意图，
[0035]图2示出了根据本发明的一个实施方式的用于车辆定位的方法的流程，
[0036]图3示出了根据本发明的另一实施方式的用于车辆定位的方法的流程，
[0037]图4示出了根据本发明的另一实施方式的用于车辆定位的方法的流程，以及
[0038]图5示出了根据本发明的一个实施方式的借助车辆与X通信进行车辆定位的系统和具有用于执行车辆与X通信的装置的车辆。
[0039]在下面对本发明的实施方式的详细描述中，相同或类似的部件在不同的图中按照部件部分地用相同的附图标记表示。此外，附图可能包含示意性的图示。
【具体实施方式】
[0040]图1示出了根据本发明的一个实施方式的具有借助车辆与X通信与周围进行通信的车辆2、3的示例性道路场景I的简化示意图。通过车辆与X通信建立通信网络4。在此，通信一般可以借助经过调制的电磁波、优选通过无线电进行。例如，对于车辆与X通信，可以使用通过布置在车辆2、3中的一个或更多个中的装置和/或通过布置在基础设施中的装置产生的WLAN网络。在图1中并且在下面进一步描述的图5中，作为通信参与方在车辆与X通信网络中交换数据的特性分别通过表示发出或者接收到的无线电波的同心圆指示。在此，未明确示出相应的发射或者接收信号强度。虽然在该示例中作为轿车示出了车辆2、3，但是车辆2、3也可以是货车或者配备有用于参与车辆与X通信的部件的其它车辆。此外，虽然在图示中仅示例性地示出了两个车辆，但是还可以存在其它车辆，在通信网络4内部与这些车辆进行数据交换。除了车辆2、3之外，在网络4中还存在基础设施单元5、6，这里其示例性地构造为交通信号灯5、6。此外，还存在其它通信参与方，示例性地示出了其中的单元7。
[0041 ]根据这里示出的实施方式，首先对车辆2、3提供多个车辆自有的传感器和/或接收装置，用于确定车辆位置并且用于检测环境。这些车辆自有的传感器或者接收装置例如包括GPS设备、照相机、超声波传感器、雷达系统、激光扫描仪或者类似装置。在此，还使用借助车与车通信传输的数据信号来对车辆2、3进行定位。由此，在车辆与X通信的范围内还可以向相应的车辆2、3传输数据，其通过车辆外部的传感器来确定。由此形象地说可以建立一个分布式传感器网络，其收集的数据可以由各个车辆2、3使用，以获得对附近的车辆环境的全面了解。例如，可以在车辆2、3之间传输关于关键交通状况的警报。以这种方式可以提高道路交通的安全性。
[0042]此外，车辆与X通信网络4的通信参与方的数量尤其取决于无线电连接的相应的有效范围。在此，也不必强制地在每一个通信参与方之间存在直接的通信连接。因此，可以想到仅车辆2与单元7连接，并且以直接的方式从单元7接收数据，而车辆3仅以间接的方式接收从单元7发送的数据，例如通过经由作为中间站的车辆2或者经由另一个通道传输。车辆2、3和基础设施单元5、6还可以具有与其它网络、例如因特网的接口，以获取行驶相关数据，其可以由车辆2、3自己使用和/或可以借助车辆与X通信向其它车辆发送。
[0043]基础设施单元5、6可以向周围发出信号14、15。从布置在车辆2、3中的定位装置的电子设备来看，这里为交通信号灯5、6的基础设施单元5、6扮演布置在相应的车辆外部的静态对象16、17的角色，从其发出可用于定位的信号14、15。由车辆2、3分别接收到的信号14、
15取决于从车辆2、3来看的周围环境地具有有限或者波动的信号质量。因此关于信号14、15例如可能出现歧义和干扰。此外，噪声水平与相应的已知条件有关。车辆与车辆通信也可能由于不希望的无线电波的多路径而变得困难，或者由于例如由于道路低谷形成的障碍而受到负面影响。在图1中，这通过布置在道路11旁边的屏障12示出，从屏障12发出反射波13。
[0044]根据这里示出的实施方式，交通信号灯5、6配备有GPS接收器或者至少配备有其当前GPS位置。GPS位置一般可以编程到交通信号灯设置中或者可以在开始运行时初始化。此夕卜，车辆2、3分别配备有GPS接收器。这里为交通信号灯5、6的基础设施单元5、6不断地向周围发送其GPS位置，使得其特别地由车辆2接收。此外，单元7也持续发送其GPS位置。以这种方式，车辆2可以进行定位，使得可以确定其在道路场景I中的车辆环境内部的位置以及车辆2、3与交通信号灯5、6或单元7之间的相对距离8、9、10。相对距离8、9、10在图1中通过距离标记示出并且设置有附图标记。通过这种与车辆自身位置的求差，产生相对准确的距离度量。这种定位过程以特定时间间隔执行，以不断地提供当前的车辆位置。
[0045]此外，车辆2、3对信号14、15的接收信号强度进行评价。在此还对信号强度变化进行登记和处理。这因此是特别有利的，因为交通信号灯5、6是静态对象16、17。车辆与车辆通信系统主动地在确定车辆位置时考虑信号强度。利用信号强度或信号强度变化的该附加信息，例如可以对信号噪声进行补偿。
[0046]信号强度的评价在此不局限于诸如基础设施单元的固定对象。相反，除了诸如道路侧单元的不同类型的基础设施单元之外，还可以在评价信号强度时考虑由静止的车辆发出的信号。当例如已知车辆2、3中的一个目前停止时，正在行驶的车辆2、3将停止的车辆2、3登记为布置在车辆2、3外部的静态对象，并且除了借助由车辆2、3发出的信号传输的数据之夕卜，还确定对应的接收信号强度。
[0047]根据本发明的一方面，也可以使用对象的信号强度，而不对信号进行相关的数据分析。当已经知道对象16、17的当前位置时，特别地可能是这种情况。
[0048]图2示例性地示出了根据本发明的一个实施方式的用于车辆定位的方法的流程。在步骤SI中，通过布置在车辆2、3中的接收单元接收布置在车辆2、3外部的至少一个对象
16、17的信号14、15，其中，相应地采集信号的接收信号强度。在步骤S2中，利用至少一个对象16、17的所确定的位置获得车辆2、3的临时的第一位置数据。在步骤S3中，根据第一位置数据确定第二位置数据，其中，在确定第二位置数据时考虑接收信号强度或者接收信号强度的变化。
[0049]图3示例性地示出了根据本发明的另一个实施方式的用于车辆定位的方法的流程。如在图3中所示出的，在步骤S4中，该方法开始。在步骤S5中，通过布置在车辆2、3中的接收单元接收布置在车辆2、3外部的至少一个对象16、17的信号14、15。在步骤S5中，记录相应的信号14、15的当前信号强度。不断地执行这两个步骤S4和S5，如在图中通过循环S7所示出的。在步骤S8中，确定对象16、17的位置。可以针对对象16、17中的每一个单独执行该步骤S8。优选可以使用三个或更多个不同的对象16、17，分别针对其确定位置。优选根据信号14、15确定位置，其中，信号14、15特别地可以分别具有相应的对象16、17的GPS位置。在步骤S9中，获得临时的车辆位置数据，其中，车辆位置数据的确定根据在步骤S8中确定的对象16、17的位置执行。通过步骤S9获得的位置数据在步骤SlO中作为对象16、17的临时的第一位置数据存储在用于车辆定位的系统的存储器中。优选将位置数据存储在布置在待定位的车辆
2、3中的评价单元中。可以不断地执行步骤S7至S9，以便以这种方式更新存储在系统的存储器中的临时位置数据，如通过循环SI I所示出的。
[0050]在步骤S12中，根据所存储的临时的第一位置数据和接收信号强度确定车辆位置。在此，特别地可以根据信号强度对临时位置数据进行校正。以这种方式，可以提高车辆定位的准确性，并且可以补偿或者减少噪声。在步骤S13中，该方法结束。
[0051]在本发明的不同实施方式中，在步骤S4至S13之间、特别是在步骤S4和S5以及步骤S12和S13之间执行其它步骤。例如，可以向另一车辆2、3发送所确定的车辆位置。可以在考虑不同的当前车辆环境的条件下对应地调整步骤S5至S12。
[0052]图4示出了根据本发明的一个实施方式的用于车辆定位的方法的流程。该方法以步骤S14开始。在步骤15中，接收信号，例如来自道路侧单元或者另外的静态对象的信号。在此，优选在步骤S14中接收多个对象的信号。在步骤S18中，获得车辆的位置数据。这优选借助在步骤S15中接收到的信号来进行。此外，在步骤S16中，记录接收信号强度。这例如可以借助易失性存储器进行。可以不断地执行步骤S15和S16，其中，在步骤S17中，检查接收信号强度的在时间上的变化。
[0053]在步骤S19中，对车辆的临时位置数据执行可信度观察。这优选借助步骤S19中的检查来进行。在此在步骤19中，可信度观察的结果也可以是关于存在的测量结果的不一致的指示。这可以有关于车辆2、3的临时位置和/或对象16、17的确定的位置。在步骤S21中，如果在步骤S19中确定了缘由(Anlass)，则可以对车辆2、3的位置数据和/或所确定的位置进行修正。如果不是这种情况，则使用位置数据和所确定的位置，并且可以在步骤S23中从这些位置数据和所确定的位置出发或者进一步处理其。在此，可以放弃步骤S18的再一次执行。如果位置数据显现出不可信，并且也不能进行修正，则丢弃当前位置数据，其中，可以使用其它现有的位置数据，或者优选重复步骤S18。
[0054]如在图4中所示出的，该方法在执行步骤S21或步骤S20之后又返回到步骤S14开始处。在执行步骤S23之后，该方法的流程以步骤24结束，其中，可以进一步执行并且重复该方法，使得为车辆的驾驶员辅助系统提供高度准确的位置数据。
[0055]在步骤S20中执行的对位置数据的校正可以基于在步骤S17中检查的接收信号强度的变化进行。为此，可以基于接收信号强度的信号强度变化计算所属的位置数据的变化，并且可以相应地对位置数据进行修正。在此，特别地可以对临时位置数据进行外推或内插。
[0056]在步骤S18中，可以基于步骤S16中的接收信号强度，对车辆2、3和对象16、17之间的距离执行距离估计。在此，优选使用信号14、15的传播模型，可以将其与在步骤S17中执行的对信号强度的在时间上的变化的检查进行比较。
[0057]在步骤S18中，还可以根据对象16、17的所确定的位置执行三边测量法(Trilaterat1nsverfahren)。优选还可以将在步骤S16中执行的信号强度测量用于执行三角测量法，以确定车辆的位置。
[0058]图5示出了根据本发明的一个实施方式的借助车辆与X通信进行车辆定位的系统23和分别配备有用于执行车辆与X通信的装置20的车辆2、3。根据图5，车辆2、3具有类似的装置20，其中，车辆2是正在行驶的车辆2，而车辆3停在停车位，因此是静态对象。如在图5中所示出的，可以通过系统23确定车辆2在车辆环境的x-y-z坐标系内的位置24。在此，可以相对于其它通信参与方的对应位置25、26，这里特别是相对于静止的车辆3或者固定单元7，确定车辆2的车辆位置24。由此确定相对距离21、22。
[0059]待定位的车辆2的装置20具有用于接收由布置在车辆2外部的对象发出的信号14、15,26的接收单元19，其中，根据这里示出的实施方式，接收单元19被构造为发送和接收单元。此外，装置20具有评价单元18，其被配置为利用至少固定单元7和静止车辆3对象的确定的位置，获得车辆2的临时的第一位置数据。在此，通过在确定第二位置数据时考虑信号14、
15、26的接收信号强度或者接收信号强度14、15、26的变化，评价单元18可以根据第一位置数据产生第二位置数据。
[0060]虽然在前面的描述中示出了至少一个示例性实施方式，但是可以进行不同的改变和变形。所提及的实施方式仅仅是示例，而不被设置为以任何方式限制有效范围、适用性或者配置。相反，前面的描述向本领域技术人员提供变换至少一个示例性实施方式的规划，其中，可以对在一个示例性实施方式中描述的元素的功能和布置进行多种改变，而不脱离所附权利要求和其合法等同物的保护范围。
[0061]附图标记列表
[0062]I道路场景
[0063]2车辆、待定位的车辆
[0064]3车辆、静止的车辆
[0065]4通信网络、车辆与X通信
[0066]5基础设施单元、交通信号灯
[0067]6基础设施单元、交通信号灯
[0068]7固定单元
[0069]8相对距离
[0070]9相对距离
[0071]10相对距离
[0072]11 道路
[0073]12 屏障
[0074]13反射波
[0075]14 信号
[0076]15 信号
[0077]16 对象
[0078]17 对象
[0079]18评价单元
[0080]19接收单元[0081 ]20 装置
[0082]21相对距离
[0083]22相对距离
[0084]23 系统
[0085]24车辆位置
【主权项】
1.一种借助车辆与X通信进行车辆定位的方法，包括步骤: -通过布置在车辆(2，3)中的接收单元(19)接收(SI)布置在所述车辆(2，3)外部的至少一个对象(7，16，17)的信号(14，15，26)，其中，分别采集所述信号(14，15，26)的接收信号强度， -利用所述至少一个对象(7，16，17)的所确定的位置(25，26)获得(S2)所述车辆(2，3)的第一位置数据， -根据所述第一位置数据确定(S3)第二位置数据，其中，在确定所述第二位置数据时考虑所述接收信号强度或者所述接收信号强度的变化， -其中，能在至少一个固定对象(7，16，17)的绝对位置(25，26)和所述车辆的位置(24)之间执行求差。2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助检查(S17)所述接收信号强度的曲线，执行所述车辆(2，3)的临时位置数据的可信度观察(S19)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果通过临时位置数据的可信度观察(S19)确定了关于不一致的指示，则响应于此对临时位置数据执行校正(S20)或者丢弃(S21)对应的临时位置数据。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所检查的接收信号强度的曲线执行校正(S20)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，布置在所述车辆(2，3)外部的所述至少一个对象(7，16，17)是固定的、特别是属于基础设施的对象(7，16，17 )、例如道路侧单元或者是静止的车辆(3)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述信号的接收信号强度执行距离估计，和/或其中，对于所述至少一个对象(7，16，17)和所述车辆(2，3)之间的相对距离的确定，使用所述信号的传播模型。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于可信度观察(S19)，还考虑特别是与第一位置数据的连续集合相关联的时间点之间的时间差和/或所述车辆(2，3)的当前速度。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，布置在所述车辆(2，3)外部的至少一个对象(7，16，17)的所述信号(14，15，26)包括无线电波或者雷达波，和/或其中，所述信号(14，15，26)特别地分别是包括时间戳的数据信号，借助其发出对象(7，16，17)的位置数据。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个对象(7，16，17)的位置数据包括对象(7，16，17)的GPS位置，并且其中，执行对象的GPS位置与所述车辆(2，3)的GPS位置的求差，以确定所述车辆(2，3)的临时位置数据。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助布置在所述车辆(2，3)外部的至少一个对象(7，16,17)的所述信号(14,15,26)，执行三边测量法和/或三角测量法，以确定所述车辆的位置(24)。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过所述方法检测车辆(2)的自身位置，和/或其中，将所述第二位置数据作为车辆(2)的所确定的位置数据向另一车辆(3)或者基础设施部件(7，16，17)传输。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，重复执行获得(S2)临时的第一位置数据和/或根据所述临时的第一位置数据确定(S3)第二位置数据的步骤，和/或其中，执行车辆位置(24)的跟踪。13.—种通过车辆与X通信进行车辆定位的系统，包括: -布置在待定位的车辆(2)中的接收单元(19)，用于接收由布置在车辆(2)外部的至少一个对象(7，16，17)发出的信号(14，15，26)，其中，通过所述信号(14，15，26)传输定位数据，以及 -评价单元(18)，其被配置为 -利用所述至少一个对象(7，16，17)的所确定的位置(25，26)获得车辆(2)的第一位置数据，以及 -通过在确定第二位置数据时考虑接收信号强度或者接收信号强度的变化，根据所述第一位置数据产生所述第二位置数据。14.一种车辆(2，3)，其配备有用于执行车辆与X通信的装置，其中，所述装置包括: -接收单元(19)，用于接收由布置在所述车辆外部的至少一个对象(7，16，17)发出的信号(14，15，26)，以及 -评价单元(18)，用于确定所述车辆(2，3)的位置数据，所述评价单元被配置为 -利用所述至少一个对象(7，16，17)的所确定的位置(25，26)获得所述车辆(2，3)的第一位置数据，以及 -通过在确定第二位置数据时考虑接收信号强度或者接收信号强度的变化，根据所述第一位置数据产生所述第二位置数据。
【文档编号】G01S5/02GK105824035SQ201510901394
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月9日
【发明人】M.莫巴斯, N.瓦格纳
【申请人】通用汽车环球科技运作有限责任公司