路口对象的行为预测方法、装置、设备和介质与流程

本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种路口对象的行为预测方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、近年来，车辆智能驾驶技术成为汽车行业研究的热点。为了让车辆能够安全、平顺地行驶，一个重要且经常被忽视的问题是如何预测车辆周围障碍物未来一段时间的行为。障碍物预测是对车辆的下一步动作进行规划、控制的前提。

2、当前针对机动车(小车、大巴、卡车等)障碍物的行为预测算法，根据障碍物的历史状态信息，通过算法直接生成未来一段时间内的预测轨迹(即从轨迹到轨迹)；其主要是使用各种深度学习的算法，此类算法需要对大量数据进行处理、标注和训练，且可解释性弱，不能保证预测结果的稳定性，并且缺乏预测轨迹的意图语义信息，即缺乏障碍物即将前往的目标区域，不利于后续对车辆进行规划控制。

3、在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：预测结果的稳定性差且缺乏意图语义信息，不利于后续对车辆进行规划控制。并且，缺乏对非机动车障碍物的行为预测，非机动车是一个重要的交通参与者，对非机动车意图和轨迹的准确预测对智能驾驶车辆的安全行驶至关重要。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种路口对象的行为预测方法、装置、设备和介质，以实现对非机动车对象的目标区域和轨迹的预测，进而实现了对非机动车对象的行为预测，解决了现有技术缺乏对非机动车障碍物的行为预测以及无法预测目标区域的问题，并且，通过预测概率的方式进行行为预测，解决了现有技术采用神经网络预测结果稳定性差的问题。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种路口对象的行为预测方法，其特征在于，所述方法包括：

3、获取与当前车辆的待通行路口对应的各路口离开区域；

4、针对所述待通行路口中的每一个待预测对象，获取所述待预测对象与各所述路口离开区域之间的位置关系信息，其中，所述待预测对象为位于所述待通行路口内的非机动车对象；

5、将各所述位置关系信息输入至预先构建的区域概率预测模型，得到各所述路口离开区域对应的预测前往概率；

6、基于各所述预测前往概率在各所述路口离开区域中确定所述待预测对象对应的目标区域，并基于所述目标区域确定所述待预测对象对应的目标轨迹。

7、第二方面，本公开实施例还提供了一种路口对象的行为预测装置，该装置包括：

8、路口对象的行为预测装置，其特征在于，包括：

9、区域确定模块，用于获取与当前车辆的待通行路口对应的各路口离开区域；

10、信息获取模块，用于针对所述待通行路口中的每一个待预测对象，获取所述待预测对象与各所述路口离开区域之间的位置关系信息，其中，所述待预测对象为位于所述待通行路口内的非机动车对象；

11、概率预测模块，用于将各所述位置关系信息输入至预先构建的区域概率预测模型，得到各所述路口离开区域对应的预测前往概率；

12、行为确定模块，用于基于各所述预测前往概率在各所述路口离开区域中确定所述待预测对象对应的目标区域，并基于所述目标区域确定所述待预测对象对应的目标轨迹。

13、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的路口对象的行为预测方法。

14、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的路口对象的行为预测方法。

15、本公开实施例提供的一种路口对象的行为预测方法，通过获取待通行路口对应的各个路口离开区域，针对待通行路口中的每一个非机动车的待预测对象，根据待预测对象与各路口离开区域之间的位置关系信息，以及预先构建的区域概率预测模型，得到各路口离开区域对应的预测前往概率，进而根据各预测前往概率从各路口离开区域中确定目标区域，并根据目标区域确定目标轨迹，实现了对非机动车对象的目标区域和轨迹的预测，进而实现了对非机动车对象的行为预测，解决了现有技术缺乏对非机动车障碍物的行为预测以及无法预测目标区域的问题，并且，通过预测概率的方式进行行为预测，解决了现有技术采用神经网络预测结果稳定性差的问题。

技术特征：

1.一种路口对象的行为预测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待预测对象与各所述路口离开区域之间的位置关系信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域概率预测模型为动态贝叶斯模型，所述将各所述位置关系信息输入至预先构建的区域概率预测模型，得到各所述路口离开区域对应的预测前往概率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述动态贝叶斯模型中的每一个所述意图节点，基于所述意图节点连接的各所述观测论据节点，确定所述意图节点对应的预测前往概率，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述意图节点的先验概率，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述待预测对象与各所述路口离开区域之间的位置关系信息，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述针对每一个所述路口离开区域，将所述路口离开区域作为所述动态贝叶斯模型中的意图节点之后，还包括：

8.一种路口对象的行为预测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种路口对象的行为预测方法、装置、设备和介质，该方法包括：通过获取待通行路口对应的各个路口离开区域，针对待通行路口中的每一个非机动车的待预测对象，根据待预测对象与各路口离开区域之间的位置关系信息，以及预先构建的区域概率预测模型，得到各路口离开区域对应的预测前往概率，进而根据各预测前往概率从各路口离开区域中确定目标区域，并根据目标区域确定目标轨迹，实现了对非机动车对象的目标区域和轨迹的预测，进而实现了对非机动车对象的行为预测，解决了缺乏对非机动车障碍物的行为预测以及无法预测目标区域的问题，并且，解决了现有技术采用神经网络预测结果稳定性差的问题。

技术研发人员：刘浩泉,杨天
受保护的技术使用者：驭势科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13