一种单行道逆行超车报警方法及系统与流程

本发明属于智能驾驶，尤其涉及一种单行道逆行超车报警方法及系统。

背景技术：

1、随着车辆的拥有量越来越高，开车出行的几率也越来越高，且随着汽车保有量的增加，开车出行时拥堵的情况发生的几率也比较高。在城市道路或者国道时，遇到单行道的几率也比较高，当前车速度比较慢时，很多人开车时想超车，因为是单行道，超车时，只能选择去邻道的车道逆行超车。单行车道的逆行超车，是非常危险的举动，在交通规则上通常是禁止的，这种逆行超车若发生交通事故，一般都会比较严重。针对这种逆行超车的行为，目前各个车型的主要解决方案为：(1)大部分车辆不监控逆行超车行为，只是会检测前方车辆的危险程度，当判断危险时，仪表上进行危险报警(fcw功能)，当判断危险无法避免时，aeb就开始介入，降低车辆碰撞时的相对速度；(2)有些车辆能检测逆行超车行为，但是仅仅是在检测到逆行超车行为后，发出声光报警，进行提示。

2、因此，现有技术具有以下缺陷：(1)常规车型采用fcw和aeb的方案，主要是针对前方跟车时的方案，并且aeb响应时一般都是到最后车辆无法避免碰撞时才会响应，针对逆行超车的警示，一般也不会单独做算法去单独开发，因此对于这种单行车道逆行超车的情况响应不是太好；(2)现有的逆行超车检测与报警，只是发出声光报警，对车辆没有给出更多的选择提示，并不能起到很好的作用，还是容易跟对向来车发生碰撞，或者与本车道的车辆发生剐蹭事故。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的在于提供一种单行道逆行超车报警方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

3、一种单行道逆行超车报警方法，所述方法具体包括以下步骤：

4、辅助驾驶控制器获取前视摄像头的行驶拍摄数据，进行车道线检测，判断本车是否行驶在单行道上；

5、在本车行驶在单行道上时，辅助驾驶控制器获取多个毫米波雷达的雷达探测数据，并综合所述雷达探测数据和所述行驶拍摄数据，跟踪本车道和对向车道的车道车辆数据；

6、辅助驾驶控制器根据所述行驶拍摄数据，检测本车是否开入对向车道进行逆向超车，并在本车开入对向车道进行逆向超车时，通过所述仪表进行逆向超车声光报警；

7、辅助驾驶控制器根据所述车道车辆数据，计算本车返回本车道的安全路线，并生成指引信息，发送至仪表进行驾驶指引声光报警。

8、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在本车行驶在单行道上时，辅助驾驶控制器获取多个毫米波雷达的雷达探测数据，并综合所述雷达探测数据和所述行驶拍摄数据，跟踪本车道和对向车道的车道车辆数据具体包括以下步骤：

9、在本车行驶在单行道上时，辅助驾驶控制器获取多个毫米波雷达的雷达探测数据；

10、辅助驾驶控制器综合所述雷达探测数据和所述行驶拍摄数据，识别对向车道的对向来车和本车道的同向来车；

11、辅助驾驶控制器综合所述雷达探测数据和所述行驶拍摄数据，跟踪所述对向来车的对向车辆数据和所述同向来车的同向车辆数据；

12、辅助驾驶控制器根据所述对向车辆数据和所述同向车辆数据，得到本车道和对向车道的车道车辆数据。

13、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，多个所述毫米波雷达包括左前毫米波雷达、左后毫米波雷达、右前毫米波雷达和右后毫米波雷达。

14、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述辅助驾驶控制器根据所述行驶拍摄数据，检测本车是否开入对向车道进行逆向超车，并在本车开入对向车道进行逆向超车时，通过所述仪表进行逆向超车声光报警具体包括以下步骤：

15、辅助驾驶控制器根据所述行驶拍摄数据，检测本车是否开入对向车道进行逆向超车；

16、在本车开入对向车道进行逆向超车时，辅助驾驶控制器向仪表发送逆向超车警示指令；

17、仪表根据所述逆向超车警示指令，进行逆向超车声光报警。

18、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述辅助驾驶控制器根据所述行驶拍摄数据，检测本车是否开入对向车道进行逆向超车，并在本车开入对向车道进行逆向超车时，通过所述仪表进行逆向超车声光报警还包括以下步骤：

19、在本车开入对向车道进行逆向超车时，辅助驾驶控制器向车身控制模块发送普通警示指令，通过车身控制模块进行双闪警示；

20、在本车与对向车道的对向来车具有碰撞风险时，辅助驾驶控制器向车身控制模块发送危险警示指令，通过车身控制模块进行远光灯闪烁警示。

21、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述辅助驾驶控制器根据所述车道车辆数据，计算本车返回本车道的安全路线，并生成指引信息，发送至仪表进行驾驶指引声光报警具体包括以下步骤：

22、辅助驾驶控制器根据所述车道车辆数据，计算本车返回本车道的安全路线；

23、辅助驾驶控制器根据所述安全路线，生成对应的指引信息；

24、辅助驾驶控制器将所述指引信息发送至仪表；

25、仪表根据所述指引信息，进行对应的驾驶指引声光报警。

26、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述安全路线具体包括：超车返回本车道、减速返回本车道、直接返回本车道和禁止返回本车道。

27、一种单行道逆行超车报警系统，所述系统包括前视摄像头、仪表、辅助驾驶控制器和多个毫米波雷达，其中：

28、前视摄像头，用于进行行驶拍摄，得到行驶拍摄数据；

29、毫米波雷达，用于进行雷达探测，生成雷达探测数据；

30、仪表，用于进行逆向超车声光报警；进行驾驶指引声光报警；

31、辅助驾驶控制器，用于获取前视摄像头的行驶拍摄数据，进行车道线检测，判断本车是否行驶在单行道上；在本车行驶在单行道上时，获取多个毫米波雷达的雷达探测数据，并综合所述雷达探测数据和所述行驶拍摄数据，跟踪本车道和对向车道的车道车辆数据；根据所述行驶拍摄数据，检测本车是否开入对向车道进行逆向超车；根据所述车道车辆数据，计算本车返回本车道的安全路线，生成指引信息，并发送至仪表。

32、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述系统还包括：

33、车身控制模块，用于进行双闪警示；进行远光灯闪烁警示。

34、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，多个所述毫米波雷达包括左前毫米波雷达、左后毫米波雷达、右前毫米波雷达和右后毫米波雷达。

35、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

36、1、本发明能够检测驾驶员是否在单行道逆行，当检测到车辆在单行道逆行时，通过仪表上进行声光报警，警示驾驶员，当检测到驾驶员逆行超车时，在仪表上进行警示，提醒驾驶员不要逆行超车，规范驾驶员的操作行为；

37、2、本发明能够在驾驶员逆行超车时，通过检测周边的目标信息，并规划出最优路径，对驾驶员进行提醒，让驾驶员进行最合适的操作，完成换道，从而降低逆行超车时发生事故的几率；

38、3、本发明能够在驾驶员在逆行超车，且检测到没有换道路径时，对驾驶员进行警示的同时，进行双闪警示或远光灯闪烁警示，提醒对向来车，避免和对向来车碰撞。