信息处理装置、信息处理方法及存储介质与流程

本发明涉及信息处理装置、信息处理方法及存储介质。

背景技术：

1、以往，已知有生成移动体行驶的路径的行驶轨道的技术。例如，在国际公开第2020/116265号中记载了如下技术：根据本车辆行驶的路径的宽度来决定本车辆的行驶轨道及速度。

技术实现思路

1、但是，在现有技术中，在生成移动体的行驶轨道时，存在依赖于由车载相机拍摄到的图像中的行驶路的识别精度的倾向。例如，在现有技术中，存在基于拍摄图像识别行驶路的两侧的划分线，并导出所识别的划分线的中心线从而生成行驶轨道的情况，但例如当移动体在弯路(crank)、s字弯道行驶的情况下，存在这两侧的划分线的识别精度不充分、无法生成行驶轨道的情况。

2、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道的信息处理装置、信息处理方法及存储介质。

3、本发明的信息处理装置、信息处理方法及存储介质采用了以下的结构。

4、(1)：本发明的一方案的信息处理装置进行移动体的轨道生成，其中，所述信息处理装置具备：识别部，其识别所述移动体的周围的行驶环境；风险算出部，其算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值；以及轨道生成部，其生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，所述轨道生成部重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

5、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述轨道生成部通过将构成所述基准线的所述多个轨道点分别在所述基准线的法线方向上向所述风险值变小的方向偏移而生成所述本次的行驶轨道。

6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述物体目标包括所述移动体能够行驶的区域的边界线或有可能与所述移动体接触的物体。

7、(4)：在上述(1)的方案的基础上，在所述移动体以规定速度以下行驶着的情况下，所述轨道生成部生成所述行驶轨道。

8、(5)：在上述(3)的方案的基础上，在所述识别部在所述移动体的行驶路上识别到规定宽度以下的宽度的情况下，所述轨道生成部生成所述行驶轨道。

9、(6)：在上述(1)至(5)的方案的基础上，所述信息处理装置还具备行驶控制部，该行驶控制部使所述移动体沿着生成的所述行驶轨道行驶。

10、(7)：本发明的另一方案的信息处理方法使计算机为了进行移动体的轨道生成而执行如下处理：识别所述移动体的周围的行驶环境，算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

11、(8)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机为了进行移动体的轨道生成而执行如下处理：识别所述移动体的周围的行驶环境，算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

12、根据(1)～(8)的方案，能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道。

技术特征：

1.一种信息处理装置，其进行移动体的轨道生成，其中，

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的信息处理装置，其中，

7.一种信息处理方法，其中，

8.一种存储介质，其中，

技术总结
本发明提供能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道的信息处理装置、信息处理方法及存储介质。进行移动体的轨道生成的信息处理装置具备：识别部，其识别所述移动体的周围的行驶环境；风险算出部，其算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值；以及轨道生成部，其生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，所述轨道生成部重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

技术研发人员：马场一郎,安井裕司
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25