车辆以及用于车辆的控制系统和方法与流程

本公开内容涉及用于车辆的控制系统，并且特别地涉及用于确定是否以及何时输出在车辆附近的检测到的道路交通标志的指示的控制系统。本发明的方面涉及控制系统、方法、存储介质和车辆。

背景技术：

1、众所周知，道路车辆例如汽车具有一个或更多个前向摄像机来收集与由车辆正在行驶的道路相关的数据。特别地，前向摄像机可以用于收集与车辆沿其行驶的道路上或道路旁边的道路交通标志有关的数据。收集到的数据可以由车载图像处理子系统处理以确定通过交通标志显示的信息，以及然后可以例如通过在车辆的仪表盘显示器上显示该信息来将所确定的信息传递至车辆驾驶员。

2、为此目的而使用前向摄像机的缺点在于摄像机可能无法检测到某些道路标志或者图像处理子系统可能会基于收集到的数据做出存在某个道路标志的错误决定。例如，如果给定的道路标志倾斜、脏污或者被树木或灌木部分地覆盖，则可能会发生这种情况。这种问题还可能导致向车辆驾驶员显示交通标志晚于对于他们能够就交通标志上的信息做出适当反应而言更可取的时间。另外，前向摄像机具有有限的检测范围。

3、另外已知使用车辆的导航子系统来确定车辆应该遵守的速度限制。具体地，这通过确定车辆当前沿其行驶的道路并且检索与所确定的道路或路段相关联的速度限制来实现。还可以在仪表盘显示器上向驾驶员显示所确定的速度限制。

4、这可能的缺点在于，与车辆行驶所沿的特定道路相关联的速度限制可能不可用或丢失，或者通过导航子系统检索到的信息可能过时。

5、本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个缺点。

技术实现思路

1、根据本发明的一方面，提供了一种用于车辆的控制系统。控制系统可以包括一个或更多个控制器。控制系统可以被配置成从车辆的视觉子系统接收视觉道路交通标志数据。控制系统可以被配置成从车辆的导航子系统接收导航道路交通标志数据。控制系统可以被配置成确定在车辆附近的检测到的道路交通标志的特征，检测到的道路交通标志包括在接收到的视觉道路交通标志数据和接收到的导航道路交通标志数据这二者的至少一者中，其中，该特征为是否需要预先通知检测到的道路交通标志。控制系统可以被配置成根据所确定的特征以及根据检测到的道路交通标志是包括在视觉道路交通标志数据中、还是包括在导航道路交通标志数据中、亦或是包括在视觉道路交通标志数据和导航道路交通标志数据二者中来确定是否输出检测到的道路交通标志的指示。

2、本发明的优点在于它提供了控制逻辑来融合从两个独立的源——即视觉子系统和导航子系统——接收的数据，以提高对车辆附近的道路交通标志进行检测的准确性。特别地，本发明减少了未检测到但存在于附近的标志的数目(“假否定”)，减少了太晚检测到的标志的数目(“晚肯定”)，并且减少了检测到但不存在于附近的标志的数目(“假肯定”)。具体地，本发明改进了其中假否定率通常为5％-10％以及假肯定率通常为每100公里0.5个-1个标志的现有技术系统。控制系统以更高的准确性将检测到的道路交通标志通知车辆驾驶员和/或一个或更多个其他车辆子系统作为由道路上的物理交通标志指示的前面或即将到来的危险区域的持续提醒。

3、控制系统可以包括电子控制单元或者一个或更多个控制器。例如，所述控制系统可以包括具有用于从视觉子系统和导航子系统接收电子信号的电气输入的电子处理器。电子控制器或者一个或更多个控制器可以具有与之相关联的微处理器，该微处理器被编程以执行所需的功能。例如，该系统可以包括电耦接至电子处理器并且其中存储有指令的电子存储装置。被配置成确定在车辆附近的检测到的道路交通标志的特征的控制系统可以包括处理器，该处理器被配置成访问存储装置并执行其中存储的指令，使得其可操作成基于接收到的视觉道路交通标志数据和接收到的导航道路交通标志数据的至少之一来确定检测到的道路交通的特征。

4、另外，电子控制器或者一个或更多个控制器可以具有内部存储装置或相关联的外部存储装置，例如，固态存储装置。应当理解，贯穿本文件提及的所有功能性“装置”可以被认为是一个或更多个电子控制单元或控制器内的控制功能。

5、控制系统可以被配置成确定检测到的道路交通标志的多个特征。

6、该特征可以为检测到的道路交通标志是永久性的还是临时性的。

7、如果检测到的道路交通标志是永久性的并且包括在视觉道路交通标志数据和导航道路交通标志数据二者中，则控制系统可以被配置成输出检测到的道路交通标志的指示。

8、如果检测到的道路交通标志是永久性的并且仅包括在视觉道路交通标志数据中，则控制系统可以被配置成确定导航子系统是否有权限访问指示检测到的道路交通标志的数据，并且如果导航子系统没有权限访问指示检测到的道路交通标志的数据，则输出检测到的道路交通标志的指示。

9、如果检测到的道路交通标志是临时性的并且包括在视觉道路交通标志数据中，则控制系统可以被配置成输出检测到的道路交通标志的指示。

10、如果检测到的道路交通标志是以下任何一种，则该特征可以是永久性的：

11、停车标志；

12、让路标志；

13、禁止进入标志；

14、禁止机动车标志；

15、野生动物标志；

16、自行车标志；

17、行人标志；

18、儿童标志；

19、向左或向右急转弯标志；

20、向左或向右双转弯标志；以及

21、具有或没有优先的交叉口标志。

22、如果检测到的道路交通标志是以下任何一种，则该特征可以是暂时性的：

23、湿滑道路标志；

24、排队标志；

25、双向道路变窄标志；

26、左侧或右侧道路变窄标志；以及，

27、施工标志。

28、如果需要预先通知检测到的道路交通标志并且检测到的道路交通标志包括在导航道路交通标志数据中，则控制系统可以被配置成输出检测到的道路交通标志的指示。

29、控制系统可以被配置成如果需要在车辆与检测到的道路交通标志之间的距离大于阈值时输出检测到的道路交通标志的指示，则确定需要预先通知。

30、视觉子系统的检测范围可以小于或等于阈值。

31、如果检测到的道路交通标志是以下任何一种，则控制系统可以被配置成确定需要预先通知检测到的道路交通标志：

32、停车标志；

33、让路标志；

34、行人标志；以及

35、儿童标志。

36、车辆的附近可以包括沿着由车辆正在行驶的道路。

37、车辆的附近可以包括车辆前方的方向。

38、控制系统可以被配置成将检测到的道路交通标志的指示输出至车辆的驾驶员。

39、控制系统可以被配置成使检测到的道路交通标志的指示显示持续车辆行驶的特定距离。

40、控制系统可以包括车辆的驾驶室中的显示设备。控制系统可以被配置成将检测到的道路交通标志的指示从一个或更多个控制器输出至显示设备。显示设备可以被配置成向驾驶员显示检测到的道路交通标志的指示。

41、显示设备可以是车辆的仪表显示器面板和/或头部显示器(“平视显示器”)。

42、显示设备可以被配置成使检测到的道路交通标志的指示显示持续车辆行驶的特定距离。

43、行驶的特定距离可以取决于检测到的道路交通标志。

44、显示设备可以被配置成显示检测到的道路交通标志的指示，直至车辆经过检测到的道路交通标志为止。

45、控制系统可以包括视觉子系统。视觉子系统可以包括至少一个车载前视摄像机，所述车载前视摄像机被配置成接收检测到的道路交通标志的图像数据。

46、视觉子系统可以包括图像处理单元，该图像处理单元被配置成从接收到的图像数据中提取检测到的道路交通标志的一个或更多个特征以发送至一个或更多个控制器。

47、控制系统可以包括导航子系统。导航子系统可以包括车辆的远程信息处理控制单元。

48、根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的方法。该方法可以包括从车辆的视觉子系统接收视觉道路交通标志数据。该方法可以包括从车辆的导航子系统接收导航道路交通标志数据。该方法可以包括确定在车辆附近的检测到的道路交通标志的特征，所述检测到的道路交通标志包括在接收到的视觉道路交通标志数据和接收到的导航道路交通标志数据这二者的至少之一中，其中，该特征为是否需要预先通知检测到的道路交通标志。该方法可以包括根据所确定的特征以及根据检测到的道路交通标志是包括在视觉道路交通标志数据中、还是包括在导航道路交通标志数据中、亦或是包括在视觉道路交通标志数据和导航道路交通标志数据二者中来确定是否输出检测到的道路交通标志的指示。

49、根据本发明的另一方面，提供了一种其上存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，所述指令在由一个或更多个电子处理器执行时使所述一个或更多个电子处理器执行上述方法。

50、根据本发明的另一方面，提供了一种包括如上所述的控制系统的车辆。

51、在本技术的范围内，明确地意在在前述段落中、在权利要求中和/或在下面的描述和附图中——并且特别是在其各个特征中——阐述的各个方面、实施方式、示例和替选可以单独或以任意组合使用。即，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合进行组合，除非这些特征不兼容。申请人保留相应地更改任何最初提交的权利要求或提交任何新权利要求的权利，包括将任何最初提交的权利要求修改为引用根据任何其他权利要求的任何特征和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初未以这种方式要求保护。