一种确定交通信号灯变化规律的方法、装置及相关产品与流程

本技术涉及交通，特别是涉及一种确定交通信号灯变化规律的方法、装置及相关产品。

背景技术：

1、目前随着各大城市汽车保有量越来越大，交通负荷越来越大，城市的交通问题逐渐突显出来。交通信号灯对交通状况起到了重要的作用，使交通得以有效管制，对于疏导交通流量、提高道路通行能力，减少交通事故有明显效果。交通信号灯一般包括红灯和绿灯，红灯用来表示禁止通行，绿灯用来表示允许通行。行人、车辆的驾驶员均可以根据交通信号灯的指示，在路口执行与之对应的操作，例如通行或者等待。在车辆导航的场景中，为了向车辆驾驶员提供更好的导航服务，辅助驾驶员在导航路线上驾驶行为遵守交通法规，有必要挖掘出路口的交通信号灯变化规律。

技术实现思路

1、基于上述问题，本技术提供了一种确定交通信号灯变化规律的方法、装置及相关产品，目的是通过挖掘交通信号灯的变化规律，在对驾驶员提供导航服务的同时，给予准确的交通信号灯提示，辅助驾驶员遵守交规安全驾驶。

2、本技术实施例公开了如下技术方案：

3、本技术第一方面提供一种确定交通信号灯变化规律的方法，该方法包括：

4、根据目标车辆当前的路径规划数据确定所述目标车辆在驶入目标路口前应进入的车道的类型；

5、基于所述类型确定在所述目标路口的待分析变化规律的交通信号灯；

6、根据所述目标路口的地图数据确定所述交通信号灯对应的停止区域；

7、基于所述目标车辆驶入所述目标路口前正在处于或曾经处于所述停止区域的样本车辆在所述停止区域的车速信息，确定所述交通信号灯的变化规律。

8、在可选实现方式中，所述基于所述目标车辆驶入所述目标路口前正在处于或曾经处于所述停止区域的样本车辆在所述停止区域的车速信息，确定所述交通信号灯的变化规律，包括：

9、根据所述停止区域的位置信息和车辆的定位数据，将正在处于或曾经处于所述停止区域的多个车辆分别作为样本车辆；

10、获取多个所述样本车辆处于所述停止区域时的瞬时速度以及所述瞬时速度对应的车速采集时间；

11、将获取到的瞬时速度和对应的车速采集时间构造为一个车速时序数据对，获得所述交通信号灯的车速时序数据集合；所述车速变化数据集合包括构造的多个车速时序数据对；

12、根据所述车速时序数据集合确定所述交通信号灯的变化规律。

13、在可选实现方式中，所述根据所述车速时序数据集合确定所述交通信号灯的变化规律，包括：

14、将所述车速时序数据集合中各车速时序数据对中的瞬时速度与预设速度阈值进行数值比较，将所述车速时序数据集合中各车速时序数据对划分为第一类车速时序数据对和第二类车速时序数据对；其中，所述第一类车速时序数据对中的瞬时速度小于所述预设速度阈值；所述第二类车速时序数据对中的瞬时速度大于或等于所述预设速度阈值；

15、根据所述第一类车速时序数据对生成所述交通信号灯的第一指示状态时序数据对，并根据所述第二类车速时序数据对生成所述交通信号灯的第二指示状态时序数据对；所述第一指示状态时序数据对包括第一数值和车速采集时间，所述第二指示状态时序数据对包括第二数值和车速采集时间；所述第一数值和所述第二数值不同，所述第一数值用于表示所述交通信号灯处于禁止车辆通行的第一指示状态，所述第二数值用于表示所述交通信号灯处于允许车辆通行的第二指示状态；

16、根据生成的多个第一指示状态时序数据对和多个第二指示状态时序数据对构造所述交通信号灯的指示状态时序数据集合；

17、通过对所述指示状态时序数据集的分析确定所述交通信号灯的变化规律。

18、在可选实现方式中，所述通过对所述指示状态时序数据集的分析确定所述交通信号灯的变化规律，包括：

19、识别所述指示状态时序数据集合中多个循环周期的数据；

20、将识别到的n个循环周期的数据放入同一个循环周期内进行叠加，形成叠加后的指示状态周期内变化数据；所述n为大于1的正整数；

21、根据所述叠加后的指示状态周期内变化数据中所述第一数值与所述第二数值的跳变规律，确定所述交通信号灯的变化规律。

22、在可选实现方式中，所述n为奇数，所述将识别到的n个循环周期的数据放入同一个循环周期内进行叠加，形成叠加后的指示状态周期内变化数据，包括：

23、将识别到的n个循环周期的数据放入同一个循环周期内进行叠加，若所述n个循环周期的数据中对应于所述同一循环周期的同一目标时刻用于指示所述交通信号灯所处状态的数值不统一，则获取所述n个循环周期的数据中对应于所述同一目标时刻以所述第一数值指示所述交通信号灯所处状态的循环周期数量k，以及对应于所述同一目标时刻以所述第二数值指示所述交通信号灯所处状态的循环周期数量q；其中，n＝k+q；

24、判断k与q的相对大小，若k大于q，则将所述同一个循环周期内所述同一目标时刻对应的用于指示所述交通信号灯所处状态的数值置为所述第一数值；若k小于q，则将所述同一个循环周期内所述同一目标时刻对应的用于指示所述交通信号灯所处状态的数值置为所述第二数值，形成叠加后的指示状态周期内变化数据。

25、在可选实现方式中，所述识别所述指示状态时序数据集合中多个循环周期的数据，包括：在所述指示状态时序数据集合中，采用滑动窗口法判断在所述滑动窗口累计滑动达到预设步数前，是否识别到所述指示状态时序数据集合中的周期性规律；若是，则根据识别到的周期性规律获得所述指示状态时序数据集合中多个循环周期的数据；若否，则上调以所述滑动窗口法识别所述指示状态时序数据集合中的周期性规律的容错阈值，并基于上调后的容错阈值识别所述时序变化数据中的周期性规律，获得所述指示状态时序数据集合中多个循环周期的数据。

26、在可选实现方式中，在所述基于所述目标车辆驶入所述目标路口前正在处于或曾经处于所述停止区域的样本车辆在所述停止区域的车速信息，确定所述交通信号灯的变化规律之后，所述方法还包括：

27、若所述目标车辆驶入所述停止区域时所述交通信号灯处于禁止车辆通行的第一指示状态，则基于确定出的所述交通信号灯的变化规律，向所述目标车辆的驾驶员提示所述第一指示状态的剩余持续时间，并在所述第一指示状态结束前的提示时刻提示所述驾驶员准备；所述提示时刻为所述第一指示状态结束前的倒数第x秒，x为正数且x小于所述交通信号灯连续处于所述第一指示状态的时长；

28、若所述目标车辆即将驶入所述停止区域时所述交通信号灯处于允许车辆通行的第二指示状态，则在所述第二指示状态仅剩y秒结束时提示所述驾驶员所述第二指示状态仅剩y秒结束，y为正数且y小于所述交通信号灯连续处于所述第二指示状态的时长。

29、在可选实现方式中，所述根据所述目标路口的地图数据确定所述交通信号灯对应的停止区域，包括：

30、若所述地图数据达到定位所述目标路口的停止线的位置的精度，则根据所述交通信号灯对应的停止线和所述目标路口的车道宽度确定所述停止区域；

31、若所述地图数据未达到定位所述目标路口的停止线的位置的精度，则基于所述地图数据确定所述目标路口的中心点的位置信息，并基于所述中心点的位置信息和两个车道宽度估算所述目标路口所述交通信号灯对应的停止线的位置，并根据所述交通信号灯对应的停止线和所述目标路口的车道宽度确定所述停止区域；

32、所述停止区域的第一边界为超出所述停车线一个车道宽度的边界，所述停止区域的第二边界为未超出所述停车线两个车道宽度的边界，所述第一边界与所述第二边界平行。

33、本技术第二方面提供了一种确定交通信号灯变化规律的装置，该装置包括：

34、车道类型确定模块，用于根据目标车辆当前的路径规划数据确定所述目标车辆在驶入目标路口前应进入的车道的类型；

35、信号灯确定模块，用于基于所述类型确定在所述目标路口的待分析变化规律的交通信号灯；

36、停止区域确定模块，用于根据所述目标路口的地图数据确定所述交通信号灯对应的停止区域；

37、信号灯变化规律确定模块，用于基于所述目标车辆驶入所述目标路口前正在处于或曾经处于所述停止区域的样本车辆在所述停止区域的车速信息，确定所述交通信号灯的变化规律。

38、本技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述程序被处理器运行时，实现如第一方面任一实现方式提供的确定交通信号灯变化规律的方法。

39、本技术第四方面提供了一种处理器，该处理器用于运行计算机程序，所述程序运行时执行如第一方面任意实现方式提供的确定交通信号灯变化规律的方法。

40、相较于现有技术，本技术具有以下有益效果：

41、本技术技术方案中，首先根据目标车辆当前的路径规划数据确定目标车辆在驶入目标路口前应进入的车道的类型，由于车道类型和交通信号灯相关，例如展示直行箭头的交通信号灯对应于可直行的车道类型，因此，基于导航的路径规划数据确定的车道类型可以用于确定在目标路口的待分析变化规律的交通信号灯。在确定待分析变化规律的交通信号灯后，由于交通信号灯在地理空间上具有对应的停止区域，因此根据目标路口的地图数据可以确定交通信号灯对应的停止区域。在确定停止区域后，基于目标车辆驶入目标路口前正在处于或曾经处于停止区域的样本车辆在停止区域的车速信息进行分析，便可以确定交通信号灯的变化规律。在本技术技术方案中，通过执行以上步骤分析出的该交通信号灯的变化规律，可在目标车辆经过导航到达该交通信号灯的停止区域或者即将到达交通信号灯的停止区域时，为目标车辆的驾驶员提供交通信号灯变化的预警提示，从而辅助驾驶员操作目标车辆在该目标路口按照交通信号灯的指示状态下遵守交规安全等待或高效通行。这一方案相较于已有的导航技术，也相应地提升了导航服务质量，提升驾驶员在导航规划路径上的行车驾车体验。