1.一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，步骤s2包括：
3.根据权利要求2所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，所述计算其余交通参与车辆此时在该坐标系下的相对方向角的计算表达式为：
4.根据权利要求3所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，所述对所有交通参与车辆进行通行优先级排序表达式为：
5.根据权利要求1所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，步骤s3包括：
6.根据权利要求5所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，所述设置各车辆预测时域内的预设控制量以及预设行驶状态的方法为，基于车辆当前坐标，寻找预设行驶轨迹内与当前位置最近的点，计算车辆当前位置在预设行驶轨迹内所处的当前行驶距离，设置各车辆预测时域内的预设控制量a{m}(i|k)＝0，i＝0,1,…,np-1，预设行驶状态量s{m}(i|k)，v{m}(i|k)，i＝1,2,…,np，np为预测时域，k为第k个时刻，即当前时刻，利用车辆当前行驶距离当前行驶车速以及预设控制量计算得到，计算表达式为：
7.根据权利要求6所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，所述构建动态交互安全约束的方法为：计算当前优先级车辆的潜在区域尺寸参数计算表达式为：
8.根据权利要求7所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，所述针对当前优化车辆构建优化问题为：根据当前优化车辆mcur的动力性要求获取最小减速度最大加速度以及最大车速构建控制变量约束以及最大车速约束：
9.根据权利要求8所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，所述最优控制量及最优行驶状态的求解过程为：
10.根据权利要求9所述的一种融合动态交互安全的多车协同速度优化方法，其特征在于，所述预先设置的收敛条件包括：