一种区别车辆转向的路径分配方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及智能交通控制技术领域，尤其涉及一种区别车辆转向的路径分配方法 及装置。
【背景技术】
[0002] 过度增长的交通需求使得交通拥堵不断加剧，交通行驶状况越加复杂，传统依赖 经验出行的方法已无法为驾驶者带来便捷，这种情况下，路径分配技术应运而生。路径分配 技术可以根据驾驶员提供的起始点信息及终点信息为驾驶员输出参考路径，以协助驾驶员 避开拥堵路段，顺畅出行。
[0003] 现有技术中，在进行路径分配时，主要是将从起点到终点距离较近的一条或若干 条路径作为行车路线，从而完成路径分配。这种路径分配方法没有考虑路段阻抗随行程时 间变化而具有的动态性，本质上属于静态路径分配算法。除此之外，因受信号控制方案及行 车条件的影响，不同转向路段的阻抗通常不同，甚至差别很大。因此，实际应用中，已有路径 分配方法普遍存在路径分配结果实际应用效果不佳，出行者对路径分配结果的满意度偏低 等问题。
【发明内容】
[0004] 本发明实施例提供一种区别车辆转向的路径分配方法及装置，用以提供一种区别 车辆转向的动态路径分配方法。
[0005] 本发明实施例提供一种区别车辆转向的路径分配方法，包括：
[0006] 在抽象路网拓扑图中确定起始节点以及终止节点；
[0007] 针对所述抽象路网拓扑图中的任意一个由两个相邻节点构成的有向弧段，将所述 有向弧段的代价因子与所述有向弧段的预测行程时间之和确定为所述有向弧段的动态阻 抗;其中，所述有向弧段的代价因子由所述有向弧段的一级节点与所述终止节点之间的距 离以及速度阈值确定;所述有向弧段的预测行程时间为根据前Μ天采集到的所述有向弧段 的行程时间以及当天采集到的所述有向弧段的行程时间确定的；
[0008] 将所述起始节点至所述终止节点的所有可能的路径中路径阻抗最小的路径确定 为所述起始节点至所述终止节点之间的最优路径，针对任意一个路径，该路径的路径阻抗 为该路径的起始节点至该路径终止节点的前一节点的所有有向弧段的预测行程时间之和 与由该路径终止节点的前一节点以及该路径的终止节点构成的有向弧段的动态阻抗之和。
[0009] 可选的，所述有向弧段的代价因子由所述有向弧段的一级节点与所述终止节点之 间的距离以及速度阈值确定，包括：
[0010] 将所述有向弧段的一级节点与所述终止节点之间的距离除以所述速度阈值后的 值确定为所述代价因子。
[0011] 可选的，根据前Μ天采集到的所述有向弧段的行程时间以及当天采集到的所述有 向弧段的行程时间确定所述有向弧段的预测行程时间之前，还包括：
[0012] 确定预测时延大于预设时间阈值；
[0013]其中，根据以下方式确定所述预测时延：
[0014]确定所述起始节点至所述有向弧段的前向节点的最短路径，并将所述最短路径中 每条有向弧段的预测行程时间之和作为预测时延；
[0015]所述有向弧段的预测行程时间为根据前Μ天采集到的所述有向弧段的行程时间确 定的，包括：
[0016]将目标位于所述起始节点的时刻作为当前时刻，并将距离所述当前时刻之后且距 离为所述预测时延的时刻确定为预测时刻;根据采集间隔和所述当前时刻确定当天内已采 集的行程时间的数量Ν，Ν为正整数；
[0017]确定前Μ天中每一天在前Ν个采集间隔内采集到的所述有向弧段的Ν个行程时间与 当天在前Ν个采集间隔内采集到的所述有向弧段的Ν个行程时间的相似度值，并将相似度值 最高的一天确定为预测参考天；
[0018]根据所述预测参考天内采集到的所述有向弧段的行程时间确定所述预测行程时 间。
[0019]可选的，若确定所述预测时延小于或等于所述预设时间阈值，则将所述当前时刻 对应的采集间隔内确定出的所述有向弧段的行程时间作为所述有向弧段的预测行程时间。
[0020] 可选的，所述确定前Μ天中每一天在前Ν个采集间隔内采集到的所述有向弧段的Ν 个行程时间与当天在前Ν个采集间隔内采集到的所述有向弧段的Ν个行程时间的相似度值， 包括：
[0021] 针对所述前Μ天中的第i天，根据以下公式确定第i天在前Ν个采集间隔内采集到的 所述有向弧段的N个行程时间与当天在前N个采集间隔内采集到的所述有向弧段的N个行程 时间的相似度值Si:
[0022]
[0023]其中，Tj为第i天在第k个采集间隔采集到的所述有向弧段的行程时间，T〇k为所述 当天在第k个采集间隔采集到的所述有向弧段的行程时间。
[0024]可选的，所述根据所述预测参考天内采集到的所述有向弧段的行程时间确定所述 预测行程时间，包括：
[0025]根据以下公式确定预测行程时间差值Δ?；:
[0026]
[0027]其中，α为小于或等于1的非负数，ΛΤν为所述预测参考天内第Ν个采集间隔采集到 的行程时间与所述当天第Ν个采集间隔采集到的行程时间的差值，ΛΤμ为所述预测参考天 内第Ν-j个采集间隔采集到的行程时间与所述当天第N-j个采集间隔采集到的行程时间的 差值，P为大于或等于1的正整数；
[0028]将所述预测行程时间差值与所述预测参考天内所述预测时刻对应的采集间隔采 集到的所述有向弧段的行程时间之和确定为所述预测行程时间。
[0029] 可选的，所述将所述起始节点至所述终止节点的所有可能的路径中路径阻抗最小 的路径确定为所述起始节点至所述终止节点之间的最优路径，包括：
[0030] 将所述起始节点作为当前搜索节点；
[0031]通过以下公式确定从所述起始节点到所述当前搜索节点的邻节点的每条临时路 径的临时路径阻抗：
[0032]
[0033] 其中，为从所述起始节点到该邻节点的临时路径阻抗，f卜ε(^为从所 述起始节点到所述当前搜索节点的最优预测行程时间，所述最优预测行程时间为从所述起 始节点到所述当前搜索节点的所有路径中路径包括的所有有向弧段的预测行程时间之和 最小的路径对应的预测行程时间，Wt(ex)为从所述当前搜索节点到该邻节点的动态阻抗，ΒΡ 由该当前搜索节点与该邻节点构成的有向弧段的动态阻抗；
[0034] 将已经确定出的所有临时路径中临时路径阻抗最小的临时路径确定为当前最优 路径；
[0035] 判断所述当前最优路径中的最后一个有向弧段的后向节点是否为所述终止节点， 若否，则将所述最后一个有向弧段的后向节点作为当前搜索节点，并将所述最后一个有向 弧段的一级节点作为当前搜索节点的邻节点，并返回通过以下公式确定从所述起始节点到 所述当前搜索节点的邻节点的每条临时路径的临时路径阻抗的步骤;若所述当前最优路径 的最后一个有向弧段的后向节点是所述终止节点，则将所述当前最优路径确定为所述起始 节点与所述终止节点之间的最优路径。
[0036] 本发明实施例提供一种区别车辆转向的路径分配装置，该装置包括：
[0037] 获取单元，用于在抽象路网拓扑图中确定起始节点以及终止节点；
[0038] 确定单元，用于针对所述抽象路网拓扑图中的任意一个由两个相邻节点构成的有 向弧段，将所述有向弧段的代价因子与所述有向弧段的预测行程时间之和确定为所述有向 弧段的动态阻抗;其中，所述有向弧段的代价因子由所述有向弧段的一级节点与所述终止 节点之间的距离以及速度阈值确定;所述有向弧段的预测行程时间为根据前Μ天采集到的 所述有向弧段的行程时间以及当天采集到的所述有向弧段的行程时间确定的；
[0039] 分配单元，用于将所述起始节点至所述终止节点的所有可能的路径中路径阻抗最 小的路径确定为所述起始节点至所述终止节点之间的最优路径，针对任意一个路径，该路 径的路径阻抗为该路径的起始节点至该路径终止节点的前一节点的所有有向弧段的预测 行程时间之和与由该路径终止节点的前一节点以及该路径的终止节点构成的有向弧段的 动态阻抗之和。
[0040] 可选的，所述确定单元具体用于：
[0041] 将所述有向弧段的一级节点与所述终止节点之间的距离除以所述速度阈值后的 值确定为所述代价因子。
[0042] 可选的，所述确定单元具体用于：
[0043 ]确定预测时延大于预设时间阈值；
[0044]其中，根据以下方式确定所述预测时延：
[0045]确定所述起始节点至所述有向弧段的前向节点的最短路径，并将所述最短路径中 每条有向弧段的预测行程时间之和作为预测时延；
[0046]所述有向弧段的预测行程时间为根据前Μ天采集到的所述有向弧段的行程时间确 定的，包括：
[0047]将目标位于所述起始节点的时刻作为当前时刻，并将距离所述当