准确位置。
[0058]本发明另一方面提供一种基于浮空系留艇的火灾监测定位方法，如图4所示，包括:
[0059]S1.光电吊舱基于显控单元发送的扫描指令，从空中扫描目标区域，获取目标区域图像信息。
[0060]本发明的优选实施例中，光电吊舱中的红外传感器及可见光传感器，沿方位轴及俯仰轴旋转以扫描目标区域;其中，红外传感器与可见光传感器的视线轴平行;光电吊舱悬停于空中。
[0061]S2.光电吊舱将获取的目标区域图像信息发送到显控单元。
[0062]S3.显控单元接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测。
[0063]本发明的优选实施例中，光电吊舱在扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，将目标区域每幅图像对应的方位角、俯仰角信息发送到显控单元;显控单元根据方位角、俯仰角信息将每幅图像无缝拼接，并显示于终端;终端为显示器、显示屏、投影仪中任一。
[0064]S4.显控单元若检测到火点，则进行告警;并在告警后向光电吊舱发送跟踪指令，使光电吊舱跟踪火点。
[0065]S5.在光电吊舱跟踪火点时，显控单元对火点进行定位。
[0066]本发明的优选实施例中，光电吊舱在跟踪火点时，将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到显控单元;惯导单元将光电吊舱的经度、玮度、高度信息发送到显控单元;显控单元接收GIS信息(GIS信息具体为:光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、玮度、高度信息)，并将GIS信息转发到GIS单元;GIS单元根据接收到的GIS信息及目标区域数字地图，对火点进行定位。
[0067]根据本发明提供的基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法，能够及时迅速地发现火点并告警，进而对火点进行跟踪和准确定位;能够用于白昼、黑夜及恶劣气象条件下的现场侦察;本发明同时具有滞空时间长、监控范围大、运行费用低的优点。
[0068]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，如:ROM/RAM、磁碟、光盘等。
[0069]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统，其特征在于，包括:浮空分系统、监测分系统及信息处理分系统;其中， 浮空分系统搭载监测分系统，并悬停于空中； 监测分系统基于信息处理分系统发送的扫描指令扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到信息处理分系统； 信息处理分系统接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测;若检测到火点，则进行告警;并在告警后向监测分系统发送跟踪指令，使监测分系统跟踪火点;在监测分系统跟踪火点时，对火点进行定位。2.如权利要求1所述的火灾监测定位系统，其特征在于，监测分系统包括:伺服控制单元、光电吊舱、采集处理单元及惯导单元;其中， 伺服控制单元基于信息处理分系统发送的扫描指令，控制光电吊舱进行扫描;基于信息处理分系统发送的跟踪指令，控制光电吊舱跟踪火点； 光电吊舱在伺服控制单元的控制下扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到采集处理单元;在伺服控制单元的控制下跟踪火点，并将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到采集处理单元； 当光电吊舱跟踪火点时，惯导单元将光电吊舱的经度、玮度、高度信息发送到采集处理单元； 采集处理单元采集及处理目标区域图像信息与GIS信息，并将采集及处理后的目标区域图像信息与GIS信息发送到信息处理分系统； 所述GIS信息具体为:光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、玮度、高度信息。3.如权利要求2所述的火灾监测定位系统，其特征在于，浮空分系统包括:通信单元、艇载电源及浮空系留艇;其中， 通信单元接收信息处理分系统发送的扫描指令及跟踪指令，并将扫描指令及跟踪指令转发到伺服控制单元;接收采集处理单元发送的目标区域图像信息与GIS信息，并将目标区域图像信息与GIS信息转发到信息处理分系统； 艇载电源为监控分系统及通信单元供电； 浮空系留艇搭载监测分系统、艇载电源及通信单元，并悬停于空中。4.如权利要求3所述的火灾监测定位系统，其特征在于，信息处理分系统包括:显控单元及GIS单元;其中， 显控单元将扫描指令发送到通信单元;接收并显示通信单元转发的目标区域图像信息，并对目标区域图像信息执行火点检测；当检测到火点时，进行告警;并在告警后向通信单元发送跟踪指令;接收通信单元转发的GIS信息，并将GIS信息发送到GIS单元； GIS单元接收显控单元发送的GIS信息，并根据GIS信息及目标区域数字地图对火点进行定位。5.如权利要求4所述的火灾监测定位系统，其特征在于，光电吊舱包括:方位轴、俯仰轴、红外传感器、可见光传感器、安装于方位轴的第一电机、安装于方位轴的第一码盘、安装于俯仰轴的第二电机、安装于俯仰轴的第二码盘及陀螺;其中， 第一码盘将测量的方位角信息反馈到伺服控制单元;在光电吊舱跟踪火点时，将测量的方位角信息发送到采集处理单元； 第二码盘将测量的俯仰角信息反馈到伺服控制单元;在光电吊舱跟踪火点时，将测量的俯仰角信息发送到采集处理单元； 陀螺将测量的方位角速度信息及俯仰角速度信息反馈到伺服控制单元； 红外传感器与可见光传感器的视线轴平行。6.如权利要求5所述的火灾监测定位系统，其特征在于， 在光电吊舱扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，第一码盘将目标区域图像对应的方位角信息发送到采集处理单元； 第二码盘将目标区域图像对应的俯仰角信息发送到采集处理单元； 采集处理单元采集及处理所述方位角信息及俯仰角信息，并将所述方位角信息及俯仰角信息发送到通信单元； 通信单元接收采集处理单元发送的所述方位角信息及俯仰角信息，并将所述方位角信息及俯仰角信息转发到显控单元； 显控单元根据所述方位角信息及俯仰角信息显示目标区域图像。7.—种基于浮空系留艇的火灾监测定位方法，其特征在于， 光电吊舱基于显控单元发送的扫描指令，从空中扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到显控单元； 显控单元接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测；若检测到火点，则进行告警;并在告警后向光电吊舱发送跟踪指令，使光电吊舱跟踪火点；在光电吊舱跟踪火点时，对火点进行定位。8.如权利要求7所述的火灾监测定位方法，其特征在于，光电吊舱从空中扫描目标区域具体为: 光电吊舱中的红外传感器及可见光传感器，沿方位轴及俯仰轴旋转以扫描目标区域；其中， 红外传感器与可见光传感器的视线轴平行； 光电吊舱悬停于空中。9.如权利要求8所述的火灾监测定位方法，其特征在于， 光电吊舱在扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，将目标区域图像对应的方位角、俯仰角信息发送到显控单元； 显控单元根据所述方位角、俯仰角信息显示目标区域图像。10.如权利要求7-9任一所述的火灾监测定位方法，其特征在于， 光电吊舱在跟踪火点时，将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到显控单元;惯导单元将光电吊舱的经度、玮度、高度信息发送到显控单元； 显控单元接收GIS信息，并将GIS信息转发到GIS单元； GIS单元根据接收到的GIS信息及目标区域数字地图，对火点进行定位； 所述GIS信息具体为:光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、玮度、高度信息。
【专利摘要】本发明公开了一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法，包括：浮空分系统、监测分系统及信息处理分系统；其中，浮空分系统搭载监测分系统，并悬停于空中；监测分系统基于信息处理分系统发送的扫描指令扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到信息处理分系统；信息处理分系统接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测；若检测到火点，则进行告警；并在告警后向监测分系统发送跟踪指令，使监测分系统跟踪火点；在监测分系统跟踪火点时，对火点进行定位。本发明能够及时迅速地发现火点并告警，进而对火点进行自动跟踪和准确定位。
【IPC分类】G08B17/00, G08B17/12
【公开号】CN105513247
【申请号】CN201510830916
【发明人】钱坤, 陈冬, 张挺, 张敬佩
【申请人】北京环境特性研究所
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年11月25日