一种车辆超车预警方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆超车预警方法及装置。
【背景技术】
[0002]超车是汽车驾驶过程中经常要进行的操作，需要通过观察前后车辆及整个道路的情况后作出判断，手眼配合，对驾驶员的驾驶技能、协调能力要求较高，而对于驾驶经验并不丰富的新手来说，常常因为判断失误而导致超车失败，甚至发生交通事故。因此，亟需提供一种在超车之前能对超车条件进行预判的方法，防止交通事故的发生。
【发明内容】
[0003]本发明提供一种车辆超车预警方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现在实施超车前对行驶环境进行预判，对不适宜超车的行驶环境发出预警。
[0004]为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为:
[0005]本发明一方面提供一种车辆超车预警方法，包括:
[0006]S10.监测本车是否向左变道，是则进入下一步，否则继续监测；
[0007]S20.获取车辆前方图像，计算超车所需安全超车距离Ls;
[0008]S30.计算前方的实际超车视距La;
[0009]S40.判断所述实际超车视距La是否低于安全距离Ls，是则发出禁止超车的提示，否则发出可以超车的提示。
[0010]具体地，所述监测本车是否向左变道的步骤，包括:
[0011]S101.监测OBD的左转向灯代码状态是否有效，是则进入步骤S104，否则进入步骤S102；
[0012]S102.获取车辆的行驶速度Vd、左转角速度Va，并计算Va/Vd的比例T;
[0013]S103.判断T是否处于预设区间Ts，若是则进入步骤S104，否则进入步骤S101。
[0014]S104.判断本车向左变道。
[0015]具体地，所述预设区间Ts为0.03?0.05。
[0016]具体地，所述计算超车所需安全超车距离Ls的步骤，包括:
[0017]S201.识别前方车辆的类型，确定所述前方车辆的长度Lc;
[0018]S202.计算前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr;
[0019]S203.根据所述前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr计算出超车所需安全超车距离Ls。
[0020]具体地，所述Ls的计算公式为:
[0021]Ls = [3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
[0022 ]式中，LO为本车与前车的安全间距，与本车的行驶速度、本车与前车的相对行驶速度有关;a为本车的超车加速度。
[0023]进一步地，步骤S40之后还包括:
[0024]S50.识别前方车辆的车牌；
[0025]S60.将本车的超车信息、前方车辆的车牌信息上传到服务器，服务器将本车的超车信息发送给前方车辆。
[0026]本发明另一方面提供一种车辆超车预警装置，包括:图像获取模块、安全超车距离计算模块、实际超车视距计算模块、左侧变道监测模块、超车提示模块、处理模块；
[0027]所述图像获取模块，用于获取车辆前方图像；
[0028]所述安全超车距离计算模块，用于计算超车所需安全超车距离Ls;
[0029]所述实际超车视距计算模块，用于计算前方的实际超车视距La;
[0030]所述左侧变道监测模块，用于监测本车是否向左变道；
[0031]所述超车提示模块，用于发出禁止或可以超车的提示；
[0032]所述处理模块，用于各模块之间的控制。
[0033]具体地，所述安全超车距离计算模块包括:车辆类别识别模块、车速计算模块、相对距离计算模块；
[0034]所述车辆类别识别模块，用于识别前方车辆的类型，并根据车辆类型确定前方车辆的长度Lc;
[0035]所述车速计算模块，用于计算前方车辆的车速Vc;
[0036]所述相对距离计算模块，用于计算前方车辆与本车的相对距离Lr。
[0037]具体地，所述左侧变道监测模块包括:0BD监测模块、角速度获取模块、计算判断模块；
[0038]所述OBD监测模块，用于监测OBD的左转向灯代码状态是否有效；
[0039]所述角速度获取模块，用于获取车辆的左转角速度Va;
[0040]所述计算判断模块，用于计算Va/Vd的比例T，并判断T是否处于预设区间Ts。
[0041 ]进一步地，所述车辆超车预警装置，还包括:
[0042]车牌识别模块，用于识别前方车辆的车牌号码；
[0043]信息发送模块，用于将本车的超车信息、前方车辆的车牌号码发送到服务器。
[0044]本发明的有益效果在于:本发明通过前方车辆的车速、与本车的相对距离及相对行驶速度计算出超车所需安全超车距离，并与实际超车视距进行比较，当行驶条件不允许超车时，发出禁止超车的提示，实现了防止在超车过程中发生事故。
【附图说明】
[0045]图1是本发明的车辆超车示意图；
[0046]图2是本发明的车辆超车预警装置的结构示意图；
[0047]图3是本发明的安全超车距离计算模块结构示意图；
[0048]图4是本发明的左侧变道监测模块结构示意图；
[0049]图5是本发明的车辆超车预警装置的另一结构示意图。
【具体实施方式】
[0050]下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
[0051]如图1所示，本发明的实施例一方面提供一种车辆超车预警方法，包括:
[0052]S10.监测本车是否向左变道，是则进入下一步，否则继续监测；
[0053]所述监测本车是否向左变道的步骤，具体如下:
[0054]S101.监测OBD的左转向灯代码状态是否有效，是则进入步骤S104，否则进入步骤S102；
[0055]S102.获取车辆的行驶速度Vd、左转角速度Va，并计算Va/Vd的比例T;
[0056]S103.判断T是否处于预设区间Ts，若是则进入步骤S104，否则进入步骤S101。
[0057]S104.判断本车向左变道。
[0058]具体地，所述预设区间Ts为0.03?0.05。
[0059]S20.获取车辆前方图像，计算超车所需安全超车距离Ls。
[0060]具体步骤如下:
[0061 ] S201.识别前方车辆的类型，确定所述前方车辆的长度Lc;
[0062]具体地，可通过基于边缘特征的方法对前方车辆进行识别，此为现有技术，在此不再赘述。(具体请参照《基于边缘特征的前方车辆识别》(吉林大学硕士学位论文，杨宁，2007.05.10))
[0063]当前方车辆为小型车时，Lc= 6米；
[0064]当前方车辆为中型车时，Lc= 8米；
[0065]当前方车辆为大型车时，Lc = 12m。
[0066]S202.计算前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr;
[0067]具体地，对采集到的图像进行分析，通过车辆的初定位，建立ROI，获得前方车辆的准确位置，并根据单目摄像头与实际距离的关系模型得出前方车辆的实际距离及相对速度。此为现有技术，在此不再赘述。(具体请参照《基于单目视觉的前方车辆检测及测距技术的研究》(天津工业大学学位论文，雷美琳，2010.03.05))
[0068]S203.根据所述前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr计算出超车所需安全超车距离Ls。
[0069]具体地，所述Ls的计算公式为:
[0070]Ls = [3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
[0071]式中，LO为本车与前车的安全间距，与本车的行驶速度、本车与前车的相对行驶速度、前方车辆的长度有关，在具体实施时，可以预先建立表格或者相关曲线的方式，在实际使用时，通过查询即可获得此时LO的具体值；
[0072]a为本车的超车加速度，通常取a = lm/s2。
[0073]S30.计算前方的实际超车视