清洁记录回放方法、电子设备和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及数据处理，特别是涉及一种清洁记录回放方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前，在清洁机器人对目标场景清扫完后，会根据清扫轨迹点和路径参数绘制规则图形，然后对所有规则图形进行拼接形成完整的清扫路径。但是，无法查看清洁机器人的清洁过程。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种清洁记录回放方法、电子设备和计算机可读存储介质，能够对清洁机器人的清洁记录进行还原回放。

2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种清洁记录回放方法，该方法包括：获取清洁采样数据；其中，清洁采样数据为清洁机器人在对目标场景进行清洁时采集的，清洁采样数据至少包括各清洁时间段对应的初始媒体流采样数据；响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，至少查找出与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据；其中，目标媒体流采样数据包括若干清洁时间段的初始媒体流采样数据；至少利用目标媒体流采样数据，回放目标清洁过程。

3、其中，清洁采样数据还包括各清洁时间段对应的初始方位采样数据，初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据、初始方位角采样数据中的至少一者。

4、其中，初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据；响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，至少查找出与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，包括：响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，查找与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据、目标轨迹点采样数据和目标方位角采样数据；其中，目标轨迹点采样数据包括若干清洁时间段的初始轨迹点采样数据，目标方位角采样数据包括若干清洁时间段的初始方位角采样数据；至少利用目标媒体流采样数据，回放目标清洁过程，包括：利用目标媒体流采样数据、目标轨迹点采样数据和目标方位角采样数据，回放目标清洁过程。

5、其中，依照清洁时间段的顺序，依序利用目标轨迹点采样数据还原清洁轨迹变动、利用目标方位角采样数据还原清洁方位角变动以及利用目标媒体流采样数据还原清洁画面变动。

6、其中，目标场景包括若干空间，初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据，清洁采样数据还包括初始媒体流采样数据、初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据对应的空间标识号；响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，至少查找出与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，包括：响应于用户在显示界面的空间选择操作，从清洁采样数据中，至少查找出空间标识号与用户选择的空间匹配的媒体流采样数据、轨迹点采样数据和方位角采样数据，作为目标媒体流采样数据、目标轨迹点采样数据和目标方位角采样数据。

7、其中，初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据，响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，至少查找出与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，包括：响应于用户在显示界面的路径段选择操作，确定用户选择路径段的起始时间和终止时间；从清洁采样数据中，至少查找出分别与起始时间和终止时间匹配的起始时间段和终止时间段；并获取起始时间段对应的初始媒体流采样数据、初始轨迹点采样数据和初始方位角点采样数据，终止时间段对应的初始媒体流采样数据、初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据，以及起始时间段与终止时间段之间的时间段对应的初始媒体流采样数据、初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据；组合起始时间段对应的初始媒体流采样数据、终止时间段对应的初始媒体流采样数据和起始时间段与终止时间段之间的时间段对应的初始媒体流采样数据，作为目标媒体流采样数据；以及，组合起始时间段对应的初始轨迹点采样数据、终止时间段对应的初始轨迹点采样数据和起始时间段与终止时间段之间的时

8、间段对应的初始轨迹点采样数据，作为目标轨迹点采样数据；以及，组5合起始时间段对应的初始方位角采样数据、终止时间段对应的初始方位

9、角采样数据和起始时间段与终止时间段之间的时间段对应的初始方位角采样数据，作为目标方位角采样数据。

10、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种

11、清洁记录回放方法，该方法包括：响应于清洁机器人在对目标场景的清0洁过程中，生成清洁采样数据；其中，清洁采样数据至少包括各清洁时

12、间段对应的初始媒体流采样数据；向终端设备发送清洁采样数据，以使终端设备在获取到清洁采样数据之后，响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，至少查找出与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，并至少利用目标媒体流采样数据，回放目标清洁过程。

13、5其中，清洁采样数据还包括各清洁时间段对应的初始方位采样数据，初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据；生成初始媒体流采样数据的步骤，包括：响应于清洁机器人开始清洁，进行媒体流采样，并在清洁过程中，每间隔第一时间再次进行媒体

14、流采样直至清洁结束，得到初始媒体流采样数据；生成初始轨迹点采样0数据的步骤，包括：响应于清洁机器人开始清洁，进行轨迹点采样，并在清洁过程中，响应于轨迹点变化大于第一阈值，再次进行轨迹点采样，直至清洁结束，得到初始轨迹点采样数据；其中，轨迹点变化为清洁机器人的当前位置与历史位置之间的位置差值，历史位置为前一次采样的

15、轨迹点对应的位置；生成初始方位角采样数据的步骤，包括：响应于清5洁机器人开始清洁，进行方位角采样，并在清洁过程中，响应于方位角

16、变化大于第二阈值，再次进行方位角采样，直至清洁结束，得到初始方位角采样数据；其中，方位角变化为清洁机器人的当前方位角与前一次采样的方位角之间的方位角差值。

17、其中，清洁记录回放方法还包括：响应于清洁机器人开始清洁，确定清洁机器人当前所处空间，将当前所处空间的空间标识与对应的初始轨迹点采样数据、初始媒体流采样数据以及初始方位角采样数据关联；并在清洁过程中，每间隔第二时间再次进行清洁机器人当前所处空间的确定，直至清洁结束。

18、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述的清洁记录回放方法。

19、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被执行以实现上述的清洁记录回放方法。

20、上述技术方案，响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，至少查找出与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，并至少利用目标媒体流采样数据，回放目标清洁过程。故，用户可通过配置指定特定的清洁过程进行回放还原，即，能够可选择性地对清洁机器人的特定清洁过程进行还原回放，实现分段还原回放清洁机器人的清洁过程。

技术特征：

1.一种清洁记录回放方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁采样数据还包括各所述清洁时间段对应的初始方位采样数据，所述初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据、初始方位角采样数据中的至少一者。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始方位采样数据包括所述初始轨迹点采样数据和所述初始方位角采样数据；所述响应于用户的回放配置操作，从所述清洁采样数据中，至少查找出与所述回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标媒体流采样数据、所述目标轨迹点采样数据和所述目标方位角采样数据，回放所述目标清洁过程，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括若干空间，所述初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据，所述清洁采样数据还包括所述初始媒体流采样数据、所述初始轨迹点采样数据和所述初始方位角采样数据对应的空间标识号；所述响应于用户的回放配置操作，从所述清洁采样数据中，至少查找出与所述回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据，所述响应于用户的回放配置操作，从所述清洁采样数据中，至少查找出与所述回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据，包括：

7.一种清洁记录回放方法，其特征在于，所述方法包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清洁采样数据还包括各所述清洁时间段对应的初始方位采样数据，所述初始方位采样数据包括初始轨迹点采样数据和初始方位角采样数据；

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括若干空间；所述方法还包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现如权利要求1-9任一项所述的清洁记录回放方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令能够被执行以实现如权利要求1-9任一项所述的清洁记录回放方法。

技术总结
本申请公开了一种清洁记录回放方法、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取清洁采样数据；其中，清洁采样数据为清洁机器人在对目标场景进行清洁时采集的，清洁采样数据至少包括各清洁时间段对应的初始媒体流采样数据；响应于用户的回放配置操作，从清洁采样数据中，至少查找出与回放配置操作匹配的目标媒体流采样数据；其中，目标媒体流采样数据包括若干清洁时间段的初始媒体流采样数据；至少利用目标媒体流采样数据，回放目标清洁过程。通过上述方式，本申请能够对清洁机器人的清洁记录进行还原回放。

技术研发人员：吴伟彬,江斌,程文
受保护的技术使用者：杭州华橙软件技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12