本发明涉及机械制造业领域，具体涉及多自由度天线位姿调节装置。
背景技术：
机构的发明与发展同人类的生产、生活息息相关，它促进着生产力的发展、生产工具的改进和人类生活水平的不断提高。从三国时期诸葛亮的“木牛流马”到捷克作家查培克笔下强壮的“robot”，无不体现着人类对新技术、新机构的幻想与渴望。并联机构的出现，使得机器人的研究、机床的研究出现了新的热点，弥补了串联机构的不足。由于并联机构结构刚度好、承载能力大、位置精度高等优点，吸引了国内外工程界与学术界的广泛关注，几十年来，人们对并联机构的研究如火如荼，不断致力于新型并联机构的研发。
结合国内外少自由度并联机构研究的最新成果，对并联机构型综合、运动学、动力学、静力学、工作空间等理论进行了详细的分析，为新构型的提出及其相关性能的研究提供了有力的解决方法和理论支持，但绝大多数机构构型的运动学、动力学、静力学等模型都是基于逆解的数值方法，缺乏简单而通用的解析法正解。提出简洁而通用的数学模型仍是当前和今后研究工作的热点和难点，同时，要利用计算机科学发展的成果和方法，采用新的手段和途径运用在少自由度并联机构的分析与研究中。而对于控制技术的研究工作主要集中在控制律设计、稳定性分析等方面，只是进行理论性分析和仿真，对其实时性和有效性缺乏深入系统的验证与考核。在利用新的控制理论的同时，要科学合理地对相关控制理论进行大胆的整合与创新性应用，拓展研究深度，着重进行实验性研究，对新的理论和方法的实际应用效果进行深入研究。
技术实现要素：
为了使天线位姿处于更加有利于接受信号的姿态，本发明的目的在于提出一种三腿多自由度天线位姿调节系统，从而解决目前天线位姿调节精度不够，灵敏度不高的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
—种三腿多自由度天线位姿调节系统，包括：固定平台、球铰链、液压伸缩缸、动平台、天线系统。
固定平台设计成直径为600_的圆形结构，且中心焊接一根固定直杆，此直杆与固定平台垂直。固定平台上设置有球铰链安装槽，球铰链安装槽的位置是在以固定平台中心为圆心，直径为520mm的圆上，三个球铰链安装槽均匀对称分布，即球铰链安装槽中心与固定平台中心的连线之间的夹角是两两成120°。
具体实施方式
下面通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
固定平台设计成直径为600_的圆形结构，且中心焊接一根固定直杆，此直杆与固定平台垂直。固定平台上设置有球铰链安装槽，球铰链安装槽的位置是在以固定平台中心为圆心，直径为520mm的圆上，三个球铰链安装槽均匀对称分布，即球铰链安装槽中心与固定平台中心的连线之间的夹角是两两成120°。
同样动平台上也对应设置有球铰链安装槽，动平台是直径为480mm的圆形结构，其上有4个球铰链安装槽，其中一个设置在动平台的中心位置，其余三个球铰链安装槽的位置是在以动平台中心为圆心，直径为400mm的圆上，三个球铰链安装槽均匀对称分布，即球铰链安装槽中心与动平台中心的连线之间的夹角是两两成120°。