本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种充电方法、装置及智能机器人。
背景技术
一般而言，智能机器人中包括多个功能部件，实际工作过程中，这些功能部件需要消耗非常多的电量。当电量即将耗尽时，智能机器人会执行充电操作，这样会对智能机器人的电池的性能造成非常大的影响。
因此，如何避免电量即将耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的影响对本领域技术人员而言是一个亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明实施例的目的在于提供一种充电方法、装置及智能机器人，以有效地避免电量即将耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的影响。
本发明实施例提供了一种充电方法，应用于智能机器人，所述方法包括：
确定自身当前是否处于任务空闲状态；
如果自身当前处于所述任务空闲状态，确定当前时刻是否为预设工作时间点；
如果是，以第一类充电模式执行充电操作；
如果否，以第二类充电模式执行充电操作，其中，所述第二类充电模式下的充电功率小于所述第一类充电模式下的充电功率。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述确定自身当前是否处于任务空闲状态，包括：
判断自身不存在正在运行和等待运行的任务的时长是否大于预设的第一时长阈值；
若为是，表明自身当前处于任务空闲状态。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述方法还包括：
在执行相应的充电操作之前，判断当前时刻与自身最近一次接收到语音指令的时刻之间的时长是否大于预设的第二时长阈值；
若为是，执行相应的充电操作。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述方法还包括：
在执行相应的充电操作之前，判断自身当前的剩余电量是否小于预设的充电电量阈值；
若为是，执行相应的充电操作。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述方法还包括：
在确定出当前时刻不是预设工作时间点的情况下，发出充电询问信息；
在发出所述充电询问信息后的预设时间段内未接收到响应信息，或者，在发出所述充电询问信息后的预设时间段内接收到携带所述第二类充电模式的充电指示信息的情况下，执行所述以第二类充电模式执行充电操作的步骤。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述方法还包括：
在发出所述充电询问信息后的预设时间段内接收到携带所述第一类充电模式的充电指示信息的情况下，执行所述以第一类充电模式执行充电操作的步骤。
本发明实施例还提供了一种充电装置，应用于智能机器人，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定自身当前是否处于任务空闲状态；
第二确定模块，用于在所述第一确定模块的确定结果为是的情况下，确定当前时刻是否为预设工作时间点；如果是，触发第一充电模块，如果否，触发第二充电模块；
第一充电模块，用于以第一类充电模式执行充电操作；
第二充电模块，用于以第二类充电模式执行充电操作，其中，所述第二类充电模式下的充电功率小于所述第一类充电模式下的充电功率。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述第一确定模块，具体用于：
判断自身不存在正在运行和等待运行的任务的时长是否大于预设的第一时长阈值；若为是，表明自身当前处于任务空闲状态。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述装置还包括：
第一判断模块，用于在执行相应的充电操作之前，判断当前时刻与自身最近一次接收到语音指令的时刻之间的时长是否大于预设的第二时长阈值；若为是，触发相应的充电模块。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在执行相应的充电操作之前，判断自身当前的剩余电量是否小于预设的充电电量阈值；若为是，触发相应的充电模块。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述装置还包括：
发送模块，用于在确定出当前时刻不是预设工作时间点的情况下，发出充电询问信息；
第一触发模块，用于在发出所述充电询问信息后的预设时间段内未接收到响应信息，或者，在发出所述充电询问信息后的预设时间段内接收到携带所述第二类充电模式的充电指示信息的情况下，触发所述第二充电模块。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述装置还包括：
第二触发模块，用于在发出所述充电询问信息后的预设时间段内接收到携带所述第一类充电模式的充电指示信息的情况下，触发所述第一充电模块。
本发明实施例还提供了一种智能机器人，包括：
处理器、存储器、通信接口和总线；
所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；
所述存储器存储可执行程序代码；
所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于：
确定自身当前是否处于任务空闲状态；
如果自身当前处于所述任务空闲状态，确定当前时刻是否为预设工作时间点；
如果是，以第一类充电模式执行充电操作；
如果否，以第二类充电模式执行充电操作，其中，所述第二类充电模式下的充电功率小于所述第一类充电模式下的充电功率。
本方案中，当检测到自身当前处于任务空闲状态时，智能机器人就会去确定当前时刻是否为预设工作时间点。如果确定结果为是，这说明当前时刻为预先设定的智能机器人的工作时间，用户可能会随时向智能机器人下发工作指令；因此，智能机器人可以以快速充电模式执行充电操作，以较为迅速地将自身的电池充满电，从而在后续接收到用户的工作指令时更好地为用户服务。如果确定结果为否，这说明当前时刻不是预先设定的智能机器人的工作时间，用户在短时间内向智能机器人下发工作指令的可能性非常小；因此，智能机器人可以以慢速充电模式执行充电操作，以为智能机器人的电池充电，并且，避免该电池受到损伤，从而延长该电池的使用寿命。
容易看出，本方案中，只要处于任务空闲状态，智能机器人就会执行充电操作，并且，智能机器人还会根据当前时刻是否为预设工作时间点确定相应的充电模式，因此，本方案较好地避免了现有技术中电量耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的损伤。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的一种充电方法的流程图；
图2为本发明实施例所提供的一种充电方法的又一流程图；
图3为本发明实施例所提供的一种充电装置的结构框图；
图4为本发明实施例所提供的一种智能机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种充电方法、装置及智能机器人。
下面首先对本发明实施例所提供的一种充电方法进行说明。
需要说明的是，本发明实施例所提供的一种充电方法应用于智能机器人。
参见图1，图中示出了本发明实施例所提供的一种充电方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
s101，确定自身当前是否处于任务空闲状态；如果是，执行s102。
需要说明的是，智能机器人确定自身当前是否处于任务空闲状态的具体实现形式多样，下面进行举例介绍。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，确定自身当前是否处于任务空闲状态，可以包括：
判断自身不存在正在运行和等待运行的任务的时长是否大于预设的第一时长阈值；
若为是，表明自身当前处于任务空闲状态。
其中，第一时长阈值可以为0秒、30秒、1分钟或者5分钟，当然，第一时长阈值的取值并不局限于此，具体可以根据实际情况来确定，本实施例对此不做任何限定。
需要说明的是，智能机器人的使用场景可以有多种。具体地，智能机器人的使用场景可以包括：看护陪伴场景、物品传送和引领场景、窗口服务场景等。
一般而言，智能机器人能够获得用户发出的语音指令。这样，智能机器人能够对获得的语音指令进行语义识别，以确定识别出的语义对应的控制逻辑，其中，不同的控制逻辑可以是针对不同的使用场景预先确定的。这样，在确定出识别出的语义对应的控制逻辑之后，智能机器人可以将确定出的控制逻辑所针对的使用场景确定为当前使用场景，那么，当前使用场景就被成功确定出来了。
需要强调的是，智能机器人也可以采用其他不依赖用户发出的语音指令的方式来确定当前使用场景，具体方式可以根据实际情况来确定，在此不再一一赘述。
假设智能机器人确定出的当前使用场景为物品传送和引领场景。可以理解的是，智能机器人在物品传送和引领场景下主要执行物品的传送和引领操作。一般而言，智能机器人可以通过红外检测等方式检测指定位置是否存在待传送物品。如果检测到指定位置存在待传送物品，那么，智能机器人可以在自身创建并存储针对各待传送物品的任务队列。接下来，智能机器人可以依据创建任务队列的先后顺序，执行针对各任务队列对应的待传送物品的传送和引领操作。之后，智能机器人可以检测针对各任务队列对应的待传送物品的传送和引领操作是否均成功完成。
如果判断结果为否，这说明智能机器人当前存在着正在运行或者等待运行的任务，那么，智能机器人可以确定自身当前并不处于任务空闲状态。因此，智能机器人无需执行后续的s102。
相反，如果判断结果为是，这说明智能机器人当前并不存在正在运行或者等待运行的任务。如果智能机器人不存在正在运行和等待运行的任务的持续时长大于第一时长阈值，那么，智能机器人能够确定自身当前处于任务空闲状态。因此，智能机器人会继续执行后续的s102。
s102，确定当前时刻是否为预设工作时间点；如果是，执行s103，如果否，执行s104。
其中，预设工作时间点即为预设的、智能机器人的工作时间。由于智能机器人具有多种使用场景，因此，可以预先为各使用场景均设定对应的预设工作时间点，并将各使用场景与相应预设工作时间点之间的对应关系存储于智能机器人内。
这样，在确定出自身当前处于任务空闲状态后，智能机器人可以根据自身存储的上述对应关系，确定出当前使用场景对应的预设工作时间点，并判断当前时刻是否为确定出的预设工作时间点。
需要指出的是，各使用场景对应的预设工作时间点可以相同，例如均为9：00至17：00之间的任一时刻，当然，各使用场景对应的预设工作时间点也可以不相同，这都是可行的。
s103，以第一类充电模式执行充电操作。
s104，以第二类充电模式执行充电操作，其中，第二类充电模式下的充电功率小于第一类充电模式下的充电功率。
需要说明的是，智能机器人可以预先设定好两类充电模式，分别为第一类充电模式和第二类充电模式，其中，第二类充电模式下的充电功率小于第一类充电模式下的充电功率。可见，相比较而言，第一类充电模式可以认为是快速充电模式，第二类充电模式可以认为是慢速充电模式。
需要指出的是，智能机器人的充电操作可以通过一与该智能机器人相匹配的智能充电设备来实现，该智能充电设备可以安装在一指定区域，并且，该智能充电设备中可以存储有快速充电模式对应的充电功率和慢速充电模式对应的充电功率。
如果智能机器人通过执行s102确定出当前时刻为预设工作时间点，这时，智能机器人可以先运动至该指定区域以与智能充电设备电连接，之后，智能机器人可以向智能充电设备发送携带第一类充电模式，即快速充电模式的充电请求。这样，在接收到该充电请求后，智能充电设备会通过自身与智能机器人之间的电连接，并以自身存储的、快速充电模式对应的充电功率为智能机器人充电。容易看出，智能机器人当前是以快速充电模式执行充电操作的，因此，智能机器人充满电所需的时间相对较短。
相反，如果智能机器人通过执行s102确定出当前时刻并不是预设工作时间点，这时，智能机器人可以先运动至指定区域以与智能充电设备电连接，之后，智能机器人可以向智能充电设备发送携带第二类充电模式，即慢速充电模式的充电请求。这样，在接收到该充电请求后，智能机器人会通过自身与智能机器人之间的电连接，并以自身存储的、慢速充电模式对应的充电功率为智能机器人充电。容易看出，智能机器人当前是以慢速充电模式执行充电操作的，因此，智能机器人充满电所需的时间相对较长，这样可以较好地避免智能机器人中的电池受到损伤，以延长该电池的使用寿命。
本方案中，当检测到自身当前处于任务空闲状态时，智能机器人就会去确定当前时刻是否为预设工作时间点。如果确定结果为是，这说明当前时刻为预先设定的智能机器人的工作时间，用户可能会随时向智能机器人下发工作指令；因此，智能机器人可以以快速充电模式执行充电操作，以较为迅速地将自身的电池充满电，从而在后续接收到用户的工作指令时更好地为用户服务。如果确定结果为否，这说明当前时刻不是预先设定的智能机器人的工作时间，用户在短时间内向智能机器人下发工作指令的可能性非常小；因此，智能机器人可以以慢速充电模式执行充电操作，以为智能机器人的电池充电，并且，避免该电池受到损伤，从而延长该电池的使用寿命。
容易看出，本方案中，只要处于任务空闲状态，智能机器人就会执行充电操作，并且，智能机器人还会根据当前时刻是否为预设工作时间点确定相应的充电模式，因此，本方案较好地避免了现有技术中电量耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的损伤。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该方法还可以包括：
在执行相应的充电操作之前，判断当前时刻与自身最近一次接收到语音指令的时刻之间的时长是否大于预设的第二时长阈值；
若为是，执行相应的充电操作。
其中，第二时长阈值可以为0秒、30秒、1分钟或者5分钟，当然，第二时长阈值的取值并不局限于此，具体可以根据实际情况来确定，本实施例对此不做任何限定。另外，第一时长阈值与第二时长阈值可以相同，也可以不同。
需要指出的是，在本实施例中，智能机器人是采用不依赖用户发出的语音指令的方式来确定当前使用场景的。
可以理解的是，如果接收到了来自用户的语音指令，智能机器人需要对该语音指令进行语义识别，并针对语义识别结果执行相应的响应操作。可见，在接收到来自用户的语音指令后，智能机器人存在着必须执行的操作。
对于智能机器人而言，其可以判断当前时刻与自身最近一次接收到语音指令的时刻之间的时长是否大于第二时长阈值。如果判断结果为是，这说明智能机器人不存在必须执行的操作的状态已经维持一段时间了，用户在短时间内向智能机器人下发工作指令的可能性非常小。因此，智能机器人可以执行相应的充电操作，以保证在后续接收到用户的工作指令时，智能机器人内有充足的电量保证智能机器人的正常运行。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该方法还可以包括：
在执行相应的充电操作之前，判断自身当前的剩余电量是否小于预设的充电电量阈值；
若为是，执行相应的充电操作。
需要说明的是，智能机器人当前的剩余电量和充电电量阈值均可以用百分数的形式来进行表征。其中，充电电量阈值可以为75％、80％、90％或者95％，当然，充电电量阈值的取值并不局限于此，具体可以根据实际情况来确定，本实施例对此不做任何限定。
可以理解的是，智能机器人当前的剩余电量实质上是智能机器人的电池中的剩余电量。智能机器人中可以具有电池模块芯片，智能机器人可以通过该电池模块芯片获取自身的电池的剩余电量信息。
本实施例中，在执行相应的充电操作之前，智能机器人可以通过上述电池模块芯片获取到自身的剩余电量。之后，智能机器人可以将获取到的剩余电量与充电电量阈值进行比较。
如果获取到的剩余电量不小于充电电量阈值，这说明智能机器人的电池中的电量仍然较为充足，足以保证智能机器人继续工作较长的一段时间。因此，智能机器人可以不执行相应的充电操作，以保证在后续接收到用户的工作指令时，较为迅速地响应该工作指令。
如果获取到的剩余电量小于充电电量阈值，这说明智能机器人的电池中的电量不够充足，其可能无法维持智能机器人继续工作较长的一段时间了。因此，智能机器人可以执行相应的充电操作，以为智能机器人的电池充电，从而保证在后续接收到用户的工作指令时，智能机器人内有充足的电量保证智能机器人的正常运行。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该方法还可以包括：
在确定出当前时刻不是预设工作时间点的情况下，发出充电询问信息。
其中，充电询问信息可以为语音询问信息，其可以用来询问用户是否需要执行充电操作，以及以何种充电模式执行充电操作。
在发出充电询问信息后的预设时间段内未接收到响应信息，或者，在发出充电询问信息后的预设时间段内接收到携带第二类充电模式的充电指示信息的情况下，执行以第二类充电模式执行充电操作的步骤。
本实施例中，如果在发出充电询问信息后的预设时间段(例如5秒、10秒或者15秒)内未接收到响应信息，智能机器人就可以默认以第二类充电模式，即慢速充电模式执行充电操作，以避免智能机器人内的电池受到损伤，从而延长该电池的使用寿命。如果在发出充电询问信息后的预设时间段内接收到携带第二类充电模式的充电指示信息，这说明用户希望以慢速充电模式执行充电操作；因此，智能机器人就可以依据该指示信息，以慢速充电模式执行充电操作，这样也可以避免智能机器人内的电池受到损伤，从而延长该电池的使用寿命。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该方法还可以包括：
在发出充电询问信息后的预设时间段内接收到携带第一类充电模式的充电指示信息的情况下，执行以第一类充电模式执行充电操作的步骤。
本实施例中，如果在发出充电询问信息后的预设时间段内接收到携带第一类充电模式的充电指示信息，这说明用户希望以快速充电模式执行充电操作，因此，智能机器人可以依据该指示信息，以快速充电模式执行充电操作，从而较好地满足用户的需求。
下面结合图2，以一个具体的例子对本实施例的具体实施过程进行说明。
对于智能机器人而言，在确定出自身当前处于任务空闲状态后，其可以确定当前使用场景对应的预设工作时间点，并判断当前时刻是否为当前使用场景对应的预设工作时间点。如果是，智能机器人就可以以快速充电模式执行充电操作。如果不是，智能机器人可以发起人机交互，即向用户发出询问信息，以询问用户是否充电，以及以何种充电模式进行充电。如果用户无响应，智能机器人就可以以默认的慢速充电模式执行充电操作；如果用户有响应，且用户不希望以快速充电模式充电，智能机器人可以以慢速充电模式执行充电操作；如果用户有响应，且用户希望以快速充电模式充电，智能机器人就可以以快速充电模块执行充电操作。
容易看出，本实施例中，智能机器人可以根据人机交互结果，以相应的充电模块执行充电操作，从而保证在后续接收到用户的工作指令时，智能机器人内有充足的电量保证智能机器人的正常运行。
综上，本实施例较好地避免了现有技术中电量耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的损伤。
下面对本发明实施例所提供的一种充电装置进行说明。
需要说明的是，本发明实施例所提供的一种充电装置应用于智能机器人。
参见图3，图中示出了本发明实施例所提供的一种充电装置的结构框图。如图3所示，该装置可以包括：
第一确定模块31，用于确定自身当前是否处于任务空闲状态；
第二确定模块32，用于在第一确定模块31的确定结果为是的情况下，确定当前时刻是否为预设工作时间点；如果是，触发第一充电模块33，如果否，触发第二充电模块34；
第一充电模块33，用于以第一类充电模式执行充电操作；
第二充电模块34，用于以第二类充电模式执行充电操作，其中，第二类充电模式下的充电功率小于第一类充电模式下的充电功率。
本方案中，当检测到自身当前处于任务空闲状态时，智能机器人就会去确定当前时刻是否为预设工作时间点。如果确定结果为是，这说明当前时刻为预先设定的智能机器人的工作时间，用户可能会随时向智能机器人下发工作指令；因此，智能机器人可以以快速充电模式执行充电操作，以较为迅速地将自身的电池充满电，从而在后续接收到用户的工作指令时更好地为用户服务。如果确定结果为否，这说明当前时刻不是预先设定的智能机器人的工作时间，用户在短时间内向智能机器人下发工作指令的可能性非常小；因此，智能机器人可以以慢速充电模式执行充电操作，以为智能机器人的电池充电，并且，避免该电池受到损伤，从而延长该电池的使用寿命。
容易看出，本方案中，只要处于任务空闲状态，智能机器人就会执行充电操作，并且，智能机器人还会根据当前时刻是否为预设工作时间点确定相应的充电模式，因此，本方案较好地避免了现有技术中电量耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的损伤。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，第一确定模块，具体用于：
判断自身不存在正在运行和等待运行的任务的时长是否大于预设的第一时长阈值；若为是，表明自身当前处于任务空闲状态。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该装置还可以包括：
第一判断模块，用于在执行相应的充电操作之前，判断当前时刻与自身最近一次接收到语音指令的时刻之间的时长是否大于预设的第二时长阈值；若为是，触发相应的充电模块。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该装置还可以包括：
第二判断模块，用于在执行相应的充电操作之前，判断自身当前的剩余电量是否小于预设的充电电量阈值；若为是，触发相应的充电模块。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该装置还可以包括：
发送模块，用于在确定出当前时刻不是预设工作时间点的情况下，发出充电询问信息；
第一触发模块，用于在发出充电询问信息后的预设时间段内未接收到响应信息，或者，在发出充电询问信息后的预设时间段内接收到携带第二类充电模式的充电指示信息的情况下，触发第二充电模块。
在本发明实施例的一种具体实施方式中，该装置还可以包括：
第二触发模块，用于在发出充电询问信息后的预设时间段内接收到携带第一类充电模式的充电指示信息的情况下，触发第一充电模块。
综上，本实施例较好地避免了现有技术中电量耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的损伤。
下面对本发明实施例所提供的一种智能机器人进行说明。
参见图4，图中示出了本发明实施例所提供的一种智能机器人的结构示意图。如图4所示，该智能机器人可以包括：
处理器41、存储器42、通信接口43和总线44；
处理器41、存储器42和通信接口43通过总线44连接并完成相互间的通信；
存储器42存储可执行程序代码；
处理器41通过读取存储器42中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于：
确定自身当前是否处于任务空闲状态；
如果自身当前处于任务空闲状态，确定当前时刻是否为预设工作时间点；
如果是，以第一类充电模式执行充电操作；
如果否，以第二类充电模式执行充电操作，其中，第二类充电模式下的充电功率小于第一类充电模式下的充电功率。
本方案中，当检测到自身当前处于任务空闲状态时，智能机器人就会去确定当前时刻是否为预设工作时间点。如果确定结果为是，这说明当前时刻为预先设定的智能机器人的工作时间，用户可能会随时向智能机器人下发工作指令；因此，智能机器人可以以快速充电模式执行充电操作，以较为迅速地将自身的电池充满电，从而在后续接收到用户的工作指令时更好地为用户服务。如果确定结果为否，这说明当前时刻不是预先设定的智能机器人的工作时间，用户在短时间内向智能机器人下发工作指令的可能性非常小；因此，智能机器人可以以慢速充电模式执行充电操作，以为智能机器人的电池充电，并且，避免该电池受到损伤，从而延长该电池的使用寿命。
容易看出，本方案中，只要处于任务空闲状态，智能机器人就会执行充电操作，并且，智能机器人还会根据当前时刻是否为预设工作时间点确定相应的充电模式，因此，本方案较好地避免了现有技术中电量耗尽时才执行充电操作对智能机器人的电池的性能造成的损伤。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、智能机器人实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。