本发明涉及一种图像传输技术领域，尤其涉及一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统。
背景技术：
现有技术的移动终端数据传输采用移动发射端对固定接收端模式，数据传输天线采用固定模式或固定接收端跟踪指向移动发射端的单向跟踪系统模式，造成移动发射端与接收端数据传输距离和传输范围小、传输速度慢、传输的图像画质差和不能进行双向跟踪的移动接收。所谓双向跟踪，即接收端根据发射端位置信息及接收端的位置信息计算并控制接收端天线方向在水平及俯仰的角度，使其在接收端处于移动状态仍可自动对准发射端设备。
本发明采用移动发射端和移动接收端模式，在所述移动发射端设置GPS模块、高度感应模块，采集无人机等移动发射端的即时位置和高度信息传回移动接收端的接收端处理器，在所述移动接收端设置协处理器模块、GPS模块、北向偏向角传感器模块、水平伺服模块、俯仰伺服模块、卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法、天线自动转向模块，采集自身的即时位置和北向偏向角信息，运行协处理器和各种算法软件，计算出所述移动接收端的天线伺服数据并形成指令，传输到所述移动接收端设有的天线自动转向模块执行，在双移动终端之间实现双向跟踪，取得最佳图像画质、最大距离、最快速度的数据传输。克服了现有技术的不足。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统，合理有效地解决了现有技术的移动终端数据传输距离和传输范围小、传输速度慢、传输的图像画质差和接收端不能进行移动接收的问题。
本发明采用如下技术方案：
一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统，包括移动发射端、移动接收端、发射端处理器、接收端处理器、协处理器模块、无线传输模块、GPS模块、高度感应模块、北向偏向角传感器模块、水平伺服模块、俯仰伺服模块、卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法、天线自动转向模块、天线和电源，其特征在于：
所述移动发射端设有发射端处理器，所述发射端处理器设有无线传输模块、GPS模块、高度感应模块和电源，所述发射端处理器与所述GPS模块、高度感应模块之间设有单向数据联接，与所述无线传输模块有双向数据联接，与所述电源设有电性联接；
所述移动接收端设有接收端处理器，所述接收端处理器设有双向数据联接的无线传输模块和协处理器模块，设有单向数据联接的GPS模块、北向偏向角传感器模块，设有电性联接的电源，所述无线传输模块设有双向数据联接的天线，所述协处理器模块设有水平伺服模块、俯仰伺服模块和卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法的软件，所述水平伺服模块和俯仰伺服模块设有双向数据联接的天线自动转向模块，所述天线自动转向模块与所述天线设有机械联接；
所述移动发射端采用所述GPS模块和高度感应模块获取即时位置和高度信息，经所述发射端处理器、无线传输模块和天线传输至所述移动接收端的接收端处理器，所述接收端处理器结合所述移动接收端设有的GPS模块和北向偏向角传感器模块采集的所述移动接收端位置和北向偏向角信息，运行所述协处理器模块及其水平伺服模块、俯仰伺服模块和卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法的软件，计算出绝对偏向角和俯仰角，对所述移动接收端以及所述移动发射端进行位置、方向、速度进行预判，根据预判结果、干扰性和响应速度计算出相对偏向角和俯仰角，采用PID控制算法自动算出所述移动接收端的天线的水平伺服和俯仰伺服数据，由所述水平伺服模块和俯仰伺服模块传输到所述天线自动转向模块采用机械动作实现所述移动接收端的天线自动跟踪移动发射端，构成所述一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统。
进一步地，所述北向偏向角传感器模块极易受到环境干扰，采用卡尔曼滤波算法对传感器数据进行滤波处理是提高跟踪精度的方法。
进一步地，由于采用所述卡尔曼滤波算法导致系统跟踪响应速度慢，同时由于系统重量大，惯性系数大，也导致跟踪响应速度慢，因此，采用卡尔曼滤波及时间序列法相结合的混合型算法对所述移动接收端和移动发射端进行位置、方向、速度的预判，根据预判结果提前进行提前控制，大幅提高系统跟踪响应速度，通过PID伺服控制算法，提高电机响应速度。
本发明的有益技术效果是:
本发明公开了一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统，合理有效地解决了现有技术的移动终端数据传输距离和传输范围小、传输速度慢、传输的图像画质差和接收端不能进行移动接收的问题。
本发明采用移动发射端和移动接收端模式，在所述移动发射端设置GPS模块、高度感应模块，采集无人机等移动发射端的即时位置和高度信息传回移动接收端的接收端处理器，在所述移动接收端设置协处理器模块、GPS模块、北向偏向角传感器模块、水平伺服模块、俯仰伺服模块、卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法、天线自动转向模块，采集自身的即时位置和北向偏向角信息，运行协处理器和各种算法软件，计算出所述移动接收端的天线伺服数据并形成指令，传输到所述移动接收端设有的天线自动转向模块执行，在双移动终端之间实现双向跟踪，取得最佳图像画质、最大距离、最快速度的数据传输。克服了现有技术的不足。
附图说明
图1是本发明系统架构图。
图中所示：1-移动发射端、2＝移动接收端、3-发射端处理器、4-接收端处理器、5-协处理器模块、6-无线传输模块、7-GPS模块、8-高度感应模块、9-北向偏向角传感器模块、10-水平伺服模块、11-俯仰伺服模块、12-卡尔曼滤波算法、13-时间序列法、14-PID伺服控制算法、15-天线自动转向模块、16-天线、17-电源。
具体实施方式
通过下面对实施例的描述，将更加有助于公众理解本发明，但不能也不应当将申请人所给出的具体的实施例视为对本发明技术方案的限制，任何对部件或技术特征的定义进行改变和/或对整体结构作形式的而非实质的变换都应视为本发明的技术方案所限定的保护范围。
实施例:
如图1所示的一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统，包括移动发射端1、移动接收端2、发射端处理器3、接收端处理器4、协处理器模块5、无线传输模块6、GPS模块7、高度感应模块8、北向偏向角传感器模块9、水平伺服模块10、俯仰伺服模块11、卡尔曼滤波算法12、时间序列法13、PID伺服控制算法14、天线自动转向模块15、天线16、电源17。
首先设置移动发射端1，在所述移动发射端1上设置发射端处理器3、无线传输模块6、GPS模块7、高度感应模块8、天线16、电源17，同时建立电路联接。
然后设置移动接收端2，在所述移动接收端2上设置接收端处理器4、协处理器模块5、无线传输模块6、GPS模块7、北向偏向角传感器模块9、水平伺服模块10、俯仰伺服模块11、卡尔曼滤波算法12、时间序列法13、PID伺服控制算法14、天线自动转向模块15、天线16、电源17，同时建立电路联接，在所述天线自动转向模块15和天线16之间建立机械连接。
最后在所述移动接收端2上运行接收端处理器4、协处理器模块5和卡尔曼滤波算法12、时间序列法13、PID伺服控制算法14等软件，计算并发出所述移动接收端2的天线16的水平伺服和俯仰伺服数据和指令，由天线自动转向模块15执行机械动作转动天线16，实现双向跟踪。完成一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统的实施。
当然，本发明还可以有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可以根据本发明做出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。