激光器的控制方法、电子控制装置、激光器、激光打孔设备以及存储介质与流程

本申请基于申请号为cn201810209906.2、申请日为2018年03月14日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。

本发明实施例公开的技术方案涉及激光器技术领域，尤其涉及激光器的控制方法、电子控制装置、激光器、激光打孔设备以及存储介质。

背景技术：

目前，各种激光器的功率越来越大，在军事、医疗、工业制造等领域有着广泛的应用。通常激光器根据接收到的控制信号输出激光脉冲。

发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中的激光器的激光脉冲由收到的控制信号决定，不能限制激光脉冲的最小周期和最大周期，因而激光器的工作性能难以保障，并且存在安全隐患。

技术实现要素：

本发明公开的激光器的控制方法、电子控制装置、激光器、激光打孔设备以及存储介质能够用于限制激光脉冲的最小周期和最大周期。

本发明的一个或者多个实施例公开了一种激光器的控制方法，包括：采集控制信号的上升沿或者下降沿以形成捕捉信号；根据所述捕捉信号输出激光脉冲；在输出一个激光脉冲时开始计时，在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时允许输出下一个激光脉冲，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲。

在本发明的一个或者多个实施例中，输出激光脉冲的时间点跟随所述捕捉信号上捕捉到上升沿或者下降沿的时间点。

在本发明的一个或者多个实施例中，计时的同时形成最小周期计时信号，所述最小周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反；形成与所述最小周期计时信号反相的最小周期限制信号，开始计时后当所述最小周期限制信号的相位变化时允许输出下一个激光脉冲。

在本发明的一个或者多个实施例中，计时的同时形成最大周期计时信号，所述最大周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反；形成与所述最大周期计时信号反相的最大周期限制信号，开始计时后当所述最大周期限制信号的相位变化时停止输出下一个激光脉冲。

本发明的一个或者多个实施例还公开了激光器的电子控制装置，包括：微控制单元(mcu)、现场可编辑逻辑门阵列(fpga)、一个或者多个数模转换器以及控制接口；所述微控制单元与所述现场可编辑逻辑门阵列相互进行通信；所述现场可编辑逻辑门阵列通过所述一个或者多个数模转换器进行数模转换，通过所述控制接口与应用设备控制板卡以及上位机进行通信；所述激光器的电子控制装置用于控制实现：采集控制信号的上升沿或者下降沿以形成捕捉信号；根据所述捕捉信号输出激光脉冲；在输出一个激光脉冲时开始计时，在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时允许输出下一个激光脉冲，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述激光器的电子控制装置还用于控制实现：输出激光脉冲的时间点跟随所述捕捉信号上捕捉到上升沿或者下降沿的时间点。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述激光器的电子控制装置还用于控制实现：计时的同时形成最小周期计时信号，所述最小周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反；形成与所述最小周期计时信号反相的最小周期限制信号，开始计时后当所述最小周期限制信号的相位变化时允许输出下一个激光脉冲。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述激光器的电子控制装置还用于控制实现：计时的同时形成最大周期计时信号，所述最大周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反；形成与所述最大周期计时信号反相的最大周期限制信号，开始计时后当所述最大周期限制信号的相位变化时停止输出下一个激光脉冲。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述激光器的电子控制装置还用于控制实现：在输出一个激光脉冲时开始对泵浦源的工作时间计时，在所述工作时间达到最大工作时间时激光器关闭泵浦源。

本发明的一个或者多个实施例还公开了一种激光器，包括光路模组和电路模组，所述激光器应用上述任意一种激光器的控制方法。

本发明的一个或者多个实施例还公开了一种激光打孔设备，用于在太阳能电池膜上打孔，所述激光打孔设备包括：激光器、光学系统、工作平台以及控制板卡；所述控制板卡用于控制所述激光器和/或所述光学系统和/或所述工作平台；所述激光器产生的激光光束通过所述光学系统聚焦至所述工作平台上的太阳能电池膜，进而对所述太阳能电池膜打孔。所述激光打孔设备中的激光器应用上述任意一种激光器的控制方法。

本发明的一个或者多个实施例还公开了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令适于处理器加载，以实现上述任意一种激光器的控制方法。

与现有技术相比，本发明公开的技术方案主要有以下有益效果：

在本发明的实施例中，通过在输出一个激光脉冲时开始计时，并且只有在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时才允许输出下一个激光脉冲，因此激光脉冲的周期不会小于最小周期，也即激光脉冲的频率不会超过设定的最高频率。在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲，因此激光脉冲的周期不会超过最大周期，也即激光脉冲的频率不会小于设定的最低频率。控制信号的周期具有不确定性，通过本实施例中所述激光器的控制方法一方面能够跟随控制信号输出激光脉冲，另一方面则能够将激光脉冲的周期限制在最小周期与最大周期之间，有利于保障激光器的工作性能，减少安全隐患。

附图说明

图1为本发明的一实施例中激光器的控制方法的示意图；

图2为本发明的一实施例中控制信号、捕捉信号以及激光脉冲的示意图；

图3为本发明的一实施例中控制信号、捕捉信号、最小周期计时信号以及最小周期限制信号的示意图；

图4为本发明的一实施例中控制信号、捕捉信号、最小周期计时信号以及最小周期限制信号的示意图；

图5为本发明的一实施例中控制信号、捕捉信号、最大周期计时信号以及最大周期限制信号的示意图；

图6为本发明的一实施例中控制信号、捕捉信号、最大周期计时信号以及最大周期限制信号的示意图；

图7为本发明的一实施例中控制信号、捕捉信号以及最大工作时间的示意图；

图8为本发明的一实施例中激光器的电子控制装置的示意图；

图9为本发明的一实施例中激光器的控制装置的示意图；

图10为本发明的另一实施例中激光器的控制装置的示意图；

图11为本发明的一实施例中激光器的示意图；

图12为本发明的一实施例中激光打孔设备的示意图；

图13为现有技术中的激光打孔设备在太阳能电池膜上打孔后的效果图；

图14为本发明中的激光打孔设备在太阳能电池膜上打孔后的效果图。

附图标记说明：101-采集模块、102-脉冲控制模块、103-周期计时模块、201-、202-采集模块、203-周期计时模块、204-限制模块、205-工作时间计时模块、300-激光器的电子控制装置、301-微控制单元、302-现场可编辑逻辑门阵列、303-数模转换器、304-控制接口、400-应用设备控制板卡、500-上位机、10-光路模组、20-电路模组、11-泵浦源、12-谐振腔、13-光纤放大器、14-激光输出头、15-光电探测器、21-声光控制电路、22-输出控制电路、23-泵浦驱动电路、24-保护电路、121-第一合束器、122-高反射镜、123-增益光纤、124-低反射率光纤光栅、125-声光开关、131-第二合束器、132-泵浦激光器、30-激光器、40-光学系统、50-工作平台、60-控制板卡。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本发明的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

本发明的一实施例公开一种激光器的控制方法，应用于光纤激光器，但本发明公开的激光器的控制方法并不仅限于应用在光纤激光器上。下面将结合附图对本实施例中的技术方案进行说明，具体实施方式中涉及到的激光器的控制方法只是较佳的实施例，并非本发明所有可能的实施例。

参考图1和图2，其中图1为本发明的一实施例中激光器的控制方法的示意图，图2为本发明的一实施例中控制信号、捕捉信号以及激光脉冲的示意图。

所述激光器的控制方法包括：

步骤1：采集控制信号的上升沿或者下降沿以形成捕捉信号。

步骤2：根据所述捕捉信号输出激光脉冲。

步骤3：在输出一个激光脉冲时开始计时。

步骤4：在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时允许输出下一个激光脉冲，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲。

在一种可能的实施方式中，输出激光脉冲的时间点跟随捕捉信号上捕捉到上升沿或者下降沿的时间点。

通过在输出一个激光脉冲时开始计时，并且只有在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时才允许输出下一个激光脉冲，因此激光脉冲的周期不会小于最小周期，也即激光脉冲的频率不会超过设定的最高频率。在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲，因此激光脉冲的周期不会超过最大周期，也即激光脉冲的频率不会小于设定的最低频率。控制信号的周期具有不确定性，通过本实施例中所述激光器的控制方法一方面能够跟随控制信号输出激光脉冲，另一方面则能够将激光脉冲的周期限制在最小周期与最大周期之间，有利于保障激光器的工作性能，减少安全隐患。

在本发明的实施例中，通过最小周期计时信号和最小周期限制信号来限制激光脉冲的最小周期。在步骤3计时的同时形成最小周期计时信号，所述最小周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反。例如，以高电平表示从计时开始持续到计时停止，并且所述高电平持续的时长为设定的激光脉冲的最小周期，在计时停止后由高电平转化为低电平。在步骤3计时的同时还形成与所述最小周期计时信号反相的最小周期限制信号，开始计时后当所述最小周期限制信号的相位变化时允许输出下一个激光脉冲。例如，在最小周期计时信号为高电平时最小周期限制信号为低电平，在最小周期计时信号为低电平时最小周期限制信号则为高电平，当最小周期限制信号为高电平允许输出下一个激光脉冲。在输出下一个激光脉冲时将重新开始计时，也即从输出上一个激光脉冲开始的计时将清零，从输出下一个激光脉冲时开始再次计时。

参考图3和图4，其中图3为本发明的一实施例中控制信号a、捕捉信号a、最小周期计时信号以及最小周期限制信号的示意图，图4为本发明的一实施例中控制信号b、捕捉信号b、最小周期计时信号以及最小周期限制信号的示意图。

如图3中所示意的，在捕捉信号a上的时间点t1和t2捕捉到了控制信号a上相邻的两个上升沿，并且时间点t1和t2之间的间隔时间大于最小周期计时信号表示的最小周期tmin。由步骤4可知，在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时允许输出下一个激光脉冲。图3中时间点t1和t2之间的间隔时间大于最小周期tmin，在捕捉信号a上的时间点t2，最小周期限制信号由低电平转换为高低平，采集到控制信号a的上升沿时将输出下一个激光脉冲。

如图4中所示意的，在捕捉信号b上的时间点t1、t2以及t3捕捉到了控制信号b上的三个上升沿，并且时间点t1和t2之间的间隔时间小于最小周期tmin。由步骤4可知，在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时允许输出下一个激光脉冲，因此在计时获得的时间小于激光脉冲的最小周期时将不能输出下一个激光脉冲。图4中时间点t1和t2之间的间隔时间小于最小周期tmin，在捕捉信号b上的时间点t2，最小周期限制信号仍然为低电平，因此采集到捕捉信号b的上升沿时将不能输出下一个激光脉冲。图4中时间点t1和t3之间的间隔时间大于最小周期tmin，在捕捉信号b上的时间点t3，最小周期限制信号为高电平，因此在时间点t3采集到捕捉信号b的上升沿时可以输出下一个激光脉冲。

在本发明的实施例中，通过最大周期计时信号和最大周期限制信号来限制激光脉冲的最大周期。在步骤3计时的同时形成最大周期计时信号，所述最大周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反。例如，以高电平表示从计时开始持续到计时停止，并且所述高电平持续的时长为设定的激光脉冲的最大周期，在计时停止后由高电平转化为低电平。在步骤3计时的同时还形成与所述最大周期计时信号反相的最大周期限制信号，开始计时后当所述最大周期限制信号的相位变化时停止输出下一个激光脉冲。例如，在最大周期计时信号为高电平时最大周期限制信号为低电平，在最大周期计时信号为低电平时最大周期限制信号则为高电平，当最大周期限制信号为高电平时停止输出下一个激光脉冲。在一种可能的实施方式中，因最大周期限制信号为高电平而停止输出下一个激光脉冲后，如果激光器接收到新的控制信号，将重新执行步骤1至步骤4，此时将重新开始计时，也即从输出上一个激光脉冲开始的计时将清零，从输出下一个激光脉冲时开始再次计时。

参考图5和图6，其中图5为本发明的一实施例中控制信号c、捕捉信号c、最大周期计时信号以及最大周期限制信号的示意图，图6为本发明的一实施例中控制信号d、捕捉信号d、最大周期计时信号以及最大周期限制信号的示意图。

如图5中所示意的，在捕捉信号c上的时间点t1和t2捕捉到了控制信号c上相邻的两个上升沿，并且时间点t1和t2之间的间隔时间小于最大周期计时信号表示的最大周期tmax。由步骤4可知，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲，因此在计时获得的时间没有超过激光脉冲的最大周期时输出下一个激光脉冲。图5中时间点t1和t2之间的间隔时间小于最大周期tmax，因此在捕捉信号c上的时间点t2，最小周期限制信号仍然为高电平，而最大周期限制信号则仍然为低电平，采集到捕捉信号b的上升沿时将输出下一个激光脉冲。

如图6中所示意的，在捕捉信号d上的时间点t1和t2捕捉到了控制信号d上相邻的两个上升沿，并且时间点t1和t2之间的间隔时间大于最大周期计时信号表示的最大周期tmax。由步骤4可知，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲。图6中时间点t1和t2之间的间隔时间大于最大周期tmax，因此在捕捉信号d上的时间点t2，最小周期限制信号转化为低电平，而最大周期限制信号则转化为高电平，采集到捕捉信号b的上升沿时将停止输出下一个激光脉冲。

在一种可能的实施方式中，在输出一个激光脉冲时开始对泵浦源的工作时间计时，在所述工作时间达到最大工作时间时激光器关闭泵浦源。

参考图7，为本发明的一实施例中控制信号e、捕捉信号e以及最大工作时间的示意图。在捕捉信号e上的时间点t1和t2捕捉到了控制信号e上相邻的两个上升沿，并且在输出一个激光脉冲时开始对泵浦源的工作时间计时，如果工作时间超过最大工作时间θ，则激光器将关闭泵浦源。具体而言，激光器可以通过关闭泵浦源的工作电流，使得泵浦源停止工作。

本发明的一实施例公开一种激光器的电子控制装置。参考图8，为本发明的一实施例中激光器的电子控制装置300的示意图。该激光器的电子控制装置300包括：微控制单元(mcu)301、现场可编辑逻辑门阵列(fpga)302、一个或者多个数模转换器303以及控制接口304。所述微控制单元301与所述现场可编辑逻辑门阵列302相互进行通信。所述现场可编辑逻辑门阵列302通过所述一个或者多个数模转换器303进行数模转换，通过所述控制接口304与应用设备控制板卡400以及上位机500进行通信。所述现场可编辑逻辑门阵列302可以通过所述一个或者多个数模转换器303输出控制信号以控制泵浦源的工作电流。所述现场可编辑逻辑门阵列302还可以向激光器的声光控制板卡发送控制指令。所述控制接口304可以是db25控制接口。所述应用设备控制板卡400装设在激光打标设备等其他应用激光器的设备。

所述激光器的电子控制装置300用于控制实现：采集控制信号的上升沿或者下降沿以形成捕捉信号；根据所述捕捉信号输出激光脉冲；在输出一个激光脉冲时开始计时，在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时允许输出下一个激光脉冲，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时停止输出下一个激光脉冲。

进一步地，所述激光器的电子控制装置300还用于控制实现：输出激光脉冲的时间点跟随所述捕捉信号上捕捉到上升沿或者下降沿的时间点。

进一步地，所述激光器的电子控制装置300还用于控制实现：计时的同时形成最小周期计时信号，所述最小周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反；形成与所述最小周期计时信号反相的最小周期限制信号，开始计时后当所述最小周期限制信号的相位变化时允许输出下一个激光脉冲。

进一步地，所述激光器的电子控制装置300还用于控制实现：计时的同时形成最大周期计时信号，所述最大周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反；形成与所述最大周期计时信号反相的最大周期限制信号，开始计时后当所述最大周期限制信号的相位变化时停止输出下一个激光脉冲。

进一步地，所述激光器的电子控制装置300还用于控制实现：在输出一个激光脉冲时开始对泵浦源的工作时间计时，在所述工作时间达到最大工作时间时激光器关闭泵浦源。

上述各实施例中的激光器的电子控制装置有利于保障激光器的工作性能，减少安全隐患。

本发明的一实施例公开一种激光器的控制装置。参考图9，为本发明的一实施例中激光器的控制装置的示意图。所述激光器的控制装置，包括：采集模块101、脉冲控制模块102以及周期计时模块103。

采集模块101用于采集控制信号的上升沿或者下降沿以形成捕捉信号。脉冲控制模块102，用于根据所述捕捉信号输出激光脉冲；周期计时模块103用于在输出一个激光脉冲时开始计时，在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时所述脉冲控制模块102允许输出下一个激光脉冲，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时所述脉冲控制模块102停止输出下一个激光脉冲。所述脉冲控制模块102输出激光脉冲的时间点跟随所述捕捉信号上捕捉到上升沿或者下降沿的时间点。

本发明的一实施例公开另一种激光器的控制装置。参考图10，为本发明的另一实施例中激光器的控制装置的示意图。所述激光器的控制装置，包括：采集模块201、脉冲控制模块202、周期计时模块203、限制模块204以及工作时间计时模块205。

采集模块201用于采集控制信号的上升沿或者下降沿以形成捕捉信号。脉冲控制模块202用于根据所述捕捉信号输出激光脉冲。周期计时模块203用于在输出一个激光脉冲时开始计时，在计时获得的时间达到激光脉冲的最小周期时所述脉冲控制模块102允许输出下一个激光脉冲，在计时获得的时间超过激光脉冲的最大周期时所述脉冲控制模块102停止输出下一个激光脉冲。所述周期计时模块203计时的同时形成最小周期计时信号，所述最小周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反。所述周期计时模块203计时的同时形成最大周期计时信号，所述最大周期计时信号在计时停止时的相位与计时开始时的相位相反。

限制模块204用于形成与所述最小周期计时信号反相的最小周期限制信号，开始计时后当所述最小周期限制信号的相位变化时所述脉冲控制模块202允许输出下一个激光脉冲。在输出一个激光脉冲时所述工作时间计时模块205开始对泵浦源的工作时间计时，在所述工作时间达到最大工作时间时激光器关闭泵浦源。

上述各实施例中的激光器的控制装置，一方面能够跟随控制信号输出激光脉冲，另一方面则能够将激光脉冲的周期限制在最小周期与最大周期之间，有利于保障激光器的工作性能，减少安全隐患。

本发明的一实施例公开一种激光器。参考图11，为本发明的一实施例中激光器的示意图。所述激光器包括光路模组10和电路模组20。光路模组10包括依次设置的一个或者多个泵浦源11、一个或者多个谐振腔12、一个或者多个光电探测器15、一个或者多个光纤放大器13以及激光输出头14。其中谐振腔12中设置有第一合束器121、高反射镜122、增益光纤123、低反射率光纤光栅124以及声光开关125。其中，所述高反射镜122也可以由高反光栅代替。光纤放大器13设置有第二合束器131和泵浦激光器132。电路模组20包括声光控制电路21、输出控制电路22、泵浦驱动电路23以及保护电路24。所述激光器应用上述任意一种激光器的控制方法将激光脉冲的周期限制在最小周期与最大周期之间。

本发明的一实施例公开一种激光打孔设备，用于在太阳能电池膜上打孔。参考图12，为本发明的一实施例中激光打孔设备的示意图。所述激光打孔设备包括：激光器30、光学系统40、工作平台50以及控制板卡60。所述工作平台50用于装设和固定太阳能电池膜，以便从所述光学系统40射出的激光光束能够对太阳能电池膜精准地打孔。所述控制板卡60用于控制所述激光器30和/或所述光学系统40和/或所述工作平台50。所述激光器30产生的激光光束通过所述光学系统40聚焦至所述工作平台50上的太阳能电池膜，进而对所述太阳能电池膜打孔。所述激光打孔设备中的激光器30应用上述任意一种激光器的控制方法将激光脉冲的周期限制在最小周期与最大周期之间。上述实施例中的激光打孔设备对太阳能电池膜上打孔后，所述太阳能电池膜上将形成大小均匀、间距一致的圆孔，所述激光打孔设备具有极佳的工作性能。

参考图13和图14，其中图13为现有技术中的激光打孔设备在太阳能电池膜上打孔后的效果图，图14为本发明中的激光打孔设备在太阳能电池膜上打孔后的效果图。图13中的圆饼区域内为现有技术中的激光打孔设备在太阳能电池膜上打孔后形成的一个孔形区域sp。图14中白色圆圈内为本发明中的激光打孔设备在太阳能电池膜上打孔后形成的一个孔形区域sp。图13中的多个孔形区域sp分布不规则，无法满足技术上的要求，因此现有技术中的激光打孔设备在太阳能电池膜上打孔的效果较差。在图14中矩阵式分布了多个孔形区域sp。图14中的多个孔形区域sp的大小均匀，间距一致。本领域的技术人员应当了解，图14中矩阵式分布的多个孔形区域sp反映了出本发明中的激光打孔设备具有极佳的工作性能。此外本发明中的激光打孔设备在对铝箔片、铜箔片打孔时也能达到图14中的效果。

本发明的一实施例公开一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令适于处理器加载，以实现上述任意一种激光器的控制方法。

当上述各个实施例中的技术方案使用到软件实现时，可以将实现上述各个实施例的计算机指令和/或数据存储在计算机可读介质中或作为可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质。以此为例但不限于此：计算机可读介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外，任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光钎光缆、双绞线、数字用户线(dsl)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、dsl或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定义中。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。