1.一种叠片装置，其特征在于，包括：
机架（6）；
摆臂（3），摆臂（3）的长度方向设有直线传动装置（5），直线传动装置（5）的传动端传动方向为从摆臂的一端到另一端；
硅钢片拾取装置（2），硅钢片拾取装置（2）用于抓取目标位置的硅钢片；
第一动力机构，所述第一动力机构给摆臂（3）的旋转提供动力；
第二动力机构，所述第二动力机构给硅钢片拾取装置（2）的旋转提供动力；
摆臂（3）一端与机架（6）转动连接，所述第一动力机构与摆臂（3）传动连接，硅钢片拾取装置（2）转动连接在所述传动端上，所述第二动力机构与硅钢片拾取装置（2）传动连接。
2.如权利要求1所述一种叠片装置，其特征在于，所述第一动力机构为第一伺服电机（9），所述第二动力机构为第二伺服电机（4），机架（6）上固定有第一伺服电机（9），第一伺服电机（9）的传动轴与摆臂（3）的转动轴传动连接，所述传动端上固定有第二伺服电机（4），第二伺服电机（4）的传动轴与硅钢片拾取装置（2）的转动轴传动连接；
还包括硅钢片输送装置（1），硅钢片输送装置（1）位于硅钢片拾取装置（2）的运动范围内。
3.如权利要求2所述一种叠片装置，其特征在于，硅钢片输送装置（1）具有输送带、伺服电机、传感器、控制模块，所述伺服电机与所述输送带的驱动端传动连接，所述传感器设在所述输送带的上方，所述传感器通过控制模块与所述控制系统电信号连接，所述伺服电机与所述控制系统电信号连接；
所述控制模块被配置为检测物体经过，从检测到物体开始记录伺服电机的旋转角度，在伺服电机旋转到预定角度后停止伺服电机的转动；或
所述控制模块被配置为检测到铁心片时，根据剪切片型计算出停止位置后，控制伺服电机旋转带动皮带传动，将片料精确运输到指定位置。
4.如权利要求1所述一种叠片装置，其特征在于，还包括叠片台（7），叠片台（7）位于硅钢片拾取装置（2）下方，叠片台（7）上设有多根定位针，所述定位针的长度方向同向于重力方向。
5.如权利要求1所述一种叠片装置，其特征在于，所述硅钢片拾取装置（2）具有真空吸盘或电磁吸附装置，所述真空吸盘或所述电磁吸附装置位于硅钢片拾取装置（2）的下端。
6.如权利要求1所述一种叠片装置，其特征在于，所述直线传动装置（5）为滚珠丝杠副和第三伺服电机,所述传动端为滚珠丝杠副的螺母，所述第三伺服电机与滚珠丝杠副的螺杆轴承传动连接。
7.如权利要求1所述一种叠片装置，其特征在于，直线传动装置（5）为一段导轨、滑块、第四伺服电机和同步带，所述同步带围绕在所述导轨外侧，所述同步带通过所述第四伺服电机驱动沿所述导轨方向传动，硅钢片拾取装置（2）通过所述滑块滑动连接在所述导轨上，硅钢片拾取装置（2）与所述同步带的一部分固定连接。
8.一种自动叠片方法，用于叠片装置，所述方法包括：
接收第一信息；
控制硅钢片拾取装置运行到预设位置，并执行吸附；
控制硅钢片拾取装置运行到目标位置，执行解除吸附；
等待第一信息。
9.如权利要求8所述一种自动叠片方法，其特征在于，所述接收第一信息之前还包括：
硅钢片输送装置上的传感器从检测到物体开始记录伺服电机的旋转角度，在伺服电机旋转到预定角度后停止伺服电机的转动；
发送第一信息。