一种电池模组堆叠装置及堆叠方法与流程

1.本发明涉及电池模组生产技术领域，尤其涉及一种电池模组堆叠装置及堆叠方法。


背景技术：

2.在动力电池自动装配生产过程中，需要保证电池模组和液冷板排列到指定位置，且在电池模组堆叠之前液冷板已经涂过胶，堆叠中需要对液冷板进行压胶定位。目前的电池模组堆叠工作主要依靠人工进行，通常在电池模组的堆叠过程中，电池模组放置会出现误差，难以实现电池模组的精准定位，容易因为电池模组位置固定不好而导致后续加工过程出现偏移，进而导致需要重新组装，提高了生产成本。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于针对现有的电池模组堆叠质量较差的问题，提供一种电池模组堆叠装置。
4.本发明提供了一种电池模组堆叠装置，包括堆叠平台、堆叠机构和吸盘机构，所述堆叠平台一侧设置定位板；所述堆叠机构包括第一移动组件和顶压侧推组件，所述顶压侧推组件包括顶压板和侧推板，所述顶压板用于对堆叠平台上待堆叠的电池模组或单体电池进行z方向限位，所述侧推板用于为电池模组或单体电池提供朝向定位板的侧推力；所述顶压板和所述侧推板均与所述第一移动组件连接；所述第一移动组件用于驱动所述侧推板和所述顶压板靠近或远离所述定位板，以压紧所述堆叠平台上的电池模组和/或液冷板；
5.所述吸盘机构包括第二移动组件和多个用于吸附所述电池模组或单体电池的吸盘，所述吸盘设置于所述第二移动组件上，且位于所述堆叠平台下方，所述第二移动组件用于驱动所述吸盘沿x方向移动。
6.可选地，所述顶压板为沿y方向延伸的条形板；或多个并列设置的条形板，多个所述条形板沿y方向间隔设置；
7.所述侧推板设置于所述顶压板远离所述定位板的一侧；
8.所述吸盘和所述顶压侧推组件对所述电池模组或单体电池进行z方向限位后，所述第一移动组件和所述第二移动组件分别驱动所述吸盘和所述顶压侧推组件沿x方向同步移动，以压紧所述电池模组或单体电池。
9.可选地，所述堆叠机构还包括第一位移浮动件，所述第一位移浮动件设置于所述第一移动组件上，所述顶压板设置于所述第一位移浮动件上，所述第一位移浮动件与所述顶压板连接，以实现对所述顶压板沿x方向移动距离的缓冲。
10.可选地，所述第一位移浮动件包括第一安装座、第一导轨、第一滑块和第一复位器，所述第一导轨设置于所述第一安装座上，且所述第一导轨沿x方向延伸；所述第一安装座设置于所述第一移动组件上，所述第一安装座沿x方向的两侧设置有两个限位板，所述第一导轨至少部分位于两个所述限位板之间；所述第一滑块可滑动地设置于所述第一导轨
上，且在两个所述限位板之间滑动，所述顶压板设置于所述第一滑块上，所述第一复位器设于所述第一滑块和与之相近的所述限位板之间。
11.可选地，所述顶压板上设置有多个定位件，每一所述定位件对应一个单体电池，所述定位件上设置有用于避让单体电池上极柱的避让孔，所述顶压板对所述电池模组或单体电池进行z方向限位时，所述单体电池的极柱容置于所述避让孔内。
12.可选地，所述电池模组堆叠装置还包括机架，所述第一移动组件包括第一安装架、第二安装架、第一水平移动模组、第一升降模组，所述第一水平移动模组设置于所述机架上；所述第一安装架设置于所述第一水平移动模组上；所述第一升降模组设置于所述第一安装架上，所述第二安装架设置于所述第一升降模组上，所述第一位移浮动件和所述侧推板分别设置于所述第二安装架上；所述第一水平移动模组用于驱动所述第一升降模组沿x方向移动，所述第一升降模组用于驱动所述侧推板和所述第一位移浮动件上的顶压板沿z方向移动。
13.可选地，所述吸盘机构还包括第二位移浮动件，所述第二位移浮动件设置于所述第二移动组件上；多个所述吸盘与所述第二位移浮动件连接，所述堆叠平台上设置有吸附孔，所述吸盘通过所述吸附孔吸附所述电池模组或单体电池；所述第二移动组件用于驱动所述第二位移浮动件移动，以带动所述吸盘移动。
14.可选地，所述第二位移浮动件包括第二安装座、第二导轨、第二滑块、第二复位器和用于安装吸盘的安装板，所述第二安装座设置于所述第二移动组件上，所述第二安装座两侧设置有加强板；所述第二导轨设置于所述第二安装座上，且沿x方向延伸；所述第二滑块可位移地设置于所述第二导轨上，所述安装板设置于所述第二滑块上；所述第二复位器设于所述第二滑块与所述加强板之间。
15.可选地，所述第二移动组件包括第二水平移动模组和第二升降模组，所述第二升降模组设置于所述第二水平移动模组上，所述第二水平移动模组用于驱动所述第二升降模组沿x方向移动；所述第二安装座设置于所述第二升降模组上，所述第二升降模组用于带动所述第二安装座沿z方向移动。
16.可选地，所述电池模组堆叠装置还包括用于堆叠电芯的第一机械手和用于堆叠液冷板的第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手分别设置于所述堆叠平台两侧。
17.可选地，所述电池模组堆叠装置还包括冷却管校准定位机构和第三水平移动模组，所述冷却管校准定位机构包括第三安装架、定位卡爪、第三移动组件和用于检测冷却管位置的检测组件，所述第三安装架设置于所述第三水平移动模组上，所述第三水平移动模组用于驱动所述第三安装架沿x方向移动；所述第三移动组件设置于所述第三安装架上，所述定位卡爪设置于所述第三移动组件上，所述第三移动组件用于驱动所述定位卡爪移动，以带动冷却管移动。
18.可选地，所述第三移动组件包括第四水平移动模组、第三升降模组和第四升降模组，所述第三升降模组和所述第四升降模组分别设置于所述第三安装架两侧；所述第四水平移动模组设置于所述第三升降模组上；所述定位卡爪设置于所述第四水平移动模组上，所述第三升降模组用于驱动所述定位卡爪沿z方向移动，所述第四水平移动模组用于驱动所述定位卡爪沿y方向移动；
19.所述检测组件包括第一检测件和第二检测件，所述第三升降模组和所述第四升降
模组分别设置于所述第三安装架两侧；所述定位卡爪设置于所述第三升降模组上，所述第三升降模组用于驱动所述定位卡爪沿z方向移动；所述第一检测件设置于所述第三升降模组一端，所述第二检测件设置于所述第四升降模组上；所述第三安装架设置于所述第三水平移动模组上，所述第三水平移动模组用于驱动所述第三安装架沿x方向移动。
20.可选地，所述定位卡爪包括夹爪气缸、夹爪和定位块，所述夹爪与所述夹爪气缸连接，所述夹爪气缸用于驱动所述夹爪夹持或松开冷却管；所述定位块设置在所述夹爪气缸上，且位于所述夹爪一侧，所述定位块上设置有朝向所述冷却管的v型槽。
21.另一方面，本发明还提供一种堆叠方法，适用于如上任意一项所述的电池模组堆叠装置，包括以下步骤：
22.s1，将第一个液冷板放置在所述堆叠平台上，且位于所述定位板一侧；
23.s2，将第一个电池模组放置在第一个液冷板一侧，通过所述吸盘固定所述电池模组底部，所述第一移动组件驱动所述顶压侧推组件完成第一个电池模组和第一个液冷板的压紧操作；
24.s3，在所述电池模组一侧放置第二个液冷板，在第二个液冷板上对接冷却管；
25.s4，通过所述第一移动组件驱动所述顶压侧推单元完成第二个液冷板和第一个电池模组的压紧操作；
26.s5，重复步骤s2-s4，直至完成所有堆叠。
27.在本发明中，通过使用第一移动组件驱动顶压板与电池模组或液冷板抵接，使得电池模组或单体电池与堆叠平台保持紧密配合状态，也就是保证电池模组或单体电池在上下方向位置稳定。通过侧推板向电池模组或单体电池提供侧推力，将电池模组或单体电池沿x方向进行压紧，完成堆叠动作。吸盘设置在堆叠平台下方临时对电池模组进行固定，增加电池模组堆叠过程的稳定性。第一移动组件驱动侧推板靠近或远离定位板，使得电池模组和液冷板受到的压力可控，同时提高电池模组堆叠的定位精度。通过顶压板和吸盘对电池模组上下端面进行固定压紧，第一移动组件和第二移动组件分别驱动吸盘和顶压侧推组件沿x方向同步移动，实现电池模组或单体电池的压紧。
附图说明
28.图1是本发明一实施例提供的一种的电池模组堆叠装置的结构示意图；
29.图2是本发明一实施例提供的一种的电池模组堆叠装置的另一角度的结构示意图；
30.图3是本发明一实施例提供的一种的电池模组堆叠装置的堆叠机构的示意图；
31.图4是本发明一实施例提供的一种的电池模组堆叠装置的堆叠机构另一角度的示意图；
32.图5是图4中b处局部放大图；
33.图6是本发明一实施例提供的一种的电池模组堆叠装置的吸盘机构的示意图；
34.图7是本发明一实施例提供的一种的电池模组堆叠装置的吸盘机构另一角度的示意图；
35.图8是图6中c处放大图；
36.图9是图1中a处放大图；
37.图10是本发明一实施例提供的一种的电池模组堆叠装置的定位夹爪的示意图。
38.说明书附图中的附图标记如下：
39.1、第一移动组件；11、第一安装架；12、第二安装架；13、第一水平移动模组；14、第一升降模组；15、第一导向件；151、滑轨；152、第三滑块；
40.2、第一位移浮动件；21、第一安装座；22、第一导轨；23、第一滑块；24、第一复位器；25、限位板；
41.31、顶压板；311、定位件；32、侧推板；
42.41、定位板；42、第一驱动件；421、伺服移动模组；422、伺服电机；423、离合摩擦片组件；424、传动杆；43、第二驱动件；
43.5、机架；51、限位柱；6、载具板；
44.7、吸盘机构；71、第二移动组件；711、第二水平移动模组；712、第二升降模组；72、第二位移浮动件；721、第二安装座；722、第二导轨；723、第二滑块；724、第二复位器；725、安装板；726、加强板；73、吸盘；74、第二导向件；75、第三导向件；
45.81、第一机械手；82、第二机械手；
46.9、冷却管校准定位机构；91、第三水平移动模组；92、第三安装架；93、定位卡爪；931、夹爪气缸；932、夹爪；933、定位块；934、弧形压紧面；94、第三升降模组；95、第四升降模组；96、第一检测件；97、第二检测件；98、第四水平移动模组。
具体实施方式
47.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。具体地，在本发明中，定义x方向为电池模组堆叠方向、压紧方向等，z向是上下方向，y方向是夜冷管压紧方向。
48.为了说明本发明的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
49.如图1-图10所示，本发明的一实施例的一种电池模组堆叠装置，包括堆叠平台、堆叠机构和吸盘机构7，所述堆叠平台一侧设置定位板41。所述堆叠机构包括第一移动组件1和顶压侧推组件，所述顶压侧推组件包括顶压板31和侧推板32，所述顶压板31用于对堆叠平台上待堆叠的电池模组或单体电池进行z方向限位，所述侧推板32用于为电池模组或单体电池提供朝向定位板41的侧推力。所述顶压板31和所述侧推板32均与所述第一移动组件1连接。所述第一移动组件1用于驱动所述侧推板32靠近或远离所述定位板41，以压紧所述堆叠平台上的电池模组和/或液冷板。
50.所述吸盘机构7包括第二移动组件71和多个用于吸附所述电池模组或单体电池的吸盘73，所述吸盘73设置于所述第二移动组件71上，且位于所述堆叠平台下方，所述第二移动组件71用于驱动所述吸盘73沿x方向移动。
51.在本实施例中，通过使用第一移动组件1驱动顶压板31与电池模组或液冷板抵接，使得电池模组或单体电池与堆叠平台保持紧密配合状态，也就是保证电池模组或单体电池在上下方向位置稳定。通过侧推板32向电池模组或单体电池提供侧推力，将电池模组或单体电池沿x方向进行压紧，完成堆叠动作。吸盘73设置在堆叠平台下方临时对电池模组进行固定，增加电池模组堆叠过程的稳定性。第一移动组件1驱动侧推板32靠近或远离定位板
41，使得电池模组和液冷板受到的压力可控，同时提高电池模组堆叠的定位精度。通过顶压板31和吸盘73对电池模组上下端面进行固定压紧，第一移动组件1和第二移动组件71分别驱动吸盘73和顶压侧推组件沿x方向同步移动，实现电池模组或单体电池的压紧。
52.具体地，在堆叠平台放置一个电池模组时，吸盘73从下方对电池模组进行固定，防止电池模组之间的间隙发生变化。第一移动组件1驱动顶压板31和侧推板32靠近电池模组，通过顶压板31对电池模组的上端面进行压紧，侧推板32与电池模组侧面抵接，然后第一移动组件1驱动侧推板32推动电池模组向定位板41方向移动，完成一个电池模组的堆叠。然后第一移动组件1驱动顶压板31和侧推板32远离电池模组或液冷板。
53.进一步地，如图2所示，在本发明的一些实施例中，还包括保压机构，保压机构包括侧压板(图中未示出)、第一驱动件42和第二驱动件43，所述第一驱动件42与所述定位板41连接，用于驱动所述定位板41靠近或远离所述堆叠平台。所述侧压板设置在所述堆叠平台远离所述定位板41的一侧，所述第二驱动件43与所述侧压板连接，用于驱动所述侧压板对堆叠完成后的电池模组进行压紧，增加了堆叠后的电池模组位置的稳定性。具体地，所有电池模组堆叠完成后，第二驱动件43驱动侧压板向堆叠平台的方向移动，对堆叠完成的电池模组进行保压。
54.具体地，第一驱动件42和第二驱动件43均包括带有扭力传感器的伺服移动模组421、伺服电机422、离合摩擦片组件423、传动杆424和丝杆传动件(图中未示出)，伺服电机422设置在伺服移动模组421上，伺服移动模组421带动伺服电机422沿x方向移动；伺服电机422与传动杆424连接，用于驱动传动杆424转动。传动杆424通过离合摩擦片与丝杆传动件连接。定位板41或侧推板32设置在丝杆传动件上。
55.如图1-图10所示，在本发明的一些实施例中，所述顶压板31为沿y方向延伸的条形板。或多个并列设置的条形板，多个所述条形板沿y方向间隔设置。
56.所述侧推板32设置于所述顶压板31远离所述定位板41的一侧。
57.所述吸盘73和所述顶压侧推组件对所述电池模组或单体电池进行z方向限位后，所述第一移动组件1和所述第二移动组件71分别驱动所述吸盘73和所述顶压侧推组件沿x方向同步移动，以压紧所述电池模组或单体电池。
58.如图3-图5所示，在本发明的一些实施例中，所述堆叠机构还包括第一位移浮动件，所述第一位移浮动件2设置在所述第一移动组件1上，所述第一位移浮动件2与所述顶压板31连接，以实现对所述顶压板31沿x方向移动距离的缓冲。侧推板32与电池模组或液冷板抵接时，所述第一移动组件1驱动侧推板32向前移动，从而使得电池模组或单体电池移动，电池模组或单体电池通过第一位移浮动件2为顶压板31沿电池模组或单体电池沿x方向的移动提供摆动空间，以保证电池模组堆叠过程中的稳定性。
59.如图3-图5所示，在本发明的一些实施例中，所述第一位移浮动件2包括第一安装座21、第一导轨22、第一滑块23和第一复位器24，所述第一导轨22设置于所述第一安装座21上，且所述第一导轨22沿x方向延伸。所述第一安装座21设置于所述第一移动组件1上，所述第一安装座21沿x方向的两侧设置有两个限位板25，所述第一导轨22至少部分位于两个所述限位板25之间。所述第一滑块23可滑动地设置于所述第一导轨22上，且在两个所述限位板25之间滑动，所述顶压板31设置于所述第一滑块23上。所述第一复位器24设于所述第一滑块23和与之相近的所述限位板25之间。具体地，第一复位器24有多种设置方式，第一种设
置方式为：第一复位器24安装在第一滑块23上，另一端抵接限位板25。第二种设置方式为：第一复位器24安装在限位板25上，另一端抵接第一滑块23。第三种设置方式为：第一复位器24两端都固定，一端固定在第一滑块23，另一端固定在限位板25。第四种设置方式为：第一复位器24安装在所述顶压板31上，另一端抵接限位板25。通过设置第一复位器24，使得顶压板31远离电池模组或液冷板时，限位板25与第一复位器24抵触，然后在第一复位器24的作用下使顶压板31回位至原位。具体地，第一复位器24为弹簧、弹片或弹性橡胶。
60.具体地，顶压板31与限位板25之间至少设置一个第一复位器24，优选的实施例中，顶压板31与两个限位板25之间均设置有第一复位器24，即顶压板31的两侧与该侧对应的限位板25之间均设置有第一复位器24。
61.更优选的，第一导轨22可以是并排设置的至少两个，通过两个第一滑块23固定安装顶压板31。同样的，顶压板31一侧的两端设置第一复位器24，顶压板31另一侧也可以设置一个第一复位器24或者设置两个第一复位器24。
62.第一导轨22、第一滑块23、第一复位器24与限位板25之间的配合，使得顶压板31与电池模组顶部或单体电池顶部配合时，能够在堆叠方向有摆动空间。如此，一方面便于顶压板31与电池模组或单体电池的顶部配合，另一方面，起到缓冲和复位的作用。
63.如图3-图5所示，在本发明的一些实施例中，所述顶压板31上设置有多个定位件311，每一所述定位件311对应一个单体电池，所述定位件311上设置有用于避让单体电池上极柱的避让孔(图中未显示)，所述顶压板31对所述电池模组或单体电池进行z方向限位时，所述单体电池的极柱容置于所述避让孔内。实现上下配合的同时，避让孔的设计，也可以在水平方向起到一定的限位作用。再配合第一位移浮动件2，起到很好的组合效果及缓冲、复位效果。
64.如图3-图5所示，在本发明的一些实施例中，所述电池模组堆叠装置还包括机架5，所述第一移动组件1包括第一安装架11、第二安装架12、第一水平移动模组13、第一升降模组14，所述第一水平移动模组13设置于所述机架5上。所述第一安装架11设置于所述第一水平移动模组13上。所述第一升降模组14设置于所述第一安装架11上，所述第二安装架12设置于所述第一升降模组14上，所述第一位移浮动件2和所述侧推板32分别设置于所述第二安装架12上。所述第一水平移动模组13用于驱动所述第一升降模组14沿x方向移动，所述第一升降模组14用于驱动所述侧推板32和所述第一位移浮动件2上的顶压板31沿y方向移动。具体地，第一水平移动模组13和第一升降模组14均为伺服模组，实现精准定位，从而使得侧推板32向电池模组或液冷板施加的压力可控，从而实现压胶过程。
65.具体地，顶压板31和侧推板32靠近电池模组或液冷板时，第一水平移动模组13带动第一升降模组14沿x方向移动，然后第一升降模组14带动顶压板31和侧推板32沿y方向下降，直至顶压板31和侧推板32分别与电池模组抵接。
66.进一步地，如图3和图4所示，在本发明的一些实施例中，第一安装架11上设置有第一导向件15，第一导向件15包括两个滑轨151和设置在滑轨151上的第三滑块152，两个滑轨151并排设置在第一安装架11上，第二安装架12通过第三滑块152可滑动地设置在滑轨151上。
67.进一步地，如图1和图2所示，在本发明的一些实施例中，堆叠平台包括载具板6，载具板6上设置有限位孔(图中未示出)，载具板6设置在机架5上，机架5与限位孔相对的位置
设置有限位柱51。
68.如图6和图7所示，在本发明的一些实施例中，所述吸盘机构7还包括第二位移浮动件72，所述第二位移浮动件72设置于所述第二移动组件71上。多个所述吸盘73与所述第二位移浮动件72连接，所述堆叠平台上设置有吸附孔，所述吸盘73通过所述吸附孔吸附所述电池模组或单体电池。所述第二移动组件71用于驱动所述第二位移浮动件72移动，以带动所述吸盘73移动。通过吸盘73设置在第二位移浮动件72上，使得吸盘73在堆叠方向有摆动空间，避免电池模组中的电芯在侧压过程中发生间距变化。第一位移浮动件2带动顶压板31沿x方向向前移动时，吸盘73通过第二位移浮动件72沿x方向向前移动，保持电池模组中电芯间距的稳定性。
69.如图6和图8所示，在本发明的一些实施例中，所述第二位移浮动件72包括第二安装座721、第二导轨722、第二滑块723、第二复位器724和用于安装吸盘73的安装板725，所述第二安装座721设置于所述第二移动组件71上，所述第二安装座721两侧设置有加强板726。所述第二导轨722设置于所述第二安装座721上，且沿x方向延伸。所述第二滑块723可位移地设置于所述第二导轨722上，所述安装板725设置于所述第二滑块723上。所述第二复位器724设于所述第二滑块723与所述加强板726之间。具体地，第二复位器724有多种设置方式，第一种设置方式为：第二复位器724安装在第二滑块723上，另一端抵接加强板726。第二种设置方式为：第二复位器724安装在加强板726上，另一端抵接第二滑块723。第三种设置方式为：第二复位器724两端都固定，一端固定在第二滑块723，另一端固定在加强板726。第四种设置方式为：第二复位器724安装在所述安装板725上，另一端抵接加强板726，优选地，安装板725与两个加强板726之间均设置有第二复位器724。
70.第二导轨722、第二滑块723与第二复位器724之间的配合，使得吸盘73吸附电池模组底部或单体电池底部的同时，能够在堆叠方向有摆动空间。如此，一方面便于吸盘73与电池模组或单体电池的底部固定，另一方面，起到缓冲和复位的作用。
71.如图6和图7所示，在本发明的一些实施例中，所述第二移动组件71包括第二水平移动模组711和第二升降模组712，所述第二升降模组712设置于所述第二水平移动模组711上，所述第二水平移动模组711用于驱动所述第二升降模组712沿x方向移动。所述第二安装座721设置于所述第二升降模组712上，所述第二升降模组712用于带动所述第二安装座721沿z方向移动。堆叠平台放置电池模组时，第二升降模组712带动吸盘73向上运动，以使吸盘73对电池模组进行固定，第一水平移动模组13驱动侧推板32移动时，第二水平移动模组711驱动吸盘73沿x方向移动，与第一水平移动模组13保持同步。
72.如图6和图7所示，在本发明的一些实施例中，所述第二水平移动模组711一侧设置有第二导向件74，所述第二安装座721上设置有第三导向件75。
73.如图1所示，在本发明的一些实施例中，所述电池模组堆叠装置还包括用于堆叠电芯的第一机械手81和用于堆叠液冷板的第二机械手82，所述第一机械手81和所述第二机械手82分别设置于所述堆叠平台两侧。具体地，第一机械手81和第二机械手82均为六轴机器人。通过设置第一机械手81和第二机械手82，实现电池模组和液冷板的有序堆叠和定位，增加了定位精度。
74.如图9所示，在本发明的一些实施例中，所述电池模组堆叠装置还包括冷却管校准定位机构9和第三水平移动模组91，所述冷却管校准定位机构9包括第三安装架92、定位卡
爪93、第三移动组件和用于检测冷却管位置的检测组件，所述第三安装架92设置于所述第三水平移动模组91上，所述第三水平移动模组91用于驱动所述第三安装架92沿x方向移动；所述第三移动组件设置于所述第三安装架92上，所述定位卡爪93设置于所述第三移动组件上，所述第三移动组件用于驱动所述定位卡爪93移动，以带动冷却管移动。通过第三移动组件调整冷却管的位置，使冷却管与待安装冷却管的电池模组的位置相对，通过检测组件检测冷却管的位置，保证冷却管位于x方向和z方向的预定位置，以对冷却管的位置进行导正定位。
75.如图9所示，在本发明的一些实施例中，所述第三移动组件包括第四水平移动模组98、第三升降模组94和第四升降模组95，所述第三升降模组94和所述第四升降模组95分别设置于所述第三安装架92两侧。所述第四水平移动模组98设置于所述第三升降模组94上。所述定位卡爪93设置于所述第四水平移动模组98上，所述第三升降模组94用于驱动所述定位卡爪93沿z方向移动，，所述第四水平移动模组98用于驱动所述定位卡爪93沿y方向移动。
76.所述检测组件包括第一检测件96和第二检测件97，所述第一检测件96设置于所述第三升降模组94一端，所述第二检测件97设置于所述第四升降模组95上。所述第三安装架92设置于所述第三水平移动模组91上，所述第三水平移动模组91用于驱动所述第三安装架92沿x方向移动。具体地，第一检测件96和第二检测件97均为ccd相机，通过ccd相机检测冷却管z方向和y方向的图像，以进行视觉纠正，提高冷却管的对接精度。具体地，在完成一个电池模组和液冷板堆叠后，在电池模组和液冷板一侧进行冷却管对接。
77.如图10所示，在本发明的一些实施例中，所述定位卡爪93包括夹爪气缸931、夹爪932和定位块933，所述夹爪932与所述夹爪气缸931连接，所述夹爪气缸931用于驱动所述夹爪932夹持或松开冷却管。所述定位块933设置在所述夹爪气缸931上，且位于所述夹爪932一侧，所述定位块933上设置有朝向所述冷却管的v型槽，以限定夹爪932中的冷却管圆心位置。
78.第二机械手82将液冷板放置到指定位置后，液冷板的两端带有冷却管，第三水平移动模组91根据液冷板放置的具体位置驱动第三安装架92移至对冷却管进行夹持定位的位置，到达该位置后，第三升降模组94带动定位卡爪93下降，第四水平移动模组98驱动定位卡爪93沿y方向向冷却管移动，然后夹爪气缸931驱动夹爪932夹持冷却管。然后第三水平移动模组91带动冷却管校准定位机构9移动，从而带动冷却管移动直至冷却管插入到前一个液冷板上用于连通的开口或开孔中，完成电池模组多个冷却板之间的连通。通过第一检测件96和第二检测件97检测冷却管的位置，
79.具体地，夹爪932端部设置有弧形压紧面934，夹爪气缸931驱动夹爪932夹持冷却管时，弧形压紧面934对冷却管施加压力，使得冷却管与v型槽的外壁抵接，从而定位冷却管的圆心位置。
80.另一方面，本发明一实施例还提供一种堆叠方法，适用于如上任意一项实施例所述的电池模组堆叠装置，包括以下步骤：
81.s1，将第一个液冷板放置在所述堆叠平台上，且位于所述定位板41一侧。具体地，第一机械手81夹持第一个液冷板到堆叠平台，定位板41上设置有吸附件吸附液冷板。第一机械手81返回液冷板抓取位。第二机械手82抓取第一个电池模组，运行到预设的堆叠等待位等待。
82.s2，将第一个电池模组放置在第一个液冷板一侧，通过所述第一移动组件1驱动所述顶压侧推组件完成第一个电池模组和第一个液冷板的压紧操作。具体地，第二机械手82将第一电池模组放在堆叠平台上之后返回电池模组抓取位，同时第二移动组件71驱动吸盘73移动，吸附电池模组。第一移动组件1驱动顶压板31压紧电池模组上端面，然后驱动侧推板32朝向液冷板的方向推动电池模组，实现压胶后，第一移动组件1驱动顶压板31和侧推板32回位。
83.s3，在所述电池模组一侧放置第二个液冷板，在第二个液冷板上对接冷却管。
84.s4，通过所述第一移动组件1驱动所述顶压侧推单元完成第二个液冷板和第一个电池模组的压紧操作。
85.s5，重复步骤s2-s4，直至完成所有堆叠。之后保压机构对堆叠后的电池模组进行压紧，将堆叠后的电池模组流入下一工序。
86.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。