本技术涉及搬运机器人，尤其是指一种上下料搬运机器人。
背景技术：
1、在半导体行业中，设备上下料及物料转运对洁净度、精准度与效率要求极高。传统人工搬运易引入污染、效率低下且存在操作风险，而单一功能的搬运设备难以适应多品类、小批量的物料处理需求。
2、为解决至少一个上述问题，需要提供一种新的上下料搬运机器人。
技术实现思路
1、本实用新型所要解决的技术问题是：一种上下料搬运机器人，旨在适应多种品类搬运。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种上下料搬运机器人，包括agv底盘、所述agv底盘上设有中框，所述中框上设有储位，所述中框顶部上设有机械臂，所述机械臂的末端设有夹爪；所述agv底盘设有主动轮及从动轮，agv底盘多种雷达，用于导航及避障；所述储位上设有物料放置平台；所述机械臂的末端设有视觉相机，所述夹爪与机械臂的末端偏心连接，以避开视觉相机。
3、进一步的，所述agv底盘的前进方向一角设置有导航雷达；在导航雷达的对角处设置一避障雷达；在agv底盘前进方向的正面设置有斜向下布置的防坠落雷达；在防坠落雷达的正上方设置一前避障相机；在前避障相机的正上方设置一斜向上布置的高空避障相机；在agv底盘的前进方向的两侧面各设置一侧面避障雷达。
4、进一步的，所述agv底盘的底面正中间设有下视相机，用于读取贴在地面上的二维码，反馈当前的位置偏差，以便调整位置。
5、进一步的，所述agv底盘的底面设有一开孔，开孔上方的agv底盘的腔体内设置一散热风扇。
6、进一步的，所述agv底盘的前进方向和后退方向的最下边位置各设置一安全触边。
7、进一步的，所述中框为一竖直安装呈上大下小形状的扁平结构体，中框内有用以容纳各种装置的空腔；中框的正中间为机械臂安装平台，为机械臂的安装接口。
8、进一步的，所述中框的正面及背面靠下位置设置有进气口，中框下方腔体内设置有导流风扇。
9、进一步的，所述进气口的上方设有上装维护门，上装维护门的后面设有键盘鼠标仓。
10、进一步的，所述夹爪的前方设有碰撞检测结构，用于检测来自夹爪前方物体的碰撞；夹爪的物料放置面上设有一夹爪有料检测结构，用于检测夹爪物料放置位置是否有物料。
11、进一步的，所述夹爪的侧面设有前方有料检测结构，用于识别夹爪即将进行取放料动作时的目的地是否有物料或障碍物。
12、本实用新型的有益效果在于：本方案的上下料搬运机器人的集成度高，结构紧凑，能够实现避障，实现灵活运行；通过夹爪来进行物料抓取，能够满足多种物料的搬运，兼容性更好。
1.一种上下料搬运机器人，其特征在于，包括agv底盘、所述agv底盘上设有中框，所述中框上设有储位，所述中框顶部上设有机械臂，所述机械臂的末端设有夹爪；所述agv底盘设有主动轮及从动轮，agv底盘多种雷达，用于导航及避障；所述储位上设有物料放置平台；所述机械臂的末端设有视觉相机，所述夹爪与机械臂的末端偏心连接，以避开视觉相机。
2.如权利要求1所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述agv底盘的前进方向一角设置有导航雷达；在导航雷达的对角处设置一避障雷达；在agv底盘前进方向的正面设置有斜向下布置的防坠落雷达；在防坠落雷达的正上方设置一前避障相机；在前避障相机的正上方设置一斜向上布置的高空避障相机；在agv底盘的前进方向的两侧面各设置一侧面避障雷达。
3.如权利要求2所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述agv底盘的底面正中间设有下视相机，用于读取贴在地面上的二维码，反馈当前的位置偏差，以便调整位置。
4.如权利要求3所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述agv底盘的底面设有一开孔，开孔上方的agv底盘的腔体内设置一散热风扇。
5.如权利要求4所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述agv底盘的前进方向和后退方向的最下边位置各设置一安全触边。
6.如权利要求1所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述中框为一竖直安装呈上大下小形状的扁平结构体，中框内有用以容纳各种装置的空腔；中框的正中间为机械臂安装平台，为机械臂的安装接口。
7.如权利要求6所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述中框的正面及背面靠下位置设置有进气口，中框下方腔体内设置有导流风扇。
8.如权利要求7所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述进气口的上方设有上装维护门，上装维护门的后面设有键盘鼠标仓。
9.如权利要求1所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述夹爪的前方设有碰撞检测结构，用于检测来自夹爪前方物体的碰撞；夹爪的物料放置面上设有一夹爪有料检测结构，用于检测夹爪物料放置位置是否有物料。
10.如权利要求9所述的上下料搬运机器人，其特征在于：所述夹爪的侧面设有前方有料检测结构，用于识别夹爪即将进行取放料动作时的目的地是否有物料或障碍物。