固连接；第二安装板6安装在整体框架上5，其上固定有气源处理组件7和阀岛8。
[0045]具体的，翻转单元2包括第一伸缩装置、第一安装板17、第一翻转板16 ;第一伸缩装置可以采用采用液压油缸或者气缸，本实施例以标准气缸18为例。第一伸缩装置的一端通过所述第一安装板17与所述主体框架支撑单元I连接，另一端与所述第一翻转板16的一端连接，所述第一翻转板16的另一端通过转轴11、轴套12、轴承13和翻转连接件14与所述主体框架支撑单元I的整体框架5可旋转枢接。
[0046]此外，所述第一伸缩装置还可通过第一安装板17连接在所述主体框架支撑单元I的整体框架5的下端右前侧。
[0047]本实施例中，所述主体框架支撑单元I的整体框架5上固定有翻转连接件14，所述翻转连接件14通过转轴11、轴套12和轴承13与所述第一翻转板16形成可旋转枢接。如图4所示，转动连接件14固定在整体框架5上，两端可以与带防尘盖的深沟球轴承配合，转轴11穿过轴承13，避免转轴11直接与翻转连接件14配合，降低转轴11和翻转连接件14的磨损。转轴11 一端嵌入第一翻转板16中，另一端嵌入轴端挡块10中。第一翻转板16与翻转连接件14对应的端面以及轴端挡块10与翻转连接件14对应的端面各加一个轴套12，防止轴向窜动。标准气缸18通过其连接件一端固定在第一翻转板16上，另一端与第一安装板17连接，且第一安装板17固定在整体框架5上。
[0048]为了便于固定走线端子台15，第一翻转板16上连接有第二翻转板9，所述走线端子台15固定在第二翻转板9上。
[0049]为了防止标准气缸18在气源突然断气时能够保持原位，以免安全事故发生，可在标准气缸18的控制气路上设置排气节流阀和单向阀。
[0050]本实施例中，所述正交运单元包括第二伸缩装置、第三伸缩装置、第二翻转板9、第一支撑板20、第二支撑板21、第三支撑板24 ;所述第二翻转板9的左侧面连接在所述翻转单元2的第一翻转板16上；所述第二伸缩装置的上端面固定在所述第二翻转板9下表面上，下端面固定在所述第一支撑板20上表面上，所述第二伸缩装置前端的滑台连接所述第二支撑板21 ;所述第二支撑板21与所述第一支撑板20呈L型正交连接，第三支撑板24与第二支撑板21呈L型正交连接；所述第三伸缩装置的下端面固定在所述第三支撑板24的上表面上，所述第三伸缩装置前端的滑台连接所述抓取单元4。
[0051]具体的方案中，第二伸缩装置、第三伸缩装置可采用气缸，分别为第一滑台式气缸19、第二滑台式气缸25。
[0052]优选的方案中，所述第三支撑板24与所述抓取单元4之间设有第一加强筋26，所述第二支撑板21与第三支撑板24之间设有第二加强筋23，所述第一支撑板20与所述第二支撑板21之间设有第三加强筋22。
[0053]所述抓取单元4包括抓取夹紧装置和抓取夹紧装置连接板27，所述抓取夹紧装置包括抓取手指30、手指连接块29和平行气爪28 ;所述抓取手指30固定在所述手指连接块29上，通过所述平行气爪28驱动进行动作；所述平行气爪28通过抓取装置连接板27与所述第三伸缩装置连接。
[0054]本实施例中，为了实现同步抓取夹紧料架100上下两端，所述平行气爪28的数量为两个，两个平行气爪28通过一个电磁阀同步控制。
[0055]为了减小抓取手指30与料架100之间的碰撞，所述抓取手指30的材料可以采用聚氨酯。
[0056]以下结合附图对上述实施例中提供的正交翻转机构的工作原理进行简单介绍。
[0057]请参考图5至图10，图5为料架到达翻转位置的状态示意图；图6为翻转机构翻转的状态示意图；图7为抓取料架的状态示意图；图8为翻转料架的状态示意图；图9为平行气爪复位的状态示意图；图10为翻转机构复位的状态示意图。图5-图10中，A为料架行进方向，BI为标准气缸伸出方向，B2为标准气缸收缩方向，Cl为第一滑台式气缸伸出方向，C2为第一滑台式气缸收缩方向，Dl为第二滑台式气缸伸出方向，D2为第二滑台式气缸收缩方向，El为平行气爪伸出方向，E2为平行气爪收缩方向。
[0058]料架到位，如图5所示，初始状态下，翻转机构93度的标准气缸18、第二滑台式气缸25和平行气爪28处于收缩状态，第一滑台式气缸19处于伸出状态。料架100由传输机传输到翻转位，传输机上的料架到位传感器检测到信号，此时传输带停止运行。
[0059]机构翻转，如图6所示，翻转单元的标准气缸18伸出，带动正交运动单元和抓取单元翻转，直至标准气缸18上的接近开关检测到气缸伸长到极限位置为止，此时抓取单元的位置变为竖直。
[0060]抓取料架，如图7所示，正交运动单元的第一滑台式气缸19收缩，第二滑台式气缸25伸出，从而带动抓取单元靠近料架100，最后抓取单元的平行气爪28张开，使得抓取手指30夹紧料架100。
[0061]翻转料架，如图8所示，正交运动单元的第一滑台式气缸19伸出，带动料架100离开传输带，然后翻转单元的标准气缸18收缩直至初始位置，从而带动抓取手指30上的料架100翻转至横放位置。
[0062]平行气爪复位，如图9所示，抓取单元上的平行气爪28收缩至初始位置，带动抓取手指30松开料架100，从而料架100被放置在另一条传输带上，完成料架由竖直放置变为横放的翻转换线运动。
[0063]机构复位，如图10所示，正交运动单元的第二滑台式气缸25收缩至初始位置，带动抓取单元离开料架100，从而完成翻转机构93度的机构复位，机构可翻转下一个料架。
[0064]此外，需要说明的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。
[0065]可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种正交翻转机构，其特征在于，包括: 主体框架支撑单元，用于支撑翻转单元、正交运动单元、抓取单元； 翻转单元，用于驱动所述正交运动单元和所述抓取单元在具有预设夹角的第一工位和第二工位之间移动，且所述翻转单元的两端分别连接所述主体框架支撑单元和所述正交运动单元； 正交运动单元，用于同时或者依次在水平和竖直驱动所述抓取单元两个方向运动；所述正交运动单元的两端分别连接所述翻转单元和所述抓取单元； 抓取单元，用于抓取需要翻转的料架；所述抓取单元固定在所述正交运动单元的自由端。
2.根据权利要求1所述的正交翻转机构，其特征在于，所述翻转单元包括第一伸缩装置、第一安装板以及第一翻转板；所述第一伸缩装置的一端通过所述第一安装板与所述主体框架支撑单元连接，另一端与所述第一翻转板的一端连接，所述第一翻转板的另一端通过转轴、轴套、轴承和翻转连接件与所述主体框架支撑单元可旋转枢接。
3.根据权利要求2所述的正交翻转机构，其特征在于，所述第一伸缩装置通过第一安装板连接在所述主体框架支撑的单元的下端右前侧。
4.根据权利要求2所述的正交翻转机构，其特征在于，所述主体框架支撑单元的整体框架上固定有翻转连接件，所述翻转连接件通过转轴、轴套和轴承与所述第一翻转板形成可旋转枢接。
5.根据权利要求4所述的正交翻转机构，其特征在于，所述转轴的端部通过轴套嵌入轴端挡块内，并通过螺钉连接。
6.根据权利要求2所述的正交翻转机构，其特征在于，所述正交运动单元包括第二伸缩装置、第三伸缩装置、第二翻转板、第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板；所述第二翻转板的左侧面连接在所述翻转单元的第一翻转板上；所述第二伸缩装置的上端面固定在所述第二翻转板下表面上，下端面固定在所述第一支撑板上表面上；所述第二支撑板与所述第一支撑板呈L型正交连接，第三支撑板与第二支撑板呈L型正交连接；所述第三伸缩装置的下端面固定在所述第三支撑板的上表面上。
7.根据权利要求6所述的正交翻转机构，其特征在于，所述第三支撑板与所述抓取单元之间设有第一加强筋，所述第二支撑板与第三支撑板之间设有第二加强筋，所述第一支撑板与所述第二支撑板之间设有第三加强筋。
8.根据权利要求6所述的正交翻转机构，其特征在于，所述抓取单元包括抓取夹紧装置和抓取夹紧装置连接板，所述抓取夹紧装置包括抓取手指、手指连接块和平行气爪；所述抓取手指固定在所述手指连接块上，通过所述平行气爪驱动进行动作；所述平行气爪通过抓取装置连接板与所述第三伸缩装置连接。
9.根据权利要求8所述的正交翻转机构，其特征在于，所述平行气爪的数量为两个，两个平行气爪通过一个电磁阀同步控制。
10.根据权利要求8所述的正交翻转机构，其特征在于，所述抓取手指的材料为聚氨酯。
11.根据权利要求6所述的正交翻转机构，其特征在于，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置为液压油缸或气缸。
12.根据权利要求6所述的正交翻转机构，其特征在于，所述第二伸缩装置、所述第三伸缩装置均为滑台式气缸。
【专利摘要】本发明涉及晶硅太阳能自动系统物流传输技术领域，公开了一种正交翻转机构，包括主体框架支撑单元、翻转单元、正交运动单元、抓取单元。抓取单元用于抓取需要翻转的料架，通过翻转单元可使垂直方向运动单元和抓取单元翻转预设的角度，实现料架的翻转和换线；正交运动单元可实现抓取单元在竖直方向和水平方向的运动。因此可见，本发明提供的翻转机构可以实现快速将料架在竖向和横向之间进行翻转和换线。
【IPC分类】H01L31-18
【公开号】CN104576835
【申请号】CN201510009490
【发明人】李广旭, 袁正, 刘珍妮, 李补忠, 王广明
【申请人】北京七星华创电子股份有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2015年1月8日