专利名称：一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，用于清洁输电线与铁塔之间的绝缘瓷瓶表面的污物，防止污闪的发生，提高供电安全和供电效率。
背景技术：
安全可靠的电力供应已经成为保障人类社会正常运转的必备条件之一。在自然条件下，绝缘瓷瓶的电瓷表面被SO2、氮氧化物、尘埃、潮湿气体、液体等非绝缘物质污染后，随着污染层的厚度增加，绝缘能力下降，在高电压作用下，绝缘瓷瓶表面会出现漏电、局部放电，当达到一定程度后，局部放电发展成为电弧闪络(污闪)。小污闪事故引起的一般停电事故就可造成几十万至几百万千瓦时的电量损失，大 面积、长时间的停电事故则可造成数千万千瓦时的损失，同时污闪事故引起的突然的、长时间的停电对国民经济造成的损失则是无法估量的。定期对绝缘瓷瓶表面进行清洁是减少污闪最直接有效的做法。目前，大多数清洁绝缘瓷瓶的方法是采用停电后人工清扫，这种方法不但耗费相当大的人力物力，还会带来停电损失。
发明内容针对目前高压架空线路绝缘瓷瓶的带电清洁问题，本实用新型提供了一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，安装在巡线机器人的顶部，通过机身的旋转和手臂的摆动，实现对悬式绝缘瓷瓶串的清洁。本实用新型所采用的技术方案是在高压巡线机器人平台上安装一个高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，该装置由旋转电动机、齿轮、套筒、关节型手臂及其驱动直流伺服电动机、清洁刷电动机、清洁刷、角度传感器等构成，主要部分均由绝缘材料制成。清洁机械手首先从悬式绝缘瓷瓶的最上层开始向下依次进行清洁。当机械手装置工作时，清洁刷电动机启动，带动清洁刷旋转。首先根据绝缘瓷瓶的位置计算出每个关节需要摆动的角度，直流电机转动的角度通过角度传感器进行检测。当每个关节摆动到位时，旋转电动机启动带动机械手进行旋转，实现每个绝缘瓷瓶的360°清洁，由角度传感器检测旋转的角度。当旋转电动机旋转到要求的角度后，旋转电动机停止旋转，同时关节二直流伺服电动机进行反转，使清洁刷离开瓷瓶表面。该实用新型的有益效果是在不需要人为干预的情况下实现高压绝缘瓷瓶表面的清洁，安全、稳定，高效。
以下结合附图
和实施例对本实用新型进一步说明。图I是本实用新型的主视图。[0012]图中1.旋转电动机，2.旋转电动机角度传感器，3.小齿轮，4.巡线机器人平台，5.底部为齿轮的套筒，6.关节一直流伺服电动机，7.角度传感器一，8.手臂一，9.关节二直流伺服电动机，10.角度传感器二，11.手臂二，12.关节三直流伺服电动机，13.角度传感器三，14.手臂三，15.清洁刷电动机，16.清洁刷。
具体实施方式
在图I中，机械手装置安装在巡线机器人平台⑷上，旋转电动机⑴的转动通过小齿轮(3)带动与其啮合的套筒(5)进行旋转，从而实现关节机械手的旋转，由旋转电动机角度传感器(2)检测旋转的角度。根据绝缘瓷瓶的高度计算出的每个关节的转动角度，关节一直流伺服电动机(6)将手臂一(8)及其后续部分(9，10，11，12，13，14，15，16)摆动到要求的位置，由角度传感器一(7)检测摆动的角度。关节二直流伺服电动机(9)将手臂二 (11)及其后续部分(12，13，14，15，16)摆动到要求的位置，由角度传感器二(10)检测摆动的角度。关节三直流伺服电动机(12)将手臂三(14)及其后续部分(15，16)摆动到要求的位置，由角度传感器三(13)检测摆动的角度。在清洁刷电动机(15)的旋转带动安装其上的清洁刷(16)对绝缘瓷瓶表面进行清扫。
权利要求1.一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，其特征是由旋转电动机(I)、旋转电动机角度传感器(2)、小齿轮(3)、巡线机器人平台(4)、底部为齿轮的套筒(5)、关节一直流伺服电动机(6)、角度传感器一(7)、手臂一(8)、关节二直流伺服电动机(9)、角度传感器二(10)、手臂二(11)、关节三直流伺服电动机(12)、角度传感器三(13)、手臂三(14)、清洁刷电动机(15)、清洁刷(16)构成。
2.根据权利要求I所述的一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，其特征是安装旋转电动机(I)上的小齿轮(3)与套筒(5)底部的齿轮啮合。
3.根据权利要求I所述的一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，其特征是关节一直流伺服电动机(6)安装有角度传感器一(7)、关节二直流伺服电动机(9)安装有角度传感器二(10)、关节三直流伺服电动机(12)安装有角度传感器三(13)。
4.根据权利要求I所述的一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，其特征是关节手臂采用的材料为工程绝缘塑料。
专利摘要本实用新型公开了一种高压绝缘瓷瓶清洁机械手装置，其主要特征是该装置由旋转电动机、齿轮、套筒、关节型手臂及其驱动直流伺服电动机、清洁刷电动机、清洁刷、角度传感器等构成。根据绝缘瓷瓶的位置计算出每个关节需要转动的角度，直流伺服电动机的转动将每个关节机械手摆动，角度传感器检测摆动的角度，同时旋转电动机带动机械手进行旋转，当清洁完成后，旋转电动机停止转动，清洁刷从绝缘瓷瓶表面脱离。该实用新型的有益效果是在不需要人为干预的情况下实现高压绝缘瓷瓶表面的清洁，安全、稳定，高效。
文档编号H02G1/02GK202586170SQ20122021227
公开日2012年12月5日 申请日期2012年5月11日 优先权日2012年5月11日
发明者黄信兵, 刘小娟, 张莉, 徐超, 郝建豹, 胡昌送, 刑伟, 周西军, 余明艳, 邢娅莉, 邝小磊, 许焕明, 姚树申, 冯建, 王雪宇, 曾素琴 申请人:广东交通职业技术学院