一种多电机智能控制方法与流程

技术特征：

1.一种多电机智能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)通过电流检测器采集永磁电机1的三相电流ia、ib、ic，然后将其通过abc/dq变换器得到d-q坐标系下的实际电流值id和iq；

(2)通过4个位置信号检测器分别检测出永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号θ1、θ2、θ3、θ4，令四电机同步转子位置信号为θ，根据θ2是否大于θ3、θ4进行四电机同步转子位置信号θ的确定，当θ2＞θ3、θ4时，则令当θ2≤θ3、θ4且θ3＞θ4时，则令当θ2≤θ3、θ4且θ3≤θ4时，则令然后将θ送入abc/dq变换器和电流控制器中；

(3)根据θ1、θ2、θ3、θ4是否全相等，进行电流控制器d-q轴给定电流id^*和iq^*的确定，当θ1、θ2、θ3、θ4全相等，则令id^*＝0，iq^*为常数，当θ1、θ2、θ3、θ4不全相等，则令id^*为常数，iq^*＝0；

(4)将实际电流id、iq和得到的给定电流id^*、iq^*以及四电机同步转子位置信号θ送入电流控制器进行控制，然后再通过逆变器来同时控制永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3和永磁电机4跟随给定信号运行。