一种城市轨道交通列车用牵引电机控制方法与流程

技术特征：

1.一种城市轨道交通列车用牵引电机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)通过电流检测器采集永磁电机1的三相电流ia、ib、ic，然后将其通过abc/dq变换器得到d-q坐标系下的实际电流值id和iq；

(2)通过三个位置信号检测器分别检测出永磁电机1、永磁电机2和永磁电机3的转子位置信号θ1、θ2、θ3，令三电机同步转子位置信号为θ，根据θ2-θ1是否大于θ3-θ1进行三电机同步转子位置信号θ的确定，当θ2-θ1大于θ3-θ1时，则当θ2-θ1不大于θ3-θ1时，则然后将θ送入abc/dq变换器和电流控制器中；

(3)根据θ1、θ2、θ3是否全相等，进行电流控制器d-q轴给定电流id^*和iq^*的确定，当θ1、θ2、θ3全相等时，则id^*＝0，iq^*为常数，当θ1、θ2、θ3不全相等时，则id^*为常数，iq^*＝0；

(4)将实际电流id、iq和得到的给定电流id^*、iq^*以及三电机同步转子位置信号θ送入电流控制器进行控制，然后再送入dq/abc变换器进行坐标变换，再通过逆变器来同时控制永磁电机1、永磁电机2和永磁电机3跟随给定信号运行。