技术总结
本发明涉及移动机器人控制技术领域，具体公开一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统。所述系统包括：速度采集模块，用于采集电机的当前转速作为速度反馈；电流采集模块，用于采集电机输入端的电流作为电流反馈；速度调节模块，用于根据速度指令和速度反馈生成电流指令；电流调节模块，用于根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；条件控制模块，用于当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令。本发明在机器人的电机驱动程序的电流环中加入条件控制模块，当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令，以实现对底盘静止时的电流调节，达到省电节能的目的。
技术研发人员：杨奇峰;姜铁程;孙秉彬;徐方;邹风山;王宇卓
受保护的技术使用者：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
文档号码：201510676652
技术研发日：2015.10.19
技术公布日：2017.05.03