报知装置以及移动系统的制作方法

相关申请的交叉引用

本国际申请要求2015年1月23日在日本专利局提交的日本发明专利申请第2015－11317号的优先权，所述日本发明专利申请的全部内容通过引用而并入本文。

本发明涉及报知装置以及移动系统。

背景技术：

以往，已知有桥式起重机等三维移动装置(参照专利文献1)。三维移动装置具有可以在三维空间中自如移动的吊钩，并通过将物品吊挂于该吊钩以移动物品。三维移动装置的操作者通过对控制器进行操作输入来操作三维移动装置。操作输入包括开始移动的操作输入以及停止移动的操作输入等，其中，开始移动的操作输入使处于停止的吊钩向任一方向移动，而停止移动的操作输入使移动中的吊钩停止移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4815627号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

即使对控制器进行停止移动的操作输入，吊钩和吊挂在其上的物品也可能不会立即停止移动。因此，即使在进行了停止移动的操作输入之后，吊钩或物品也有可能与操作者接触。在本发明的一个方面中，期望提供一种能够提高移动装置的安全性的报知装置以及移动系统。

解决问题的技术方案

本发明的一个方面的报知装置用于移动装置，该移动装置具有能够通过电机的驱动力使移动体移动的主体单元以及基于操作输入来控制所述电机的控制单元，该报知装置具有：动作信息获取单元，所述动作信息获取单元从所述控制单元获取所述电机的动作信息；以及报知单元，当所述电机处于动作中时，所述报知单元以不同于所述电机处于停止时的方式进行报知。

当电机处于动作中时，该报知单元以不同于电机处于停止时的方式进行报知。因此，例如，即使在进行了指示电机停止的操作输入之后，如果电机处于动作中(即移动体处于移动中)，移动装置的操作者也可容易地获知该情况，从而会提高操作者的安全性。

本发明的另一方面的报知装置用于移动装置，该移动装置具有能够通过电机的驱动力使移动体移动的主体单元以及基于操作输入来控制所述电机的控制单元，该报知装置具有：动作检测单元，所述动作检测单元检测所述移动体或安装在所述移动体上的物品的动作；以及报知单元，当所述移动体或所述物品处于动作中时，所述报知单元以不同于所述移动体或所述物品处于停止时的方式进行报知。

该报知装置检测移动体或所述物品的动作，当移动体或所述物品处于动作中时，所述报知单元以不同于移动体或所述物品处于停止时的方式进行报知。因此，例如，在进行了指示电机停止的操作输入之后，移动装置的操作者可以容易地获知移动体或所述物品仍处于动作中，从而会提高操作者的安全性。

本发明的又一方面的报知装置用于移动装置，该移动装置具有能够通过电机的驱动力使移动体移动的主体单元以及基于操作输入来控制所述电机的控制单元，该报知装置具有：操作输入获取单元，所述操作输入获取单元获取所述操作输入；以及报知单元，当所述操作输入获取单元获取了指示所述电机开始动作的操作输入时，所述报知单元进行预定的报知，并且，所述报知单元从由所述操作输入获取单元获取了指示所述电机停止动作的操作输入的时刻起直至经过预先设定的时间为止继续所述预定的报知。

该报知装置从由操作输入获取单元获取了指示电机停止动作的操作输入的时刻起直至经过预先设定的时间为止，继续预定的报知。由此，会提高操作者的安全性。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的报知装置、移动装置、以及显示器的电气结构的框图。

图2是示出图1中所示的移动装置的结构的立体图。

图3是示出图1中所示的报知装置所执行的处理的流程图。

图4a是示出移动装置的动作中显示的说明图，图4b是示出处于停止显示的说明图。

图5是示出电机的动作与显示之间的关系的一例的说明图。

图6是示出本发明的第2实施方式的报知装置、移动装置、以及显示器的电气结构的框图。

图7是示出图6中所示的报知装置所执行的处理的流程图。

图8是示出本发明的第3实施方式的报知装置、移动装置、以及显示器的电气结构的框图。

图9是示出图8中所示的报知装置所执行的处理的流程图。

附图标记的说明

1、101、201…报知装置；3…移动装置；4…显示器；4a…画面；5…动作信息获取单元；7…报知单元；9a、9b…行走轨道；11a、11b…鞍座；13…起重机梁；15…卷扬机；17…支撑绳索；19…吊钩；21…控制器；23…通信线缆；25…x轴电机；27…y轴电机；29…z轴电机；31…控制单元；33…x轴用逆变器；35…y轴用逆变器；37…z轴用逆变器；39…动作检测单元；41…传感器；43…操作输入获取单元

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行说明。

<第1实施方式>

1.报知装置1、移动装置3、以及显示器4的结构

参照图1、图2对报知装置1、移动装置3、以及显示器4的结构进行说明。报知装置1是对移动装置3的状态进行报知的装置。报知装置1是具有cpu、ram、rom等的计算机。如图1所示，报知装置1在功能上包括动作信息获取单元5以及报知单元7。稍后将描述各单元的功能。

报知装置1控制显示器4，以使其进行预定的显示。显示器4包括液晶显示器，并能够显示图像。稍后将对报知装置1所执行的具体的控制进行描述。

移动装置3是桥式起重机。如图2所示，移动装置3包括行走轨道9a、9b，鞍座11a、11b，起重机梁13，卷扬机15，支撑绳索17，吊钩19，控制器21，以及通信线缆23。

行走轨道9a、9b铺设于建筑物的天花板附近。行走轨道9a、9b在长度方向上彼此平行，位于水平面内。在下文中，将行走轨道9a、9b的长度方向定义为x方向。

鞍座11a设置在行走轨道9a上，并且可沿x方向移动。此外，鞍座11b设置在行走轨道9b上，能够与鞍座11a连动地沿x方向移动。用于使鞍座11a、11b移动的驱动源是后述的x轴电机25。

起重机梁13的一端固定在鞍座11a上，另一端固定在鞍座11b上。起重机梁13的长度方向是位于水平面内的方向，且是与x方向正交的方向(在下文中定义为y方向)。鞍座11a、11b、以及起重机梁13三者可一体地沿x方向移动。

卷扬机15以可沿y方向移动的方式安装在起重机梁13上。用于使卷扬机15沿y方向移动的驱动源是后述的y轴电机27。此外，卷扬机15可以将支撑绳索17卷起或将其拉出。用于卷起或拉出支撑绳索17的驱动源是后述的z轴电机29。

吊钩19安装在支撑绳索17的前端。若卷扬机15将支撑绳索17卷起，则吊钩19会向上方移动，若卷扬机15将支撑绳索17拉出，则吊钩19会向下方移动。即，吊钩19可以沿着上下方向(在下文中也称为z方向)移动。吊钩19可以吊挂待移动的物品。

控制器21是接收用于操作移动装置3的操作输入的装置。控制器21具有多个开关，通过以特定操作方法操作特定开关而进行操作输入。

操作输入包括开始x方向移动、停止x方向移动、开始y方向移动、停止y方向移动、开始z方向移动、以及停止z方向移动等。

通信线缆23将表示控制器21所接收到的操作输入的信号传送给后述的控制单元31。

具有上述结构的移动装置3可以使吊钩19分别沿着x方向、y方向、以及z方向独立地移动。即，通过使鞍座11a、11b在行走轨道9a、9b上沿x方向移动，可以使吊钩19沿x方向移动。此外，通过使卷扬机15在起重机梁13上沿y方向移动，可以使吊钩19沿y方向移动。此外，通过由卷扬机15卷起或拉出支撑绳索17，可以使吊钩19沿z方向移动。

对控制器21进行的操作输入与吊钩19的移动之间的关系如下。当吊钩19在x方向上停止时，如果有开始x方向移动的操作输入，则x轴电机25启动，吊钩19开始在x方向上的移动。之后，于在x方向上的移动过程中，如果有停止x方向移动的操作输入，则自该操作输入起数秒之后，在x方向上的移动会停止。此外，自停止x方向移动的操作输入起，直至停止的数秒的时间差归因于x轴电机25减速直至停止所需的时间。

此外，当吊钩19在y方向上停止时，如果有开始y方向移动的操作输入，则y轴电机27启动，吊钩19开始在y方向上的移动。之后，于在y方向上的移动过程中，如果有停止y方向移动的操作输入，则自该操作输入起数秒之后，在y方向上的移动会停止。

此外，当吊钩19在z方向上停止时，如果有开始z方向移动的操作输入，则z轴电机29启动，吊钩19开始在z方向上的移动。之后，于在z方向上的移动过程中，如果有停止z方向移动的操作输入，则自该操作输入起数秒之后，在z方向上的移动会停止。

如图2所示，上述显示器4设置在移动装置3的上方，并使能够显示图像的画面4a朝下。因此，如果操作控制器21的操作者朝上看，则可以容易地看到画面4a。

移动装置3的电气结构如图1所示。移动装置3包括x轴电机25、y轴电机27、z轴电机29、控制单元31、以及上述控制器21。x轴电机25是使鞍座11a、11b沿x方向移动的驱动源。y轴电机27是使卷扬机15沿y方向移动的驱动源。z轴电机29是用于使卷扬机15卷起或拉出支撑绳索17的驱动源。

控制单元31基于控制器21所接收到的操作输入而控制x轴电机25、y轴电机27、以及z轴电机29。控制单元31包括x轴用逆变器33、y轴用逆变器35、以及z轴用逆变器37。x轴用逆变器33用于控制x轴电机25。y轴用逆变器35用于控制y轴电机27。z轴用逆变器37用于控制z轴电机29。

对控制器21进行的操作输入与各电机的动作的关系如下。当x轴电机25停止时，如果有开始x方向移动的操作输入，则x轴电机25启动。之后，使转速逐渐增加，如果转速达到预先设定的上限值，则维持该上限值。之后，如果有停止x方向移动的操作输入，则使转速逐渐减小，并且自停止x方向移动的操作输入起数秒之后，x轴电机25停止。此外，自停止x方向移动的操作输入起，直至停止的数秒的时间差归因于x轴电机25的转速减小直至停止所需的时间。

此外，当y轴电机27停止时，如果有开始y方向移动的操作输入，则y轴电机27启动。之后，使转速逐渐增加，如果转速达到预先设定的上限值，则维持该上限值。之后，如果有停止y方向移动的操作输入，则使转速逐渐减小，并且自停止y方向移动的操作输入起数秒之后，y轴电机27停止。

此外，当z轴电机29停止时，如果有开始z方向移动的操作输入，则z轴电机29启动。之后，使转速逐渐增加，如果转速达到预先设定的上限值，则维持该上限值。之后，如果有停止z方向移动的操作输入，则使转速逐渐减小，并且自停止z方向移动的操作输入起数秒之后，z轴电机29停止。

x轴用逆变器33向报知装置1的动作信息获取单元5输出x轴电机25的动作信息。在此，动作信息是表示电机处于动作中(转速不为0)或处于停止的信息。此外，y轴用逆变器35向动作信息获取单元5输出y轴电机27的动作信息。此外，z轴用逆变器37向动作信息获取单元5输出z轴电机29的动作信息。

此外，吊钩19是移动体的一例。此外，行走轨道9a、9b，鞍座11a、11b，起重机梁13，卷扬机15，支撑绳索17，吊钩19，x轴电机25，y轴电机27，以及z轴电机29是主体单元的一例。此外，报知装置1和移动装置3的组合是移动系统的一例。

此外，在图2中，为了方便而省略了对移动装置3的电气结构(控制单元31、x轴用逆变器33、y轴用逆变器35、z轴用逆变器37、x轴电机25、y轴电机27、z轴电机29)的记载。这些电气结构可以配置在图2中适当选择的位置。

2.报知装置1所执行的处理

参照图3和图4a-4b对报知装置1每隔预定时间而重复执行的处理进行说明。在图3的步骤1中，动作信息获取单元5从x轴用逆变器33获取x轴电机25的动作信息，并从y轴用逆变器35获取y轴电机27的动作信息，且从z轴用逆变器37获取z轴电机29的动作信息。

在步骤2中，报知单元7判断在上述步骤1中获取的动作信息内是否存在至少一条表示电机处于动作中的动作信息。如果存在至少一条表示电机处于动作中的动作信息，则进入步骤3，而在除此以外的情况下，进入步骤4。

在步骤3中，报知单元7在显示器4上进行动作中显示。如图4a所示，动作中显示是箭头显示，表示此时吊钩19正在移动的方向。

在步骤4中，报知单元7在显示器4上进行处于停止显示。如图4b所示，处于停止显示是未呈现任何事物的显示。处于停止显示与上述动作中显示是不同方式的显示。

3.报知装置1取得的效果

(1a)报知装置1在有了停止x方向移动的操作输入之后，在x轴电机25处于动作中时(吊钩19沿x方向移动期间)仍会进行动作中显示。因此，在有了停止x方向移动的操作输入之后，移动装置3的操作者可以容易地获知吊钩19仍在沿x方向移动，从而会提高操作者的安全性。

对此将在图5所示的事例中进行说明。在该事例中，在时刻t1之前，x轴电机25停止。在时刻t1有开始x方向移动的操作输入。在时刻t1之后，x轴电机25的转速逐渐增加，在时刻t2达到上限值，此后维持上限值。之后，在时刻t3有停止x方向移动的操作输入。在时刻t3之后，x轴电机25的转速逐渐减小，在时刻t4变为零。在时刻t4之后，x轴电机25停止。

在上述事例中，报知装置1从时刻t1至时刻t4进行动作中显示。进行动作中显示期间内还包括有了停止x方向移动的操作输入的时刻t3之后的期间。因此，在时刻t3之后，移动装置3的操作者可以通过显示器4上所显示的动作中显示而获知吊钩19仍在沿x方向移动。其结果会提高操作者的安全性。

此外，在有了停止y方向移动的操作输入之后，报知装置1在y轴电机27处于动作中时(吊钩19沿y方向移动期间)仍会进行动作中显示。因此，会提高操作者的安全性。

此外，在有了停止z方向移动的操作输入之后，报知装置1在z轴电机29处于动作中时(吊钩19沿z方向移动期间)仍会进行动作中显示。因此，会提高操作者的安全性。

(1b)报知装置1从x轴用逆变器33、y轴用逆变器35、以及z轴用逆变器37获取动作信息。由此，可以容易地获取动作信息。

(1c)报知装置1将表示动作中的图像以及表示处于停止的图像显示在显示器4上。由此，操作者可以容易地理解显示的内容。

<第2实施方式>

1.报知装置101、移动装置3、以及显示器4的结构

参照图6对报知装置101、移动装置3、以及显示器4的结构进行说明。移动装置3，以及显示器4的结构与上述第1实施方式相同。

报知装置101的结构基本上与上述第1实施方式的报知装置1相同，不过有一部分不同。在下文中，以其不同点为中心进行说明。报知装置101在功能上包括动作检测单元39以及报知单元7。动作检测单元39从传感器41获取检测结果。传感器41是检测吊钩19的动作的传感器。由传感器41检测的吊钩19的动作可以是朝一定方向的移动，也可以是摆动运动，还可以是随机的运动。此外，由传感器41检测的吊钩19的动作可以是x方向的运动、y方向的运动、z方向的运动、任意的二维平面中的运动、以及任意的三维空间中的运动中的任一种。此外，由传感器41检测的吊钩19的动作也可以是各电机停止之后由支撑绳索17的摆动引起的动作，还可以是任一台电机尚未停止时的动作。

作为传感器41可以使用例如激光测距仪、光传感器、加速度传感器、运动传感器。在使用激光测距仪、光传感器的情况下，可以安装在除了吊钩19以外的部件上，即，可以安装在被固定的部件上。此外，在使用加速度传感器、运动传感器的情况下，可以安装在吊钩19上。稍后将描述各单元的具体的功能。

2.报知装置101所执行的处理

参照图7对报知装置101每隔预定时间而重复执行的处理进行说明。在图7的步骤11中，动作检测单元39获取传感器41的检测结果。传感器41的检测结果是表示吊钩19的动作的信息。

在步骤12中，报知单元7根据在上述步骤11中获取的传感器41的检测结果，判断吊钩19是否处于动作中。如果吊钩19处于动作中，则进入步骤13，如果吊钩19处于停止，则进入步骤14。

在步骤13中，报知单元7在显示器4上进行动作中显示。动作中显示的内容与上述第1实施方式相同。

在步骤14中，报知单元7在显示器4上进行处于停止显示。处于停止显示的内容与上述第1实施方式相同。

3.报知装置101取得的效果

报知装置101除了具有上述第1实施方式的效果(1c)之外，还具有以下效果。

(2a)报知装置101使用传感器41检测吊钩19的动作，并在吊钩19处于动作中时进行动作中显示。因此，在有了停止x方向移动、停止y方向移动、停止z方向移动的操作输入之后，只要吊钩19仍处于动作中，报知装置101便会进行动作中显示。其结果为，移动装置3的操作者可以容易地获知吊钩19处于动作中，从而会提高操作者的安全性。

<第3实施方式>

1.报知装置201、移动装置3、以及显示器4的结构

参照图8对报知装置201、移动装置3、以及显示器4的结构进行说明。移动装置3以及显示器4的结构与上述第1实施方式相同。

报知装置201的结构基本上与上述第1实施方式的报知装置1相同，不过有一部分不同。在下文中，以不同点为中心进行说明。报知装置201在功能上包括操作输入获取单元43以及报知单元7。操作输入获取单元43从控制器21获取操作输入。此外，操作输入获取单元43从x轴用逆变器33获取x轴电机25的动作信息，从y轴用逆变器35获取y轴电机27的动作信息，并从z轴用逆变器37获取z轴电机29的动作信息。

2.报知装置201所执行的处理

参照图9对报知装置201每隔预定时间而重复执行的处理进行说明。在图9的步骤21中，操作输入获取单元43从控制器21获取操作输入。

在步骤22中，报知单元7判断在x方向、y方向、z方向中的至少一个方向上是否处于on状态。在此，在x方向上处于on状态是指，已经有开始x方向移动的操作输入，而此后，尚未有停止x方向移动的操作输入的状态(吊钩19正沿x方向移动的状态)。此外，在y方向上处于on状态是指，已经有开始y方向移动的操作输入且此后尚未有停止y方向移动的操作输入的状态(吊钩19正沿y方向移动的状态)。此外，在z方向上处于on状态是指，已经有开始z方向移动的操作输入且此后尚未有停止z方向移动的操作输入的状态(吊钩19正沿z方向移动的状态)。

如果在任一方向上处于on状态，则进入步骤24，而在除此以外的情况下，进入步骤23。

在步骤23中，报知单元7判断在x方向、y方向、z方向中的至少一个方向上以下的条件是否成立。

条件：“从有了停止移动的操作输入的时刻起，尚未经过预先设定的时间。”

其中，上述预先设定的时间优选等于或大于从有了停止移动的操作输入的时刻起直至电机停止所需的时间t。当时间t根据状况而变化时，上述预先设定的时间也可以根据时间t而变化。

如果在x方向、y方向、z方向中的至少一个方向上上述条件成立，则进入步骤24，而在除此以外的情况下，进入步骤25。

在步骤24中，报知单元7在显示器4上进行动作中显示。动作中显示的内容与上述第1实施方式相同。

在步骤25中，报知单元7在显示器4上进行处于停止显示。处于停止显示的内容与上述第1实施方式相同。

3.报知装置201取得的效果

报知装置201除了具有上述第1实施方式的效果(1c)之外，还具有以下效果。

(3a)在有了停止移动的操作输入之后，有时电机会继续动作一段时间，从而使吊钩19继续移动。此外，在有了停止移动的操作输入之后，存在即使卷扬机15已经停止，而吊钩19或吊挂于其上的物体还在摆动的情形。

如果在x方向、y方向、z方向中的至少一个方向上，“从有了停止移动的操作输入的时刻起，尚未经过预先设定的时间。”的条件成立，则报知装置201进行动作中显示。即，报知装置201从由操作输入获取单元43获取了停止移动的操作输入的时刻起，直至经过预先设定的时间为止，继续进行动作中显示。

由此，在有了停止移动的操作输入之后，能够在吊钩19或吊挂于其上的物体可能还在摆动的期间内仍进行动作中显示。其结果为提高了操作者的安全性。

<其他实施方式>

以上，对本发明的实施方式进行了说明，不过，本发明不限于上述实施例，可以采取各种形式。

(1)在上述第1实施方式中，动作信息获取单元5可以获取三台电机中的一部分电机(例如，x轴电机25、y轴电机27、或者、x轴电机25和y轴电机27两者)的动作信息。之后，如果上述的一部分电机都处于动作中，则在上述步骤2中可作出肯定判断，而在除此以外的情况下，可作出否定判断。

(2)在上述第2实施方式中，传感器41以及动作检测单元39可以不检测吊钩19的动作，而检测安装在吊钩19上的物品的动作。之后，如果该物品处于动作中，则在上述步骤12中可作出肯定判断，而在除此以外的情况下，可作出否定判断。

(3)在上述第3实施方式的所述步骤22中，可以判断x方向、y方向、及z方向的移动中的一部分方向是否处于on状态。之后，如果上述一部分方向处于on状态，则作出肯定判断，而在除此以外的情况下，可作出否定判断。

(4)在上述第1～第3实施方式中，控制单元31可以通过除逆变器之外的构成(例如电磁接触器等)控制电机。

(5)在上述第1～第3实施方式中，可以适当地设定动作中显示和处于停止显示。例如，动作中显示可以是显示例如“动作中”、“移动中”、“危险”、“注意”等字符，也可以是进行光闪烁，还可以是显示特定的颜色。此外，只要使处于停止显示的方式是不同于动作中显示的方式即可，可适当进行设定。处于停止显示与动作中显示的方式间的差异可以列举例如字符或箭头等的有无、颜色差异、亮度差异、动态图像和静止图像的差异等。

此外，显示器4也可以通过声音或振动来替代图像显示而进行报知，或者除了图像显示之外还通过声音或振动进行报知。

(6)在上述第1～第3实施方式中，可以适当选择移动装置3的种类。移动装置3例如可以是葫芦桥式起重机、台车桥式起重机、旋臂桥式起重机、滑动桥式起重机、旋转桥式起重机、冶金用桥式起重机等。

(7)在上述第1～第3实施方式中，也可以使用除吊钩19以外的移动体。可以使用例如通过磁力吸附物品的移动体，通过真空吸盘吸附物品的移动体，如台钳那样通过挟持而固定物品的移动体等。

(8)可以适当地选择并组合各实施方式的全部结构或一部分结构。

(9)除上述报知装置1、101、201、以及移动系统外，以该移动系统作为结构要素的系统(例如，具有移动系统和显示器4的起重机工作系统)，使计算机作为该报知装置1、101、201而发挥作用的程序，使计算机作为移动装置3的控制单元31而发挥作用的程序，记录这些程序的介质，报知装置1、101、201的使用方法，移动装置3的使用方法，移动系统的使用方法，起重机工作系统的使用方法，以及物品的移动方法等皆可以各种形式实现本发明。