无人机充电方法及系统与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机充电方法及系统。

背景技术：

随着科学技术的不断发展进步，无人机技术也越来越成熟，人们对无人机的控制也越来越稳定；目前，无人机在不同的领域例如军用、民用、救灾、监控、娱乐等领域都有很大的发展空间和广泛的应用前景。

但是，现阶段无人机这项技术的一个重大的瓶颈在于：无人机的续航能力低；由于无人机基本都是依靠电池供电，且为了方便飞行，无人机所能携带的电量有限，因此，无人机难以长时间工作。而目前大部分无人机均是采用更换电池的方法来增强续航能力，高频率的拆卸容易损坏机架及其电子元件，而且更换电池对人的依赖性较大。此外，在隐患高峰期或遇到突发事件时，需要无人机定时或连续工作，需要有人监管保证其在工作过程中回收充电，这样不但影响工作效率，而且在外工作时通过拆装电池的方式进行充电也很不方便，影响任务的有效执行。

技术实现要素：

鉴于此，有必要提供一种无人机充电方法及系统，用以：当无人机在空中飞行时，直接对飞行中的无人机进行空中充电，避免因通过拆装电池的方式对无人机进行充电而中止无人机的飞行。

本发明实施例公开了一种无人机充电方法，包括以下步骤：

飞行无人机在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息；

送电无人机接收充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令，飞行至与所述飞行无人机相隔预设距离的位置处，和所述飞行无人机保持相同的飞行速度；

所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电。

优选地，所述飞行无人机在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息，包括：

飞行无人机在飞行过程中，检测到自身的当前电量低于预设电量阈值时，广播充电救援信息；或者，

基于自身的当前电量，计算出所述当前电量不足以完成预设飞行任务时，广播充电救援信息。

优选地，所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电，包括：

所述送电无人机将所述输电接头插入所述飞行无人机的条形充电导槽中，所述送电无人机控制自身的飞行速度略快于或者略慢于所述飞行无人机，使得所述输电接头在所述条形充电导槽中向前或者向后移动；

所述送电无人机接收到当所述飞行无人机检测出所述输电接头在所 述条形充电导槽中的位置所发出的通知信息后，与所述飞行无人机保持相同的速度飞行，使得所述输电接头停留在所述条形充电导槽中的所述位置处，并获取所述输电接头与位于所述条形充电导槽中的充电接口之间的距离和方位；

基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，所述送电无人机调整自身的飞行速度，使得所述输电接头插入所述充电接口中，对所述飞行无人机进行空中有线充电。

优选地，所述飞行无人机的条形充电导槽包括多个检测点和一个充电接口，且所述充电接口设置在多个所述检测点的中间位置处；

当所述送电无人机的输电接头到达所述检测点的检测范围内时，基于所述检测点，所述送电无人机计算得出所述输电接头与所述充电接口之间的距离和方位。

优选地，所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电，包括：

所述送电无人机检测并获取所述飞行无人机呈条形状的无线充电端的距离和方位；

基于获取的所述无线充电端的距离和方位，所述送电无人机控制自身的无线输电端与所述飞行无人机的无线充电端相隔预设充电距离，对所述飞行无人机进行空中无线充电。

对应于以上所公开的一种无人机充电方法，本发明还公开了一种无 人机充电系统，包括飞行无人机和送电无人机；所述飞行无人机用于：

在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息；

所述送电无人机用于：

接收充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令，飞行至与所述飞行无人机相隔预设距离的位置处，和所述飞行无人机保持相同的飞行速度；

按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电。

优选地，所述飞行无人机还用于：

在飞行过程中，检测到自身的当前电量低于预设电量阈值时，广播充电救援信息；或者，

基于自身的当前电量，计算出所述当前电量不足以完成预设飞行任务时，广播充电救援信息。

优选地，所述飞行无人机包括有线充电模块；其中，所述有线充电模块用于：

将所述输电接头插入所述飞行无人机的条形充电导槽中，并控制所述送电无人机的飞行速度略快于或者略慢于所述飞行无人机，使得所述输电接头在所述条形充电导槽中向前或者向后移动；

接收到当所述飞行无人机检测出所述输电接头在所述条形充电导槽中的位置所发出的通知信息后，与所述飞行无人机保持相同的速度飞行， 使得所述输电接头停留在所述条形充电导槽中的所述位置处，并获取所述输电接头与位于所述条形充电导槽中的充电接口之间的距离和方位；

基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，调整所述送电无人机的飞行速度，使得所述输电接头插入所述充电接口中，对所述飞行无人机进行空中有线充电。

优选地，所述飞行无人机的条形充电导槽包括多个检测点和一个充电接口，且所述充电接口设置在多个所述检测点的中间位置处；

所述有线充电模块还用于：

当所述送电无人机的输电接头到达所述检测点的检测范围内时，基于所述检测点，计算得出所述输电接头与所述充电接口之间的距离和方位。

优选地，所述飞行无人机包括无线充电模块；其中，所述无线充电模块用于：

检测并获取所述飞行无人机呈条形状的无线充电端的距离和方位；

基于获取的所述无线充电端的距离和方位，控制所述送电无人机的无线输电端与所述飞行无人机的无线充电端相隔预设充电距离，对所述飞行无人机进行空中无线充电。

本发明一种无人机充电方法及系统可以达到如下有益效果：

通过飞行无人机在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息；送电无人机接收充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令，飞行至与所述飞行无人机相隔预设距离的位置处，和所述飞行无人机保持相同的飞行速度；所述送电无人机按照预设查询 方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电；具有直接对飞行中的无人机进行空中充电的有益效果，避免了因通过拆装电池的方式对无人机进行充电而中止无人机飞行的情况，提高了无人机充电的时效性，也提高了无人机执行任务的效率。

附图说明

图1是本发明无人机充电方法的一种实施方式的流程示意图；

图2是本发明无人机充电方法中，图1所述实施例中步骤s30的一种实施方式的流程示意图；

图3是本发明无人机充电方法中，图1所述实施例中步骤s30的另一种实施方式的流程示意图；

图4是本发明无人机充电系统的一种实施例方式的框图；

图5是本发明无人机充电系统中，图4所述实施例中送电无人机200的一种实施方式的框图；

图6是本发明无人机充电系统中，图4所述实施例中送电无人机200的另一种实施方式的框图。

本发明实施例目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例进一步说明本发明的技术方案。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限 定本发明。

本发明提供了一种无人机充电方法，用以：当无人机在空中飞行时，直接对飞行中的无人机进行充电，避免因通过拆装电池的方式对无人机进行充电而中止无人机的飞行。

如图1所示，本发明无人机充电方法可以实施为如下描述的步骤s10-s30：

步骤s10、飞行无人机在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息；

本发明实施例中，正在执行任务的飞行无人机在飞行的过程中，检测自身当前的电量情况。若飞行无人机检测出自身剩余的当前电量满足了预设充电条件时，以广播的形式发送充电救援信息，通知对应的充电系统该飞行无人机需要充电救援，并在广播上述充电救援信息后，该飞行无人机执行匀速飞行。其中，飞行无人机广播的上述充电救援信息包括但不限于：该飞行无人机的当前位置信息、当前飞行速度和电量不足信息。

在本发明一优选的实施例中，上述飞行无人机检测自身的当前电量满足预设充电条件包括：

检测到自身的当前电量低于预设电量阈值时，满足预设充电条件；或者，基于自身的当前电量和所要执行的预设飞行任务，计算出当前电量不足以完成预设飞行任务时，满足上述预设充电条件。

步骤s20、送电无人机接收充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令，飞行至与所述飞行无人机相隔预设距离的位置处，和所述飞行无人机保持相同的飞行速度；

当充电系统接收到飞行无人机广播的充电救援信息后，按照就近原 则，查找并派出相应的送电无人机对该飞行无人机进行充电。例如，该充电系统根据就近原则确认派出某送电无人机对该飞行无人机进行充电，则发送充电控制指令至该送电无人机。由于飞行无人机广播的救援信息中包含了其广播救援信息那一刻的位置信息，因此，充电系统可以将距离发出救援信息那一刻的位置信息，相距最近的无人机作为送电无人机；或者，充电系统根据救援信息中包含的当时位置信息和飞行无人机的飞行速度，以及信息传播时间，预估出距离飞行无人机现在所在位置最近的无人机，并将其作为送电无人机。

该送电无人机接收到充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令时，响应该充电控制指令，飞行至于该飞行无人机相隔预设距离的位置处，采用与飞行无人机相同的飞行速度进行飞行，并且送电无人机与该飞行无人机均保持匀速飞行。例如，该送电无人机与飞行无人机进行会合，且该送电无人机靠近该飞行无人机，并与该飞行无人机按照相同的飞行速度并保持匀速前进。

本发明实施例中，以上所描述的充电系统的表现形式包括但不限于：飞行无人机周边的充电点。

步骤s30、所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电。

本发明实施例中，为了达到对正在飞行的飞行无人机进行空中充电的目的，送电无人机需要查找并确认飞行无人机的充电接口，并将送电无人机自身的输电接头与飞行无人机的充电接口对应，从而对飞行无人机进行空中充电。

本发明实施例中，送电无人机对飞行无人机进行空中充电，可以通过有线充电的方式实现，也可以通过无线充电的方式实现。

如图2所示，本发明无人机充电方法中，若送电无人机采用有线充电的方式对飞行无人机进行充电，则图1所述实施例中，“步骤s30、所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电”可以实施为如下描述的步骤s310-s330：

步骤s310、所述送电无人机将所述输电接头插入所述飞行无人机的条形充电导槽中，所述送电无人机控制自身的飞行速度略快于或者略慢于所述飞行无人机，使得所述输电接头在所述条形充电导槽中向前或者向后移动；

在送电无人机采用有线方式对飞行无人机进行充电时，需要将送电无人机的输电接头插入飞行无人机的充电接口中。本发明实施例中，由于飞行无人机的充电接口设置在该飞行无人机的条形充电导槽，且该条形充电导槽中设置了多个检测点和一个充电接口，且上述多个检测点的间距一定，所述充电接口设置在多个所述检测点的中间位置处。送电无人机控制自身的飞行速度略快于或者略慢于该飞行无人机，使得该送电无人机的输电接头在上述飞行无人机的条形充电导槽中向前或者向后移动，从而使得该输电接头达到该条形充电导槽中对应设置的多个检测点的检测范围内，以确定送电无人机的输电接头在飞行无人机的条形充电导槽中的位置。

步骤s320、所述送电无人机接收到当所述飞行无人机检测出所述输电接头在所述条形充电导槽中的位置所发出的通知信息后，与所述飞行 无人机保持相同的速度飞行，使得所述输电接头停留在所述条形充电导槽中的所述位置处，并获取所述输电接头与位于所述条形充电导槽中的充电接口之间的距离和方位；

当所述飞行无人机检测到所述送电无人机的所述输电接头在飞行无人机的所述条形充电导槽中的位置后，向送电无人机发送对应的通知信息；所述送电无人机接收到当所述飞行无人机检测出所述输电接头在所述条形充电导槽中的位置所发出的通知信息后，由于该条形充电导槽中设置的各检测点间距一定，且各检测点与充电接口的位置和距离一定，因此，送电无人机此时可以与飞行无人机保持相同的速度飞行，使得该送电无人机的输电接头停留在飞行无人机的条形充电导槽中的上述位置处；送电无人机根据飞行无人机条形充电导槽中设置的各检测点之间的间距和各检测点与充电接口的位置与距离，计算并获取该送电无人机的输电接头与位于该条形充电导槽中的充电接口之间的距离和方位。

步骤s330、基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，所述送电无人机调整自身的飞行速度，使得所述输电接头插入所述充电接口中，对所述飞行无人机进行空中有线充电。

当送电无人机获取到自身的输电接头与飞行无人机的充电接口的距离和方位后，送电无人机调整自身的飞行速度，使得自身的输电接头处于飞行无人机的充电接口正对位置，并插入飞行无人机的充电接口中，对该飞行无人机进行空中有线充电。

在本发明一优选的实施例中，为了保证飞行过程中，送电无人机对飞行无人机有线充电的顺利进行，可以将送电无人机的输电接头设置为硬性件，且该输电接头通过柔性件与该送电无人机的输电模块连接。在输电接头插入充电接口时，输电接头通过柔性件与输电模块连接的柔性 段外露，即使送电无人机短暂性与飞行无人机的速度不同，由于柔性段的弹性变形，亦能使输电接头保持插入充电接口中，并且不影响送电无人机和飞行无人机的飞行，达到持续充电的目的。

如图3所示，本发明无人机充电方法中，若送电无人机采用无线充电的方式对飞行无人机进行充电，其中，飞行无人机的充电接口具体为飞行无人机的无线充电端，送电无人机的输电接头具体为送电无人机的输电端，则图1所述实施例中，“步骤s30、所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电”可以实施为如下描述的步骤s340-s350：

步骤s340、所述送电无人机检测并获取所述飞行无人机呈条形状的无线充电端的距离和方位；

步骤s350、基于获取的所述无线充电端的距离和方位，所述送电无人机控制自身的无线输电端与所述飞行无人机的无线充电端相隔预设充电距离，对所述飞行无人机进行空中无线充电。

本发明实施例中，由于送电无人机采用无线充电的方式对飞行无人机进行无线充电，因此，对送电无人机的无线输电端与飞行无人机的无线充电端的位置精度要求，将稍低于有线方式下输电接头与充电接口的位置精度要求。

本发明实施例中，当送电无人机检测并获取到飞行无人机的无线充电端的距离和方位后，基于获取的上述无线充电端的距离和方位，例如，送电无人机控制自身的无线输电端靠近飞行无人机的无线充电端，使得送电无人机的无线输电端与飞行无人机的无线充电端相隔预设充电距 离，从而实现送电无人机对飞行无人机进行空中无线充电。

在本发明一优选的实施例中，为了保证飞行过程中，送电无人机对飞行无人机无线充电的顺利进行，可以将飞行无人机的无线充电端设置为呈条形状，例如将飞行无人机的无线充电端设置为长条槽的形式，如此一来，送电无人机的无线输电端可以在呈长条槽状的无线充电端中来回移动也不会影响无线充电，从而即使在送电无人机与飞行无人机两者的相对飞行速度没有保持严格一致的情况下，该无线充电方式也不会受到影响。

本发明无人机充电方法通过飞行无人机在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息；送电无人机接收充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令，飞行至与所述飞行无人机相隔预设距离的位置处，和所述飞行无人机保持相同的飞行速度；所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电；具有直接对飞行中的无人机进行空中充电的有益效果，避免了因通过拆装电池的方式对无人机进行充电而中止无人机飞行的情况，提高了无人机充电的时效性，也提高了无人机执行任务的效率。

对应于以上实施例所提供的一种无人机充电方法，本发明还提供了一种无人机充电系统，如图4所示，本发明无人机充电系统包括：飞行无人机100和送电无人机200；其中，

所述飞行无人机100用于：在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息；

本发明实施例中，正在执行任务的飞行无人机100在飞行的过程中，检测自身当前的电量情况。若飞行无人机100检测出自身剩余的当前电量满足了预设充电条件时，以广播的形式发送充电救援信息，通知对应的充电系统该飞行无人机需要充电救援，并在广播上述充电救援信息后，该飞行无人机100执行匀速飞行。其中，飞行无人机100广播的上述充电救援信息包括但不限于：该飞行无人机100的当前位置信息、当前飞行速度和电量不足信息。

在本发明一优选的实施例中，上述飞行无人机100检测自身的当前电量满足预设充电条件包括：

检测到自身的当前电量低于预设电量阈值时，满足预设充电条件；或者，基于自身的当前电量和所要执行的预设飞行任务，计算出当前电量不足以完成预设飞行任务时，满足上述预设充电条件。

所述送电无人机200用于：

接收充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令，飞行至与所述飞行无人机100相隔预设距离的位置处，和所述飞行无人机100保持相同的飞行速度；

按照预设查询方式，获取所述送电无人机200的输电接头与所述飞行无人机100的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机100进行空中充电。

当充电系统接收到飞行无人机100广播的充电救援信息后，按照就近原则，查找并派出相应的送电无人机200对该飞行无人机进行充电。例如，该充电系统根据就近原则确认派出某送电无人机200对该飞行无人机100进行充电，则发送充电控制指令至该送电无人机200。由于飞行无人机100广播的救援信息中包含了其广播救援信息那一刻的位置信息，因此，充 电系统可以将距离发出救援信息那一刻的位置信息，相距最近的无人机作为送电无人机200；或者，充电系统根据救援信息中包含的当时位置信息和飞行无人机100的飞行速度，以及信息传播时间，预估出距离飞行无人机现在所在位置最近的无人机，并将其作为送电无人机200。

该送电无人机200接收到充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令时，响应该充电控制指令，飞行至于该飞行无人机100相隔预设距离的位置处，采用与飞行无人机100相同的飞行速度进行飞行，并且送电无人机200与该飞行无人机100均保持匀速飞行。例如，该送电无人机200与飞行无人机100进行会合，且该送电无人机200靠近该飞行无人机100，并与该飞行无人机100按照相同的飞行速度并保持匀速前进。

本发明实施例中，以上所描述的充电系统的表现形式包括但不限于：飞行无人机100周边的充电点。

本发明实施例中，为了达到对正在飞行的飞行无人机100进行空中充电的目的，送电无人机200需要查找并确认飞行无人机的充电接口，并将送电无人机200自身的输电接头与飞行无人机100的充电接口对应，从而对飞行无人机100进行空中充电。

本发明实施例中，送电无人机200对飞行无人机100进行空中充电，可以通过有线充电的方式实现，也可以通过无线充电的方式实现。

请参照图5，本发明无人机充电系统中，若送电无人机200采用有线充电的方式对飞行无人机进行有线充电，如图5所示，所述飞行无人机200包括有线充电模块210；其中，所述有线充电模块210用于：

将所述输电接头插入所述飞行无人机100的条形充电导槽中，并控制所述送电无人机200的飞行速度略快于或者略慢于所述飞行无人机100，使得所述输电接头在所述条形充电导槽中向前或者向后移动；

当检测到所述输电接头在所述条形充电导槽中的位置后，与所述飞行无人机100保持匀速飞行，使得所述输电接头停留在所述条形充电导槽中的所述位置处，并获取所述输电接头与位于所述条形充电导槽中的充电接口之间的距离和方位；

基于获取的所述输电接头与充电接口的距离和方位，调整所述送电无人机200的飞行速度，使得所述输电接头插入所述充电接口中，对所述飞行无人机100进行空中有线充电。

在送电无人机200采用有线方式对飞行无人机100进行充电时，需要将送电无人机200的输电接头插入飞行无人机100的充电接口中。本发明实施例中，由于飞行无人机100的充电接口设置在该飞行无人机100的条形充电导槽，且该条形充电导槽中设置了多个检测点和一个充电接口，且上述多个检测点的间距一定，所述充电接口设置在多个所述检测点的中间位置处。送电无人机200控制自身的飞行速度略快于或者略慢于该飞行无人机100，使得该送电无人机200的输电接头在上述飞行无人机100的条形充电导槽中向前或者向后移动，从而使得该输电接头达到该条形充电导槽中对应设置的多个检测点的检测范围内，以确定送电无人机200的输电接头在飞行无人机100的条形充电导槽中的位置。

当所述飞行无人机100检测到所述送电无人机200的所述输电接头在飞行无人机100的所述条形充电导槽中的位置后，向送电无人机200发送对应的通知信息；所述送电无人机200接收到当所述飞行无人机100检测出所述输电接头在所述条形充电导槽中的位置所发出的通知信息后，由于该条形充电导槽中设置的各检测点间距一定，且各检测点与充电接口的位置和距离一定，因此，送电无人机200此时可以与飞行无人机100保持相同的速度飞行，使得该送电无人机200的输电接头停留在飞行无人机 100的条形充电导槽中的上述位置处；送电无人机200根据飞行无人机100条形充电导槽中设置的各检测点之间的间距和各检测点与充电接口的位置与距离，计算并获取该送电无人机200的输电接头与位于该条形充电导槽中的充电接口之间的距离和方位。

当送电无人机200获取到自身的输电接头与飞行无人机100的充电接口的距离和方位后，送电无人机200调整自身的飞行速度，使得自身的输电接头处于飞行无人机100的充电接口正对位置，并插入飞行无人机100的充电接口中，对该飞行无人机100进行空中有线充电。

在本发明一优选的实施例中，为了保证飞行过程中，送电无人机200对飞行无人机100有线充电的顺利进行，可以将送电无人机200的输电接头设置为硬性件，且该输电接头通过柔性件与该送电无人机200的输电模块连接。在输电接头插入充电接口时，输电接头通过柔性件与输电模块连接的柔性段外露，即使送电无人机200短暂性与飞行无人机100的速度不同，由于柔性段的弹性变形，亦能使输电接头保持插入充电接口中，并且不影响送电无人机200和飞行无人机100的飞行，达到持续充电的目的。

如图6所示，本发明无人机充电系统中，若送电无人机200采用无线充电的方式对飞行无人机100进行充电，其中，飞行无人机100的充电接口具体为飞行无人机100的无线充电端，送电无人机200的输电接头具体为送电无人机200的输电端，则图4所述的送电无人机200还包括无线充电模块220；其中，所述无线充电模块220用于：

检测并获取所述飞行无人机100呈条形状的充电端的距离和方位；

基于获取的所述充电端的距离和方位，控制所述送电无人机200的无线输电端与所述飞行无人机100的无线充电端相隔预设充电距离，对所述 飞行无人机100进行空中无线充电。

本发明实施例中，由于送电无人机200采用无线充电的方式对飞行无人机100进行无线充电，因此，对送电无人机200的无线输电端与飞行无人机100的无线充电端的位置精度要求，将稍低于有线方式下输电接头与充电接口的位置精度要求。

本发明实施例中，当送电无人机200检测并获取到飞行无人机100的无线充电端的距离和方位后，基于获取的上述无线充电端的距离和方位，例如，送电无人机200控制自身的无线输电端靠近飞行无人机100的无线充电端，使得送电无人机200的无线输电端与飞行无人机100的无线充电端相隔预设充电距离，从而实现送电无人机200对飞行无人机100进行空中无线充电。

在本发明一优选的实施例中，为了保证飞行过程中，送电无人机200对飞行无人机100无线充电的顺利进行，可以将飞行无人机100的无线充电端设置为呈条形状，例如将飞行无人机100的无线充电端设置为长条槽的形式，如此一来，送电无人机200的无线输电端可以在飞行无人机100呈长条槽状的无线充电端中来回移动也不会影响无线充电，从而即使在送电无人机200与飞行无人机100两者的相对飞行速度没有保持严格一致的情况下，该无线充电方式也不会受到影响。

本发明无人机充电系统通过飞行无人机在飞行过程中检测自身的当前电量满足预设充电条件时，广播充电救援信息；送电无人机接收充电系统按照就近原则所发送的充电控制指令，飞行至与所述飞行无人机相隔预设距离的位置处，和所述飞行无人机保持相同的飞行速度；所述送电无人机按照预设查询方式，获取所述送电无人机的输电接头与所述飞行无人机的充电接口之间的距离和方位，并基于获取的所述输电接头与 充电接口的距离和方位，对所述飞行无人机进行空中充电；具有直接对飞行中的无人机进行空中充电的有益效果，避免了因通过拆装电池的方式对无人机进行充电而中止无人机飞行的情况，提高了无人机充电的时效性，也提高了无人机执行任务的效率。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制其专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。