电池控制系统和方法与流程

技术领域

这里的一个或更多个实施例涉及一种电池控制系统和方法。

背景技术：

环境污染和资源耗竭仍旧受到关注。结果，对有效地储存能量的系统特别是那种能够这样有效地储存能量而不造成污染的系统有增多的兴趣。多种储能系统已得到发展。一些储能系统在电池中存储多余的电(例如，由风力或太阳光产生的)。当电力负载消耗峰值电力时或者输电网络经历错误时，存储在电池中的电可被施加到输电网以改善稳定性。已作出尝试将此想法应用到电动车辆。

技术实现要素：

根据一个或更多个实施例，一种电池控制系统包括：多个电池包，连接到控制器局域网路(CAN)通信线，所述多个电池包彼此并联地连接；控制器，连接到CAN通信线，其中，所述多个电池包中的每个通过CAN通信线将所述多个电池包的标识符传输到彼此并从彼此接收所述多个电池包的标识符，其中，根据标识符的优先级确定主电池包和从电池包，其中，控制器与主电池包通信，主电池包与从电池包通信。

每个电池包可包括：电池模块，包括至少一个电池单体；电池管理系统(BMS)，接收电池模块的状态信息，并将包括有BMS的电池包的状态信息和标识符通过CAN通信线传输到另一电池包。BMS可将包括有BMS的电池包的标识符与另一电池包的标识符进行比较，以确定包括有BMS的电池包是主电池包还是从电池包。状态信息可包括电压、电流、温度或充电状态信息 中的至少一种。标识符可以是电池包的内部识别。

每个电池包可在通电后在预设时间段内通过CAN通信线将它自己的标识符与其它电池包的标识符进行交换，主电池包和从电池包可根据标识符的优先级来确定。主电池包可以从从电池包接收从电池包的状态信息，控制器可以从主电池包接收从电池包的状态信息和主电池包的状态信息。

主电池包可从控制器接收控制指令，从电池包可从主电池包接收控制指令。电池包中具有最高优先级的标识符的一个电池包可以被确定为主电池包，其它电池包可以被确定为从电池包。控制器和电池包可利用CAN ID彼此通信，用于在控制器和主电池包之间通信的CAN ID可以与用于在主电池包和从电池包之间通信的CAN ID不同。

根据一个或更多其它实施例，一种电池控制方法包括如下步骤：将电力供应到多个电池包；在将电力供应到所述多个电池包后，在预设时间段内通过控制器局域网络(CAN)通信线交换所述多个电池包的标识符；根据标识符的优先级确定主电池包和从电池包；根据分别从控制器和主电池包接收的控制指令控制主电池包和从电池包。

确定主电池包和从电池包的步骤可包括确定电池包中具有最高优先级的标识符的一个电池包作为主电池包，其它电池包作为从电池包。控制主电池包和从电池包的步骤可包括将来自控制器的控制指令传输到主电池包，将来自主电池包的控制指令传输到从电池包。标识符可以是电池包的内部ID。

每个电池包可包括电池模块和电池管理系统(BMS)，所述电池模块包括至少一个电池单体，所述电池管理系统(BMS)接收电池模块的状态信息并将包括有BMS的电池包的状态信息和标识符通过CAN通信线传输到另一电池包，通过电池包的BMS执行电池包的标识符的交换。

确定主电池和从电池包的步骤可包括：通过每个电池包的BMS将包括有BMS的电池包的标识符与另一电池包的标识符进行比较，以确定包括有BMS的电池包是主电池包还是从电池包。

控制主电池包和从电池包的步骤可包括：将从电池包的状态信息从从电池包传输到主电池包，将从电池包的状态信息和主电池包的状态信息从主电池包传输到控制器。状态信息可包括电池包的电压、电流、温度或SOC中的至少一项。

控制主电池包和从电池包的步骤可包括：利用CAN ID在控制器与电池 包之间建立通信，其中，用于在控制器和主电池包之间通信的CAN ID与用于在主电池包和从电池包之间通信的CAN ID不同。

附图说明

通过参照附图详细描述示例性实施例，特征对于本领域技术人员而言将变得明显，在附图中：

图1示出储能系统的示例；

图2示出电池控制系统的实施例；

图3示出电池控制系统的电池包的实施例；

图4示出主电池包与从电池包之间的通信的示例；

图5示出主电池包与从电池包的优先级的示例；

图6示出确定主电池包和从电池包的实施例；以及

图7示出电池控制方法的实施例。

具体实施方式

在下文中，参照附图更充分地描述示例实施例；然而，示例实施例可以以不同的形式体现，并且不应理解为局限于在此所阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开将是彻底的和完整的，并将向本领域技术人员充分地传达示例性实施方式。可结合实施例以形成额外的实施例。

还将理解的是，当层或元件被称作为“在”另一层或基底“上”时，所述层或元件可直接在另一层或基底上，或者还可存在中间层。此外，将理解的是，当层被称作为“在”另一层“下”时，所述层可直接在另一层下，或者还可存在一个或更多个中间层。此外，还将理解的是，当层被称作为“在”两个层之间时，所述层可以是在此两个层之间的唯一层，或者还可存在一个或更多个中间层。同样的附图标记始终指的是同样的元件。

当元件被称作为“连接”或“结合”到另一元件时，所述元件可直接连接或直接结合到另一元件，或者以一个或更多个中间元件置于它们之间的方式间接连接或间接结合到另一元件。另外，当元件被称作为“包括(包含)”组件时，除非有不同的公开，否则这表示所述元件还可包括另一组件，而不是不包括另一组件。

图1示出用于将电力供应到外部负载4的储能系统1的示例。储能系统 连接到外部电力生成系统2和输电网络3。

电力生成系统2利用能源产生电并将电供应到储能系统1。电力生成系统2可包括一个或更多个太阳能电力生成系统、风力电力生成系统、潮汐电力生成系统和/或包括但不限于从例如太阳能或地热能中再产生能量的系统的其它类型的电力生成系统。在一个实施例中，电力生成系统2可以是能够利用太阳光产生电的太阳能电池系统，储能系统1可被安装在家中或者工厂中。电力生成系统2可包括并联连接的多个发电模块以用作大容量能量系统。

输电网络3可包括发电厂、变电站、传输线等。当输电网络3处于正常状态时，输电网络3可将电供应到储能系统1。例如，输电网络3可将电供应到负载4和电池系统20中的至少一个。输电网络3可接收来自储能系统1例如来自电池系统20的电。当输电网络3处于异常状态时，电不能在输电网络3与储能系统1之间传输。

负载4消耗由电力生成系统2产生、存储在电池系统20中和/或由输电网络3供应的电。例如，负载4可与例如家庭或工厂中的电动装置对应。

由电力生成系统2产生的电可通过储能系统1存储在电池系统20中和/或供应到输电网络3。储能系统1可将存储在电池系统20中的电供应到输电网络3或者可在电池系统20中存储来自输电网络3的电。此外，储能系统1可将由电力生成系统2产生的和/或存储在电池系统20中的电供应到负载4。当输电网络3处于异常状态(例如，断电状态)时，储能系统1可用作将由电力生成系统2产生的或者存储在电池系统20中的电供应到负载4的不间断电源(UPS)。

储能系统1包括电力转换系统(PCS)10、电池系统20、第一开关30和第二开关40。PCS 10将由电力生成系统2、输电网络3和电池系统20供应的电转变成适当类型的电。转变的电被供应到需要电的站点和装置。

PCS 10包括电力转换单元11、直流(DC)连接单元12、逆变器13、转换器14和通用控制器15。电力转换单元11在电力生成系统2与DC连接单元12之间连接。电力转换单元11将由电力生成系统2产生的电转变成DC连接电压，DC连接电压被供应到DC连接单元12。

根据电力生成系统2的类型，电力转换单元11可包括诸如转换器电路或整流器电路的电力转换电路。例如，如果电力生成系统2产生DC电，那么电力转换单元11可包括DC-DC转换器以将由电力生成系统2产生的DC电 转变成不同类型的DC电。如果电力生成系统2产生交流(AC)电，那么电力转换单元11可包括整流器电路以将AC电转变成DC电。

在一个示例性实施例中，电力生成系统2可以是太阳能电力生成系统。在这种情况下，电力转换单元11可包括最大电力点跟踪(MPPT)转换器以根据诸如太阳辐射量或温度的各种因素最大地接收来自电力生成系统2的电。当电力生成系统2不产生电时，为了使通过诸如转换器电路或整流器电路的电力转换电路消耗的电力最小化，可不操作电力转换单元11。

通用控制器15监测电力生成系统2、输电网络3、电池系统20和/或负载4的状态。例如，通用控制器15可监测输电网络3是否处于断电状态、电力生成系统2是否产生电、由电力生成系统2产生的电量、电池系统20的充电状态(SOC)和/或负载4的电力消耗量或操作时间。

通用控制器15根据监测结果和预设算法控制电力转换单元11、逆变器13、转换器14、电池系统20、第一开关30和第二开关40。例如，如果输电网络3处于断电状态，那么存储在电池系统20中或者由电力生成系统2产生的电可在通用控制器15的控制下被供应到负载4。如果充足的电没有被供应到负载4，那么通用控制器15可确定负载4的电动装置的优先级，并可控制负载4使得电首先被供应到较高优先级的装置。通用控制器15可控制电池系统20的充电操作和放电操作。

图2示出电池控制系统100的实施例，所述电池控制系统100包括控制单元110和并联地连接到控制器局域网路(CAN)通信线的多个电池包，例如，第一电池包P1至第n电池包Pn。

电池包将电供应到负载120，并可根据控制单元110的控制指令被接通(turn on)或断开(turn off)。诸如第一电池包P1至第n电池包Pn的电池包通过CAN线连接到CAN BUS。控制单元110也通过CAN线连接到CAN BUS。在一个实施例中，CAN通信线可包括与图2中的CAN BUS对应的多条CAN线。

电池包通过CAN通信线将相应的标识符传输到彼此/通过CAN通信线从彼此接收相应的标识符。例如，第一电池包P1可将它的标识符传输到第二电池包P2至第n电池包Pn，并可接收第二电池包P2至第n电池包Pn的标识符。第二电池包P2可将它的标识符传输到第一电池包P1和第三电池包P3至第n电池包Pn，并可接收第一电池包P1和第三电池包P3至第n电池包 Pn的标识符。其它电池包可以以相同的方式传输和接收它们的标识符。

每个电池包将它的标识符的优先级与其它电池包的标识符的优先级进行比较，并根据比较的结果确定主电池包和从电池包。例如，如果第一电池包P1的标识符的优先级比其它电池包的标识符的优先级高，那么第一电池包P1被确定为主电池包，其它电池包被确定为从电池包。

然后，控制单元110与主电池包通信，主电池包与从电池包通信。在上述示例中，控制单元110与被确定为主电池包的第一电池包P1通信，第一电池包P1与被确定为从电池包的其它电池包通信。

例如，被确定为主电池包的电池包直接与控制单元110通信，被确定为从电池包的电池包与主电池包通信，而不与控制单元110直接通信。主电池包从控制单元110接收控制指令(或者控制指令信号)，并将控制指令传输到从电池包。

从电池包将它们的状态信息传输到主电池包，主电池包将从电池包的状态信息和它的状态信息传输到控制单元110。

在通电(power on)后，电池包中的每个可在预设时间段内通过CAN通信线交换它们的标识符。当添加新电池包或者移走现存的电池包时，和/或当所有的电池包被断电(power off)然后被通电时，电池包中的每个接收其它电池包的标识符并将它自己的标识符的优先级与其它电池包的标识符的优先级进行比较。

电池包的每个标识符可包括例如一连串的数字。在一个实施例中，标识符可具有相同个数的数字以允许更容易的标识符的比较。每个电池包可根据标识符的大小将它的标识符与其它电池包的标识符进行排序，并可根据排序的结果确定该电池包是主电池包还是从电池包。例如，具有最高优先级标识符的电池包可以被确定为主电池包，其它电池包可以被确定为从电池包。

从主电池包提供到控制单元110的电池包的状态信息的示例包括电池包的电压、电流、温度和SOC。控制单元110根据电池包的状态信息输出用于分别控制电池包的控制指令。控制指令可被提供到主电池包，主电池包可将控制指令传递到从电池包。

图3示出包括电池控制系统100的电池包200的实施例。参照图3，每个电池包200包括电池模块220和电池管理系统(BMS)210m或电池管理系统(BMS)210s。电池包200通过CAN线连接到CAN BUS。从左侧位于第 一位置处的电池包200是与控制单元110直接通信的主电池包200m。在至少一个实施例中，CAN BUS和CAN线可被共同称作为CAN通信线241。为了描述的清楚，主电池包200m的BMS将被称作为主BMS 210m。其它电池包200可以是从电池包200s，从电池包200s的BMS被称作为从BMS 210s。

在图3中，为了描述的清楚，示出一个主电池包200m和两个从电池包200s1和200s2。然而，可提供不同个数(例如，三个或更多)的从电池包。

在给出的电池包200中，电池模块220包括至少一个电池单体。BMS210m或BMS210s接收电池模块220的状态信息并将给出的电池包200的状态信息和标识符通过CAN通信线241传输到另一电池包200。状态信息可包括给出的电池包200的电压、电流、温度和/或SOC。例如，状态信息可包括电池模块220的电压、电流、温度和/或SOC。

BMS 210m或BMS 210s将另一电池包200的标识符的优先级与它自己的电池包200的标识符的优先级进行比较。基于此比较，BMS 210m或BMS210s确定它自己的电池包200是主电池包200m还是从电池包200s。

电池包200并联地连接。当电池包200通电时，电池包200的BMS 210m和BMS 210s可在预设时间段内彼此交换标识符。例如，主BMS 210m可将包括主BMS 210m的主电池包200m的标识符传输到在从电池包200s中的从BMS 210s，并可以从从BMS 210s接收从电池包200s的标识符。

主BMS 210m和从BMS 210s中的每个将包括有BMS 210m或BMS 210s的电池包200的标识符与其它电池包200的标识符进行比较。基于此比较，根据标识符的优先级确定主电池包200m和从电池包200s。

在一个实施例中，主电池包200m的标识符的优先级比其它电池包200的标识符的优先级高，因此，主电池包200m被确定为主电池包主。

电池包200还可包括保护电路230。为了在异常状态中保护电池包200，BMS 210m和BMS 210s控制保护电路230。例如，如果发生异常情形(例如，过载电流或过度充电)，那么BMS 210m和BMS 210s可打开保护电路230的开关以中断电池模块220与输入/输出端子P+和P-之间的电力传输。BMS210m和BMS 210s监测并测量电池模块220的状态，诸如电池模块220的温度、电压或电流。BMS 210m和BMS 210s可根据从测量获得的数据和预设的算法控制电池模块220的电池单体的平衡。

电池模块220存储从电力生成系统和/或输电网络供应的电，并将电供应 到输电网络或负载。为了将电供应到电池模块220或者中断将电供应到电池模块220，保护电路230的开关可在BMS 210m和BMS 210s的控制下被接通或断开。例如，保护电路230可将信息(例如，电池模块220的输出电压或输出电流、开关状态和/或熔断器状态)提供到BMS 210m和BMS 210s。

图4示出可在电池控制系统的主电池包与从电池包之间发生的通信的示例。参照图4，电池控制系统包括主电池包主和从电池包从1至从N。与参照图2和图3描述的电池控制系统一样，电池控制系统包括控制单元110。电池控制系统还可包括将电供应到电池控制系统的输电网络和/或从电池控制系统接收电的负载。

主电池包主通过CAN通信线与控制单元110和从电池包从1至从N通信，接收从电池包从1至从N的状态信息，并将此状态信息传递到控制单元110。此外，主电池包主可将它自己的状态信息传输到控制单元110。

主电池包主从控制单元110接收控制指令并将此控制指令传输到从电池包从1至从N。如图4所示，在此实施例中，从电池包从1至从N不直接与控制单元110通信。此外，用于控制从电池包从1至从N的控制指令通过主电池包主从控制单元110传输到从电池包从1至从N。

此外，在此实施例中，从电池包从1至从N的状态信息不直接传输到控制单元110，而是通过主电池包主来间接地传输到控制单元110。在这种情况下，可利用控制单元110与主电池包主之间和主电池包主与从电池包从1至从N之间的不同的CAN识别(identification，ID)来传输控制指令和状态信息。

可以为控制单元110与主电池包主之间的通信设定专用CAN ID，并且可以为主电池包主与从电池包从1至从N之间的通信设定不同的CAN ID。在根据它们的优先级确定主电池包主与从电池包从1至从N之后，电池包使用为主电池主与从电池包从1至从N分别设定的CAN ID彼此通信。在这种情况下，主电池包主不使用对其给定的用于与控制单元110通信的CAN ID，而是使用为与从电池包从1至从N通信而设定的不同的CAN ID。从电池包从1至从N不使用用于在主电池包主与控制单元110之间通信的CAN ID，而是根据它们与主电池包主通信的优先级而使用为从电池包从1至从N分别设定的不同的CAN ID。

如上所述，在此实施例中，根据电池包之间的关系而设定不同的CAN ID。 因此，可自动地分开控制单元110、主电池包主和从电池包从1至从N之间的通信，以防止干扰。

图5示出表格，该表格示出如何根据标识符的优先级确定主电池包和从电池包的示例。参照图5，该表格提供表示包括具有各自的内部ID的四个电池包(第一电池包至第四电池包)的电池系统的信息。

在实例1中，第一电池包至第四电池包的标识符(即，内部ID)分别是001、002、003和004。根据内部ID的优先级，第一电池包被确定为主电池包。然而，如果使用将较高的优先级分配到较大的内部ID的算法，那么第四电池包可被确定为主电池包，其它电池包可被确定为从电池包。

在实例2中，第一电池包至第四电池包的标识符(即，内部ID)分别是144、258、008和084。根据内部ID的优先级，第三电池包被确定为主电池包。然而，如果使用将较高的优先级分配到较大的内部ID的算法，那么第二电池包可被确定为主电池包，其它电池包可被确定为从电池包。

内部ID可以是例如在制造电池包时分配到电池包的唯一的数字。在一个实施例中，没有两个电池包可具有相同的内部ID。如果存在具有相同内部ID的电池包，那么可使用除了内部ID之外的信息作为标识符。例如，数字、字母或者数字和字母的组合可被分配到电池系统的电池包，其中，数字、字母或者数字和字母的组合被用作标识符。在这种情况下，数字、字母或者数字和字母的组合以这样的方式作为标识符被分配到电池包，使得不存在具有相同标识符的电池包。

图6示出当增加或移走一个或更多个电池包时，用于确定主电池包和从电池包的过程的实施例。参照图6，电池控制系统100包括第一电池包P1至第三电池包P3。在这种状态下，将第三电池包P3从电池控制系统100移走并将第四电池包P4增加到电池控制系统100。

当首先将电池控制系统100通电时，并联连接的第一电池包P1至第三电池包P3交换它们的标识符(或内部ID)以根据标识符的优先级确定主电池包和从电池包。在图6中的示例中，较小的标识符具有较高的优先级。因此，第一电池包P1被确定为主电池包，第二电池包P2和第三电池包P3被确定为从电池包。

当第三电池包P3例如因为错误或故障被替换时，第一电池包P1至第三电池包P3被断电，第三电池包P3从第一电池包P1和第二电池包P2分离。 然后，新的电池包(即，第四电池包P4)被并联地连接到第一电池包P1和第二电池包P2，第一电池包P1、第二电池包P2和第四电池包P4通电。

然后，第一电池包P1、第二电池包P2和第四电池包P4交换它们的标识符(或内部ID)。第四电池包P4的标识符(或内部ID)是4。因为在这个示例中，较小的标识符具有较高的优先级，所以第一电池包P1像之前那样被确定为主电池包，第四电池包P4被确定为从电池包。

然后，第一电池包P1接收第二电池包P2和第四电池包P4的状态信息。状态信息被传输到控制单元110。第一电池包P1接收来自控制单元110的控制指令，并将该控制指令传输到第二电池包P2和第四电池包P4。此外，第一电池包P1将它的状态信息传输到控制单元110并从控制单元110接收控制指令。

提供用于控制主电池包和从电池包的控制单元110的控制指令。控制指令包括例如用于控制主电池包和从电池包到输入/输出端子的连接的指令。

被确定为主电池包的电池包可利用为主电池包与控制单元110之间的通信而设定的专用CAN ID从控制单元110接收用于控制电池包的控制指令。此时，因为被确定为从电池包的其它电池包使用与主电池包的专用CAN ID不同的CAN ID，所以从电池包不会直接从控制单元110接收控制指令。相反，主电池包可将从控制单元110接收的控制指令传输到从电池包。

图7示出用于控制包括控制单元和并联地连接到CAN通信线的多个电池包的系统的电池控制方法的实施例。电池控制方法包括将电力供应到电池包(操作S110)；交换电池包的标识符(操作S120)；确定主电池包和从电池包(操作S130)；控制电池包(操作S 140)。

在操作S120中，在电力被供应到电池包后，通过CAN通信线在预设时间段内交换电池包的标识符。电池包的标识符可以是电池包的内部ID。内部ID可以是例如在制造电池包时或者在其它时间(例如在用户编程时)分别分配到电池包的唯一数字。

在操作S130中，根据标识符的优先级，将电池包中的一个电池包确定为主电池包，并将一个或更多个其它电池包确定为从电池包。在一个实施例中，较高的优先级可被分配到较小的标识符或者较大的标识符。标识符可具有相同个数的数字或者字母，以允许例如根据标识符的大小或顺序来更容易地比较标识符。可选择地，每个标识符可包括数字和字母的组合和/或其它符 号。

在操作S140中，根据从控制单元和主电池包传输的控制指令来控制主电池包和从电池包。来自控制单元的控制指令可包括用于控制主电池包或从电池包的指令。来自控制单元的用于控制从电池包的控制指令通过主电池包被传输到从电池包。

每个电池包可包括电池模块和BMS，其中，所述电池模块包括至少一个电池单体，所述BMS通过CAN通信线接收电池模块的状态信息并将此状态信息传输到另一电池包。在操作S120中，可通过电池包的BMS交换电池包的标识符。

每个电池包的BMS具有有关包括有BMS的电池包的标识符的信息。在电池包彼此连接并通电后，BMS可在预设时间段内将包括有BMS的电池包的标识符传输到其它电池包。此外，BMS可从其它电池包的BMS接收其它电池包的标识符。标识符可通过CAN通信线交换。

在操作S120中，每个BMS可将包括有BMS的电池包的标识符的优先级与其它电池包的标识符的优先级进行比较，并可根据标识符的优先级确定包括有BMS的电池包是主电池包还是从电池包。

在操作S140中，主电池包可从从电池包接收从电池包的状态信息。控制单元可从主电池包接收从电池包的状态信息和主电池包的状态信息。此时，为了防止从电池包与控制单元通信，主电池包和控制单元可利用专用CAN ID彼此通信。

控制单元输出用于控制主电池包和/或从电池包的控制指令。控制指令被传输到主电池包。当控制指令包括用于控制从电池包的控制指令时，主电池包可将用于控制从电池包的控制指令传输到从电池包。此时，主电池包使用与用于与控制单元通信的专用CAN ID不同的专用CAN ID与从电池包通信。状态信息可包括主电池包和从电池包的电压、电流、温度和/或SOC。

在此描述的方法、工艺和/或操作可通过将由计算机、处理器、控制器或其它信号处理装置执行的代码或指令执行。计算机、处理器、控制器或其它信号处理装置可以是在此描述的或者是除了在此描述的元件之外的元件。因为详细地描述了形成此方法(或计算机、处理器、控制器或其它信号处理装置的操作)的基础的算法，所以用于执行方法实施例的操作的代码或指令可将计算机、处理器、控制器或其它信号处理装置改造为用于执行在此描述的 方法的专用处理器。

控制器、电池管理系统和其它处理特征可以以逻辑执行，例如，可包括硬件、软件或它们两者。当至少部分地以硬件执行时，控制器、电池管理系统和其它处理特征可以是例如包括但不限于应用专用集成电路、现场可编程门阵列、逻辑门的组合、片上系统、微处理器或其它类型的处理或控制电路的各种集成电路的任何一种。

当至少部分地以软件实施时，控制器、电池管理系统和其它处理特征可包括例如，存储器或者用于存储将被例如计算机、处理器、微处理器、控制器或其它信号处理装置执行的代码或指令的其它存储装置。所述计算机、处理器、微处理器、控制器或其它信号处理装置可以是在此描述的或者是除了在此描述的元件之外的元件。因为详细地描述了形成此方法(或计算机、处理器、微处理器、控制器或其它信号处理装置的操作)的基础的算法，所以用于执行方法实施例的操作的代码或指令可将计算机、处理器、控制器或其它信号处理装置改造为用于执行在此描述的方法的专用处理器。

另外，另一实施例可包括用于存储上述代码或指令的例如永久性计算机可读介质的计算机可读介质。计算机可读介质可以是易失性或非易失性存储器或者其它存储装置，它们可移动地或固定地结合到将要执行用于执行上述方法实施例的代码或指令的计算机、处理器、控制器或其它信号处理装置。

这里已经公开了示例实施例，尽管采用了具体术语，但仅以一般的和描述性的含义而非限制性的目的来使用和解释这些术语。在一些情况下，如对于到提交本申请时为止的本领域技术人员而言将明显的是，结合具体实施例描述的特征、特性和/或元件可单独使用，或者可与结合其它实施例描述的特征、特性和/或元件组合使用，除非另有说明。因此，本领域技术人员将理解的是，在不脱离如权利要求书中阐述的本发明的精神和范围的情况下，可以进行形式和细节上的各种变化。