电动机控制装置的制作方法

本发明涉及一种对带有冷却装置的电动机进行控制的电动机控制装置。

背景技术：

电动机通常被广泛地利用于工业用装置，为了对电动机的发热进行抑制而在许多电动机使用通过冷却装置进行强制冷却的方法。作为一个例子，存在下述方法，即，将冷却风扇安装于电动机，通过将冷却风吹送至电动机而对电动机进行强制冷却。作为除了使用冷却风扇的方法以外的方法，存在下述方法，即，在电动机主体形成冷媒用流路，一边利用油冷却器对冷媒进行冷却，一边利用泵而使流路内的冷媒进行循环，由此对电动机进行强制冷却。在下面，将为了对电动机进行强制冷却而附带于电动机的装置统称为冷却装置。

在许多工业用装置中，以生产效率的最大化为目的而将电动机的运转条件设定为对电动机来说会造成高负载的条件，因此如果设定为施加大于或等于冷却装置的冷却能力的高负载的运转条件，则有时电动机会发热。另一方面，如果在冷却装置发生灰尘的附着或者流路的堵塞，则冷却能力降低，有时在原本不会引发问题的运转条件下电动机也会发热。如果电动机急剧地发热，或者发热后的电动机维持高温状态，则无法发挥电动机原本的性能。并且，电动机的寿命变短，成为预料外的故障的原因。因此，在电动机发热的情况下，需要提早检测出发热，采取与发热要因相对应的适当的对策措施。

关于对电动机的温度变化量进行推定的方法，在专利文献1中记述了下述方法，即，分别对由主轴电动机的加减速引起的温度上升量和由恒定旋转中的切削引起的温度上升量进行推定，依照温度上升的要因而对运转条件进行变更。

专利文献1：日本专利第5727572号公报

技术实现要素：

然而，专利文献1的方法是对由电动机的运转条件的不恰当引起的发热进行判定的方法，在由电动机的运转条件以外的要因引起发热的情况下，无法对该要因进行判定。具体地说，在由于冷却装置的冷却能力的降低导致电动机未被适当地冷却而使电动机温度上升的情况下，在专利文献1的方法中，也会执行与冷却装置正常的情况下相同的动作。原本需要与冷却装置的冷却能力的降低相对应地对装置的动作进行变更，但在专利文献1的方法中，发热要因全都被视作运转条件的不恰当。

即便如上所述存在多个引起装置的发热的要因，在专利文献1的方法中，也是在将发热要因预先固定为1个的基础上对发热要因进行判定，执行对动作进行变更的处理。即，不执行设想有多个发热要因的判定。作为在电动机发热的情况下的对策措施的例子，列举出运转条件的变更、冷却装置的清扫、以及电动机的更换，但它们不仅作业时间不同，而且相对于每个电动机发热要因，效果各不相同。因此，如果以未确定要因的状态而实施对策措施，则有可能尽管花费了作业时间，但该对策并不有效，因而实施其他对策。在该情况下，存在下述问题，即，需要重新进行对发热要因进行探索的作业以及对针对发热要因的对策措施进行探讨的作业，导致作业效率的降低。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种电动机控制装置，该电动机控制装置能够针对带有冷却装置的电动机的发热而对多个要因进行判定。

为了解决上述的课题、实现目的，本发明涉及一种电动机控制装置，其对带有冷却装置的电动机进行控制，该电动机控制装置的特征在于，具有：取得部，其取得电动机的温度；以及驱动控制部，其对电动机进行驱动，将电动机的驱动状态及运转条件作为运转信息信号进行输出。并且，本发明具有要因判定部，该要因判定部基于电动机的温度以及运转信息信号，从多个发热要因之中将大于或等于1者判定为电动机的发热要因。

发明的效果

本发明涉及的电动机控制装置取得能够针对带有冷却装置的电动机的发热而对多个要因进行判定这样的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图2是表示通过计算机实现实施方式1至4涉及的电动机控制装置的功能的情况下的硬件结构的图。

图3是表示实施方式1涉及的显示装置处的显示的一个例子的图。

图4是表示由实施方式1涉及的电动机控制装置执行的处理的流程图。

图5是表示本发明的实施方式2涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图6是表示实施方式2涉及的显示装置处的显示的一个例子的图。

图7是表示实施方式2涉及的显示装置处的显示的一个例子的图。

图8是表示实施方式2涉及的显示装置处的显示的一个例子的图。

图9是表示由实施方式2涉及的电动机控制装置执行的处理的流程图。

图10是表示本发明的实施方式3涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图11是表示由实施方式3涉及的电动机控制装置执行的处理的流程图。

图12是表示本发明的实施方式4涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图13是表示由实施方式4涉及的电动机控制装置执行的处理的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式涉及的电动机控制装置进行详细说明。此外，本发明并不限定于这些实施方式。

实施方式1.

图1是表示本发明的实施方式1涉及的电动机控制装置10的结构的框图。电动机控制装置10与显示装置30以及具有冷却装置21的电动机20连接，对电动机20进行控制。另外，电动机控制装置10在取得电动机20的温度即电动机温度而检测出电动机20的发热的情况下，将与电动机20的发热的要因判定相关的信息显示于显示装置30。在这里，冷却装置21的具体例为冷却风扇、水冷用或油冷用的油冷却器及泵。无论电动机20旋转或停止，冷却装置21始终以对电动机20进行冷却的方式进行动作。另外，显示装置30的具体例为在电动机控制装置10的附近设置的画面显示装置、经由通信线路而存在于远处的诸如个人计算机或平板电脑等信息终端。

电动机控制装置10向电动机20供给电流而对电动机20进行驱动，并且取得电动机20的包含电流、功率、速度以及位置在内的驱动状态和电动机温度。电动机控制装置10具有：取得部11，其取得电动机温度；驱动控制部12，其对电动机20进行驱动；温度监视部13，其对电动机温度进行监视；要因判定部14，其对电动机20的发热的要因进行判定；以及显示部15，其将显示信号输出至显示装置30。

图2是表示通过计算机实现实施方式1至4涉及的电动机控制装置的功能的情况下的硬件结构的图。在通过计算机实现电动机控制装置10的功能的情况下，电动机控制装置10的功能是如图2所示利用cpu(centralprocessingunit)101及存储器102而实现的。电动机控制装置10的功能是通过软件、固件、或者软件和固件的组合而实现的。软件或固件被记述为程序，储存于存储器102。cpu101通过读出、执行在存储器102存储的程序，由此实现电动机控制装置10的各部分的功能。即，电动机控制装置10具有存储器102，该存储器102用于储存在通过计算机执行各部分的功能时使得实施电动机控制装置10的动作的步骤得以执行的程序。另外，也可以说这些程序用于使计算机执行电动机控制装置10的流程或者方法。在这里，存储器102也对电动机20的运转程序进行储存。作为存储器102，适合使用诸如ram(randomaccessmemory)、rom(readonlymemory)、闪存存储器、eprom(erasableprogrammablereadonlymemory)、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory)这样的非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘、dvd(digitalversatiledisk)。

下面，对电动机控制装置10的各部分的功能的详情进行说明。

取得部11与对电动机20的温度进行测定的传感器连接，取得各时刻的电动机温度。取得部11将所取得的电动机温度输出至温度监视部13及要因判定部14。

驱动控制部12与电动机20连接，对电动机20进行驱动。在驱动控制部12，由运转程序预先设定有电动机20的运转条件。驱动控制部12对电动机20进行控制，以使得电动机20基于所设定的运转条件而进行运转。驱动控制部12对电动机20的驱动状态进行监视。驱动控制部12将电动机20的驱动状态以及在驱动控制部12内设定的电动机20的运转条件作为运转信息信号而输出至要因判定部14。在这里，电动机20的运转表示包含电动机20的驱动及暂时停止在内的电动机20的一系列动作。因此，电动机20的运转条件表示由用于使电动机20实现目标运转的一系列驱动指令及停止指令所决定的诸如功率、电流、加速度、加减速时间常数以及运转时间这样的条件。

温度监视部13对由取得部11取得的运转中的电动机20的电动机温度进行监视，在检测出电动机20的发热的情况下，将检测信号输出至要因判定部14。在温度监视部13设定有发热检测阈值。发热检测阈值是用于对电动机20的异常发热的可能性进行检测的值，是将认为无异常的基准运转时的发热设定为基准的值。温度监视部13对运转中的电动机20的电动机温度的从运转开始起的增加量进行计算，与发热检测阈值进行比较。在电动机温度的变化量超过了发热检测阈值的情况下，温度监视部13判定为电动机20发热，将检测信号输出至要因判定部14。在电动机20的发热检测中，除了电动机温度的增加量以外，也可以使用电动机温度的时间变化率与阈值相比较而进行检测。并且，作为上述以外的判定方法，列举出下述方法，即，将相对于基准运转时的电动机20的温度的温度波动超过了预定的量的情况判定为电动机20发热。

要因判定部14如果接收到由温度监视部13输出的检测信号，则基于电动机温度和运转信息信号对电动机20的发热的要因进行判定，将包含要因判定部14的内部状态的信息在内的判定信号输出至显示部15。要因判定部14的内部状态包含要因判定部14的判定状况、判定结果以及与发热要因相对应的对策措施。要因判定部14基于从驱动控制部12输出的运转信息信号和由取得部11取得的电动机温度，对由温度监视部13检测出的电动机20的发热的要因进行判定。下面，对要因判定部14的每个判定结果的判定方法进行叙述。

要因判定部14基于运转中的电动机20的驱动状态，判定由驱动控制部12设定的运转条件是否不适合于电动机20的规格。要因判定部14基于运转信息信号而对运转条件判定时间宽度进行计算。运转条件判定时间宽度是用于对针对电动机20的运转条件进行判定的时间宽度，是基于运转条件对用于由电动机20执行运转程序所记述的运转的时间进行推定而得出的值。另外，运转条件判定时间宽度也可以设定为固定值。并且，在要因判定部14预先设定有运转条件判定阈值。运转条件判定阈值是用于对在运转条件判定时间宽度内的电动机20的运转是否不适合于电动机20的规格进行判定的基准值。如果电动机20的运转中的功率在运转条件判定时间宽度内的平均值大于或等于运转条件判定阈值，则要因判定部14判定为电动机20的发热的要因是由驱动控制部12设定的“运转条件不恰当”。在这里，电动机20的功率是与电动机20的转速和扭矩的乘积相当的物理量。运转条件判定时间宽度和运转条件判定阈值也可以设定多组。在该情况下，在根据任一个运转条件判定时间宽度计算的电动机20的功率的平均值大于或等于与该运转条件判定时间宽度相对应的运转条件判定阈值的情况下，判定为“运转条件不恰当”。此外，也可以将电动机20的运转中的扭矩电流用于判定，以取代电动机20的功率。

除此以外，要因判定部14基于电动机20停止期间的电动机温度，判定冷却装置21的冷却能力是否已降低。在要因判定部14预先设定有冷却装置判定时间宽度及冷却装置判定阈值。冷却装置判定时间宽度是用于对冷却能力的降低进行判定所需的时间宽度。冷却装置判定阈值是用于根据冷却装置判定时间宽度内的电动机20的温度变化而对冷却装置21的冷却能力是否已降低进行判定的基准值。在电动机20为暂时停止或终止运转的状态时，如果经过了冷却装置判定时间之际的电动机温度的减小量小于或等于冷却装置判定阈值，则要因判定部14判定为电动机20的发热的要因是冷却装置21的“冷却能力降低”。在这里，也可以将电动机温度的时间变化率与阈值相比较而进行判定，以取代电动机温度的减小量。并且，作为上述以外的判定方法，也可以使用下述方法，即，在相对于冷却装置21正常进行动作时的电动机20的温度的温度波动超过了预定的量的情况下，判定为冷却装置21的“冷却能力降低”。

此外，在电动机20的发热的原因既不是“运转条件不恰当”、也不是冷却装置21的“冷却能力降低”的情况下，要因判定部14判定为“其他要因”。

显示部15基于从要因判定部14输入的判定信号，将与电动机20的发热要因的判定相关的信息作为显示信号而输出至显示装置30。显示信号包含从温度监视部13输入了检测信号这一内容的信息。另外，显示信号是包含下述信息中的至少一者的信号，即：与要因判定部14的判定状况相关的信息、与要因判定部14的判定结果相关的信息以及与对应于发热要因的对策措施相关的信息。

图3是表示实施方式1涉及的显示装置30处的显示的一个例子的图。从图3的左列起依次显示有检测出发热的编号“no.”、检测出发热的“发生时刻”、要因的“判定状况”、要因的“判定结果”、以及示出每个要因的对策措置的“消息”。

检测出发热的“发生时刻”是指要因判定部14从温度监视部13接收到检测信号的时刻。要因的“判定状况”是指要因判定部14的内部的判定状况，表示如下状态，即，是判定已确定下来的“判定完成”还是判定尚未确定的“判定中”。要因的“判定结果”表示由要因判定部14确定出的要因判定的结果。示出每个要因的对策措置的“消息”表示与由要因判定部14判定出的结果相对应的作业者应该采取的对策措施。

在图3的例子中，在最近的发热即“no.136”的“判定状况”中显示为“判定中”，因此在“判定结果”中显示为“有可能是冷却装置的冷却能力降低”。由于判定尚未确定，因此不显示“消息”。在“no.135”及其之前，在“判定状况”中显示为“判定完成”，因此在“判定结果”中显示为“运转条件不恰当”、“冷却装置的冷却能力降低”或者“其他”。由于判定已确定下来，因此在“判定结果”为“运转条件不恰当”的情况下在“消息”中显示为“请变更运转条件”，在“判定结果”为“冷却装置的冷却能力降低”的情况下在“消息”中显示为“请检查冷却装置”。在“判定结果”为“其他”的情况下，在“消息”中显示为“请检查电动机”。

图4是表示由实施方式1涉及的电动机控制装置10执行的处理的流程图。

首先，在步骤s11中，驱动控制部12基于运转条件而使电动机20开始运转。

接下来，在步骤s12中，温度监视部13判定是否检测出运转中的电动机20的发热。在检测出电动机20的发热的情况下(步骤s12：yes)，向步骤s13前进。在没有检测出电动机20的发热的情况下(步骤s12：no)，向步骤s16前进。

在步骤s13中，要因判定部14基于电动机20的驱动状态，判定电动机20的发热的原因是否为驱动控制部12的运转条件不恰当。在要因判定部14判定为运转条件不恰当的情况下(步骤s13：yes)，向步骤s16前进。在要因判定部14判定为并非运转条件不恰当的情况下(步骤s13：no)，向步骤s14前进。

在步骤s14中，为了对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，直至电动机20暂时停止为止，要因判定部14进行等待。

在步骤s15中，要因判定部14在电动机20暂时停止期间，基于电动机温度而判定电动机20的发热的原因是否为冷却装置21的冷却能力降低。在要因判定部14判定为是冷却能力降低的情况下(步骤s15：yes)，向步骤s16前进。在要因判定部14判定为并非冷却能力降低的情况下(步骤s15：no)，判定为电动机20的发热的原因为其他要因而向步骤s12返回，温度监视部13再次对电动机20有无发热进行判定。

在步骤s16中，驱动控制部12判断是否使电动机20的运转结束。在驱动控制部12使电动机20的运转结束的情况下(步骤s16：yes)，电动机控制装置10结束处理。在驱动控制部12使电动机20的运转继续的情况下(步骤s16：no)，向步骤s12返回，温度监视部13再次对电动机20有无发热进行判定。

此外，在步骤s15的处理中，要因判定部14在电动机20暂时停止期间对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，但在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，不进行步骤s15的判定，进行接下来的处理。即，在步骤s15之前设置分支。根据该分支，在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，在步骤s16的运转结束后由要因判定部14执行对冷却能力的降低进行判定的处理。在运转中电动机20暂时停止的时间超过了冷却装置判定时间宽度的情况下，按照图4，在暂时停止期间由要因判定部14执行对冷却能力的降低进行判定的处理。

如上所述，在实施方式1涉及的电动机控制装置10中，在温度监视部13检测出电动机20的发热的情况下，要因判定部14对电动机20的发热要因进行判定。要因判定部14将通过分析得出的要因的“判定状况”、“判定结果”以及示出与“判定结果”相对应的对策措施的“消息”向显示装置30进行输出。即，电动机控制装置10在检测出电动机20的发热的情况下，向作业者提示检测出电动机20的发热这一内容、与要因判定相关的判定状况及判定结果、以及与发热要因相对应的对策措施。

即，根据实施方式1涉及的电动机控制装置10，在检测出电动机20的发热的情况下，能够基于温度信息或者运转信息，从多个发热要因之中将大于或等于1者判定为电动机20的发热要因，因此取得下述效果，即，作业者能够实施与发热的要因相对应的适当的措施。并且，在发生了电动机20的发热的情况下，能够削减发热要因的探索所需的时间和对针对发热要因的对策措施进行探讨的时间，因此作业者能够立即采取与发热要因相对应的适当的对策措施。因此，能够实现作业者的作业效率的提高。

在实施方式1中，如图3所示地以表格形式而一元地对与要因判定相关的信息进行显示，但显示方法并不限定于图3的形式。要因的判定结果的显示方法也可以为按照判定结果进行排列的形式。另外，也可以为下述方法，即，显示部15在显示装置30的画面上将电动机控制装置10、电动机20以及冷却装置21一并进行图示，在检测出电动机20的发热，完成了要因判定的情况下，对成为发热要因的要素进行强调，并且同时记载有消息。并且，与判定出的发热要因对应的对策措施的消息并不限制于图3的消息内容，也可以根据发热要因而适当地显示不同的消息。具体地说，也可以同时记载当前设定的运转条件和推荐的运转条件而进行显示，以取代如图3所示地显示“请变更运转条件”。另外，也可以显示“请更换冷却装置”这样的消息，以取代如图3所示地显示“请检查冷却装置”。另外，也可以显示“请更换电动机”这样的消息，以取代如图3所示地显示“请检查电动机”。

在图4的流程图中，示出了如下处理，即，按照先判定运转条件有无不恰当，然后判定冷却能力有无降低这样的顺序，对要因进行判定。但是，由实施方式1涉及的电动机控制装置10进行的发热要因的判定并不限定于图4所示的顺序，也可以将判定的顺序倒置。并且，发热要因的判定结果不是必须为一个，也可以是无论在步骤s13中的判定结果如何都向步骤s14前进，对冷却能力有无降低也进行判定，判定为产生了“运转条件不恰当”及“冷却能力降低”多个发热要因。

实施方式2.

图5是表示本发明的实施方式2涉及的电动机控制装置10b的结构的框图。在图5中，对与实施方式1涉及的图1所示的结构要素相同或者等同的结构要素标注有相同的标号。在图5中，与图1相比追加了周围温度传感器40。周围温度传感器40与电动机控制装置10b连接。周围温度传感器40是用于对电动机20的周围的温度进行测定的传感器。在通过计算机实现电动机控制装置10b的功能的情况下，电动机控制装置10b的功能是如图2所示利用cpu101及存储器102而实现的。

在实施方式2中，与实施方式1相比，取得部11b、要因判定部14b以及显示部15b的动作不同，因此在下面以与它们的动作相关的部分为中心进行说明。

取得部11b与周围温度传感器40以及对电动机20的温度进行测定的传感器连接，取得各时刻的周围温度及电动机温度。取得部11b将所取得的电动机温度输出至温度监视部13及要因判定部14b。并且，取得部11b将所取得的周围温度输出至要因判定部14b。

要因判定部14b如果接收到由温度监视部13输出的检测信号，则基于电动机温度、周围温度、以及运转信息信号对电动机20的发热的要因进行判定，将包含要因判定部14b的内部状态的信息在内的判定信号输出至显示部15b。要因判定部14b的内部状态包含要因判定部14b的判定状况、判定结果以及与发热要因相对应的对策措施。要因判定部14b基于从驱动控制部12输出的运转信息信号和由取得部11b取得的电动机温度，对由温度监视部13检测出的电动机20的发热的要因进行判定。下面，对与要因判定部14b的各判定结果相对应的判定方法进行叙述。

要因判定部14b如果接收到由温度监视部13输出的检测信号，则基于所输入的周围温度，判定电动机20的周围环境是否发生了变化。在要因判定部14b预先设定有周围环境判定阈值，该周围环境判定阈值是作出周围温度是电动机20的发热要因这一判定的基准。除了实施方式1中的要因判定部14所执行的针对电动机20的“运转条件不恰当”以及冷却装置21的“冷却能力降低”的判定以外，要因判定部14b还将电动机20的“周围环境的变化”以及电动机20的主体的“劣化”设为判定对象。如果周围温度大于或等于周围环境判定阈值，则判定为电动机20的发热要因是由电动机20的“周围环境的变化”导致的周围温度的上升。

在电动机20的发热的原因既不是电动机20的“周围环境的变化”，也不是“运转条件不恰当”，还不是冷却装置21的“冷却能力降低”的情况下，要因判定部14b判定为是电动机20的主体的“劣化”。

显示部15b基于从要因判定部14b输入的判定信号，将与电动机20的发热的要因判定相关的信息作为显示信号而输出至显示装置30。显示信号包含由温度监视部13检测出电动机20的发热这一内容、要因判定部14b的判定状况、要因判定部14b的判定结果、以及与发热要因相对应的对策措施。

图6至图8是表示实施方式2涉及的显示装置30处的显示的一个例子的图。在图6至图8的各图中示出了概略图栏60和消息栏70，该概略图栏60示出电动机20的发热的主要原因即电动机控制装置10b、电动机20的主体、冷却装置21以及电动机周围环境50的概略，该消息栏70显示与判定状况及判定结果相对应的给作业者的消息。图6是表示未检测出电动机20的发热时的显示的一个例子的图，图7是表示在检测出电动机20的发热的情况下正在对要因进行判定期间的显示的一个例子的图，图8是表示在检测出电动机20的发热的情况下要因判定完成时的显示的一个例子的图。

如图6所示，在未检测出电动机20的发热时，没有显示与要因判定相关的消息。如图7所示，在检测出电动机20的发热的情况下，在处于要因判定过程中时，由于要因判定处理尚未完成，因此显示为“检测出电动机发热(要因判定中)”。

如图8所示，在检测出电动机20的发热的情况下要因判定完成而判定为发热的要因在于电动机20的主体的例子中，在概略图栏60中对电动机20的主体进行强调显示，并且在消息栏70中，执行在发热要因是电动机20的主体的劣化的情况下的对策措施即“请检查电动机”的消息的显示。在要因判定完成时显示的消息根据要因的判定结果而不同。如果判定结果为“运转条件不恰当”则显示“请变更运转条件”，如果判定结果为冷却装置21的“冷却能力降低”则显示“请检查冷却装置”，如果判定结果为电动机20的“周围环境的变化”则显示“请检查周围环境”，如果判定结果为电动机20的主体的“劣化”则显示“请检查电动机”。

图9是表示由实施方式2涉及的电动机控制装置10b执行的处理的流程图。

首先，在步骤s21中，驱动控制部12基于运转条件而使电动机20开始运转。

接下来，在步骤s22中，温度监视部13判定是否检测出运转中的电动机20的发热。在检测出电动机20的发热的情况下(步骤s22：yes)，向步骤s23前进。在没有检测出电动机20的发热的情况下(步骤s22：no)，向步骤s27前进。

在步骤s23中，要因判定部14b基于周围温度而判定电动机20的发热的原因是否为电动机20的周围环境的变化。在要因判定部14b判定为是电动机20的周围环境的变化的情况下(步骤s23：yes)，向步骤s27前进。在要因判定部14b判定为并非电动机20的周围环境的变化的情况下(步骤s23：no)，向步骤s24前进。

在步骤s24中，要因判定部14b基于电动机20的驱动状态，判定电动机20的发热的原因是否为驱动控制部12的运转条件不恰当。在要因判定部14b判定为是运转条件不恰当的情况下(步骤s24：yes)，向步骤s27前进。在要因判定部14b判定为并非运转条件不恰当的情况下(步骤s24：no)，向步骤s25前进。

在步骤s25中，为了对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，直至电动机20暂时停止为止，要因判定部14b进行等待。

在步骤s26中，要因判定部14b在电动机20暂时停止期间，基于电动机温度而判定电动机20的发热的原因是否为冷却装置21的冷却能力降低。在要因判定部14b判定为是冷却能力降低的情况下(步骤s26：yes)，向步骤s27前进。在要因判定部14b判定为并非冷却能力降低的情况下(步骤s26：no)，要因判定部14b判定为电动机20的发热的原因是电动机20的主体的“劣化”而向步骤s22返回，再次对电动机20有无发热进行判定。

在步骤s27中，驱动控制部12判断是否使电动机20的运转结束。在驱动控制部12使电动机20的运转结束的情况下(步骤s27：yes)，结束处理。在驱动控制部12使电动机20的运转继续的情况下(步骤s27：no)，向步骤s22返回，再次对电动机20有无发热进行判定。

此外，在步骤s26的处理中，要因判定部14b在电动机20暂时停止期间对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，但在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，不进行步骤s26的判定，进行接下来的处理。即，在步骤s26之前设置分支。根据该分支，在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，在步骤s27的运转结束后由要因判定部14b执行对冷却能力的降低进行判定的处理。在运转中电动机20暂时停止的时间超过了冷却装置判定时间宽度的情况下，按照图9，在暂时停止期间由要因判定部14b执行对冷却能力的降低进行判定的处理。

如上所述，实施方式2涉及的电动机控制装置10b是在实施方式1涉及的电动机控制装置10的结构的基础上还从周围温度传感器40取得周围温度的结构。因此，实施方式2涉及的电动机控制装置10b取得下面的效果。

由于电动机控制装置10b取得周围温度，因此在通过实施方式1中执行的要因判定而得到的判定结果的基础上，还能够将电动机20的“周围环境的变化”以及电动机20的主体的“劣化”包含于电动机20的发热要因的判定结果的候补而进行判定。由此，与实施方式1涉及的电动机控制装置10相比能够进行更详细的判定。因此，作业者能够基于显示装置30的显示，采取更适当的对策措施。

另外，要因判定部14b从并未使运转中的电动机20进行不必要的停止、容易在持续运转的状态下进行判定的发热要因起进行电动机20的发热要因的判定，因此能够尽可能地缩短整个判定所需的时间。

在实施方式2中，如图6至图8所示地以图的形式对与要因判定相关的信息进行显示，但显示方法并不限定于图6至图8的形式。显示方法也可以为在实施方式1中说明的如图3所示的表格形式。并且，与判定出的发热要因相对应的对策措施的消息并不限制于图8所示的消息的内容，也可以根据发热要因而适当地显示不同的消息。具体地说，也可以为“请更换电动机”这样的消息，以取代显示“请检查电动机”。另外，也可以为“请提高冷却装置的冷却能力”这样的消息，以取代显示“请检查周围环境”。

在图9的流程图中，示出了如下处理，即，按照先判定电动机20的周围环境有无变化，接着判定运转条件有无不恰当，然后判定冷却能力有无降低这样的顺序，对要因进行判定。但是，由实施方式2涉及的电动机控制装置10b进行的发热要因的判定并不限定于图9所示的顺序，也可以对判定的顺序进行改变。并且，发热要因的判定结果不是必须为一个，也可以是无论步骤s23中的判定结果如何都执行步骤s24，由此判定为产生了多个发热要因。即，作为电动机20的发热的要因，也可以判定为是“周围环境的变化”、“运转条件不恰当”以及“冷却能力降低”中的某一者或者大于或等于两者，或者判定为是电动机20的主体的“劣化”。

实施方式3.

图10是表示本发明的实施方式3涉及的电动机控制装置10c的结构的框图。在图10中，对与图1所示的实施方式1涉及的电动机控制装置10的结构要素相同或者等同的结构要素标注有相同的标号。在图10中，与图1相比，作为电动机控制装置10c内的结构要素而具有校正部16，以取代显示部15。因此，在图10中没有示出显示装置30。在通过计算机实现电动机控制装置10c的功能的情况下，电动机控制装置10c的功能是如图2所示利用cpu101及存储器102而实现的。

在实施方式3中，与实施方式1相比，取得部11c及驱动控制部12c的动作不同，新追加了校正部16，因此在下面以与它们的动作相关的部分为中心进行说明。

取得部11c与对电动机20的温度进行测定的传感器连接，取得各时刻的电动机温度。取得部11c将所取得的电动机温度输出至温度监视部13、要因判定部14以及驱动控制部12c。

驱动控制部12c与电动机20连接，对电动机20进行驱动。在驱动控制部12c，由运转程序预先设定有电动机20的运转条件，驱动控制部12c对电动机20进行控制，以使得电动机20基于运转条件进行运转。

除此以外，驱动控制部12c还对电动机20的驱动状态及电动机温度进行监视。在驱动控制部12c设定有过载判定阈值及过热判定阈值。过载判定阈值及过热判定阈值是根据电动机20的规格决定的值，不依赖于运转条件，是用于保护电动机20免于过载及过热的阈值。在电动机20的转速与扭矩之积即功率超过了过载判定阈值的情况下，驱动控制部12c判定为电动机20过载，输出使电动机20停止的信号。同样地，驱动控制部12c在电动机温度超过了过热判定阈值的情况下判定为电动机20过热，输出使电动机20停止的信号。在这里，驱动控制部12c使用电动机20的功率的瞬时值而对过载进行判定，但也可以根据电动机20的规格而在驱动控制部12c预先设定用于过载判定的时间宽度，驱动控制部12c求出该时间宽度内的电动机20的功率的平均值或者累计值而用于判定。另外，驱动控制部12c也可以将电动机20的电流用于判定，以取代电动机20的功率。此外，由驱动控制部12c进行判定的过载判定及过热判定是用于保护电动机20免于过载及过热的判定，不依赖于运转条件。因此，判定的目的不同于由温度监视部13基于与基准运转时的比较而进行的发热的判定。

关于驱动控制部12c所监视的驱动状态以及在驱动控制部12c内设定的运转条件，由驱动控制部12c将它们作为运转信息信号而输出至要因判定部14。并且，驱动控制部12c如果从校正部16输入了校正信号，则对运转条件、过载判定阈值或者过热判定阈值中的至少一者进行变更。

校正部16基于从要因判定部14输入的判定信号，将校正信号输出至驱动控制部12c。校正信号的内容根据要因判定部14的判定结果、即电动机20的发热要因而不同。在要因判定的结果为“运转条件不恰当”的情况下，校正信号成为用于对运转条件进行变更的信号。具体地说，是对使功率减小的处理、使电流减小的处理、使加速度减小的处理以及使加减速时间常数增加的处理之中的至少一者进行指示的信号。在要因判定的结果为冷却装置21的“冷却能力降低”的情况下，校正信号成为用于使驱动控制部12c减小在驱动控制部12c设定的过载判定阈值或者过热判定阈值的信号。在要因判定的结果为“其他要因”的情况下，校正信号成为用于由驱动控制部12c使电动机20停止的信号。

图11是表示由实施方式3涉及的电动机控制装置10c执行的处理的流程图。

首先，在步骤s31中，驱动控制部12c基于运转条件而使电动机20开始运转。

接下来，在步骤s32中，温度监视部13判定是否检测出运转中的电动机20的发热。在检测出电动机20的发热的情况下(步骤s32：yes)，向步骤s33前进。在没有检测出电动机20的发热的情况下(步骤s32：no)，向步骤s39前进。

在步骤s33中，要因判定部14基于电动机20的驱动状态，判定电动机20的发热的原因是否为驱动控制部12c的运转条件不恰当。在要因判定部14判定为是运转条件不恰当的情况下(步骤s33：yes)，向步骤s34前进。在要因判定部14判定为并非运转条件不恰当的情况下(步骤s33：no)，向步骤s35前进。

在步骤s34中，由于在步骤s33中判定电动机20的发热要因是运转条件不恰当，因此校正部16向驱动控制部12c输出用于对运转条件进行变更的校正信号，驱动控制部12c基于校正信号对运转条件进行变更。步骤s34结束后向步骤s39前进。

在步骤s35中，为了对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，直至电动机20暂时停止为止，要因判定部14进行等待。

在步骤s36中，要因判定部14在电动机20暂时停止期间，基于电动机温度而判定电动机20的发热的原因是否为冷却装置21的冷却能力降低。在要因判定部14判定为是冷却能力降低的情况下(步骤s36：yes)，向步骤s37前进。在要因判定部14判定为并非冷却能力降低的情况下(步骤s36：no)，向步骤s38前进。

在步骤s37中，由于在步骤s36中判定为电动机20的发热要因是冷却装置21的冷却能力降低，因此校正部16向驱动控制部12c输出用于对过载判定阈值或者过热判定阈值进行变更的校正信号，驱动控制部12c基于校正信号对两个阈值中的至少某一者进行变更。步骤s37结束后向步骤s39前进。

在步骤s38中，由于判定为电动机20的发热要因既不是“运转条件不恰当”，也不是冷却装置21的“冷却能力降低”，而是“其他要因”，因此驱动控制部12c使电动机20停止，结束运转。

在步骤s39中，驱动控制部12c判断是否使电动机20的运转结束。在驱动控制部12c使电动机20的运转结束的情况下(步骤s39：yes)，结束处理。在驱动控制部12c使电动机20的运转继续的情况下(步骤s39：no)，向步骤s32返回，再次对电动机20有无发热进行判定。

此外，在步骤s36的处理中，要因判定部14在电动机20暂时停止期间对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，但在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，不进行步骤s36的判定，进行接下来的处理。即，在步骤s36之前设置分支。根据该分支，在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，在步骤s39的运转结束后由要因判定部14执行对冷却能力的降低进行判定的处理，并且在判定为冷却能力降低的情况下，驱动控制部12c执行对阈值进行变更的处理。在电动机20暂时停止的时间超过了冷却装置判定时间宽度的情况下，按照图11，在暂时停止期间由要因判定部14执行对冷却能力的降低进行判定的处理。在运转结束后判定为电动机20的发热的原因是冷却装置21的冷却能力降低的情况下，在下次运转时，驱动控制部12c以预先减小了过载判定阈值或者过热判定阈值的状态而开始运转。

如上所述，实施方式3涉及的电动机控制装置10c是如下结构，即，在温度监视部13检测出电动机20的发热的情况下，由要因判定部14对电动机20的发热要因进行判定，将与其判定结果相对应的校正向驱动控制部12c进行输出。

实施方式3涉及的电动机控制装置10c在判定为电动机20的发热要因是“运转条件不恰当”的情况下，对电动机20的运转条件进行变更，因此能够对电动机20自身的发热进行抑制。另外，在判定为电动机20的发热要因是冷却装置21的“冷却能力降低”的情况下，驱动控制部12c使过载判定阈值或者过热判定阈值减小。即，驱动控制部12c能够进行与冷却能力的降低相对应的用于保护电动机20的动作。

这样，实施方式3涉及的电动机控制装置10c能够进行电动机20的发热要因的判定，能够与判定出的发热要因相对应地自动地对运转动作进行变更。

在实施方式3涉及的电动机控制装置10c中，校正信号并不限定于在校正部16的说明中所述的内容的信号，只要是与发热要因相对应地对驱动控制部12c的动作进行适当变更的信号即可。在上述中，在由要因判定部14判定为电动机20的发热要因是冷却装置21的冷却能力降低的情况下，校正部16输出的是指示使过载判定阈值或者过热判定阈值减小的校正信号，但也可以输出其他内容的校正信号，具体地说，输出作出使运转中的暂时停止时间延长的指示的校正信号。

在图11的流程图中，示出了如下处理，即，按照先判定运转条件有无不恰当，然后判定冷却能力有无降低这样的顺序，对要因进行判定。但是，由实施方式3涉及的电动机控制装置10进行的发热要因的判定并不限定于图11所示的顺序，即使将判定的顺序倒置而生成与发热要因相对应的校正信号，也能够取得同等的效果。并且，发热要因的判定结果不是必须为一个，也可以是无论在步骤s33中的判定结果如何都向步骤s35前进，对冷却能力有无降低也进行判定，判定为存在“运转条件不恰当”及“冷却能力降低”多个发热要因，执行多个对策措施。

实施方式4.

图12是表示本发明的实施方式4涉及的电动机控制装置10d的结构的框图。在图12中，对与图5所示的实施方式2涉及的电动机控制装置10b以及图10所示的实施方式3涉及的电动机控制装置10c的结构要素相同或者等同的结构要素标注有相同的标号。在图12的电动机控制装置10d，与图10所示的电动机控制装置10c相比追加了周围温度传感器40。周围温度传感器40与电动机控制装置10d连接。在通过计算机实现电动机控制装置10d的功能的情况下，电动机控制装置10d的功能是如图2所示利用cpu101及存储器102而实现的。

在实施方式4中，与实施方式2及3相比，取得部11d、温度监视部13d以及校正部16d的动作不同，因此在下面以与它们的动作相关的部分为中心进行说明。

取得部11d与周围温度传感器40以及对电动机20的温度进行测定的传感器连接，取得各时刻的周围温度及电动机温度。取得部11d将所取得的电动机温度输出至驱动控制部12c、温度监视部13d以及要因判定部14b。并且，取得部11d将所取得的周围温度输出至温度监视部13d及要因判定部14b。

温度监视部13d对由取得部11d取得的运转中的电动机20的电动机温度以及周围温度进行监视，在检测出电动机20的发热的情况下，将检测信号输出至要因判定部14b。在温度监视部13d设定有发热检测阈值。温度监视部13d对周围温度与电动机温度的差量进行计算，与发热检测阈值进行比较。在周围温度与电动机温度的差量超过了发热检测阈值的情况下，温度监视部13d判定为电动机20发热，将检测信号输出至要因判定部14b。在电动机20的发热检测中，除了周围温度与电动机温度的差量以外，温度监视部13d也可以使用该差量的时间变化率与阈值相比较而进行检测。

校正部16d基于从要因判定部14b输入的判定信号，将校正信号输出至驱动控制部12c。关于校正信号的内容，在实施方式3中所述的校正信号的种类的基础上，与在实施方式2中说明的要因判定部14b的判定结果、即电动机20的发热要因相对应地追加下面所示的种类的校正信号。如果要因判定的结果为电动机20的“周围环境的变化”，则校正信号成为向驱动控制部12c指示对电动机20的功率或者电流的最大值进行限制的信号。在要因判定的结果为电动机20的主体的“劣化”的情况下，校正信号成为向驱动控制部12c指示使电动机20停止的信号。

图13是表示由实施方式4涉及的电动机控制装置10d执行的处理的流程图。

首先，在步骤s41中，驱动控制部12c基于运转条件而使电动机20开始运转。

接下来，在步骤s42中，温度监视部13d判定是否检测出运转中的电动机20的发热。在检测出电动机20的发热的情况下(步骤s42：yes)，向步骤s43前进。在没有检测出电动机20的发热的情况下(步骤s42：no)，向步骤s51前进。

在步骤s43中，要因判定部14b基于周围温度而判定电动机20的发热的原因是否为电动机20的周围环境的变化。在要因判定部14b判定为是电动机20的周围环境的变化的情况下(步骤s43：yes)，向步骤s44前进。在要因判定部14b判定为并非电动机20的周围环境的变化的情况下(步骤s43：no)，向步骤s45前进。

在步骤s44中，由于在步骤s43中判定为电动机20的发热要因是电动机20的周围环境的变化，因此校正部16d将指示对电动机20的功率或者电流的最大值进行限制的信号向驱动控制部12c进行输出。步骤s44结束后向步骤s51前进。

在步骤s45中，要因判定部14b基于电动机20的驱动状态，判定电动机20的发热的原因是否为驱动控制部12c的运转条件不恰当。在要因判定部14b判定为是运转条件不恰当的情况下(步骤s45：yes)，向步骤s46前进。在要因判定部14b判定为并非运转条件不恰当的情况下(步骤s45：no)，向步骤s47前进。

在步骤s46中，由于在步骤s45中判定为电动机20的发热要因是运转条件不恰当，因此校正部16d向驱动控制部12c输出用于对运转条件进行变更的校正信号，驱动控制部12c基于校正信号对运转条件进行变更。步骤s46结束后向步骤s51前进。

在步骤s47中，为了对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，直至电动机20暂时停止为止，要因判定部14b进行等待。

在步骤s48中，要因判定部14b在电动机20暂时停止期间，基于电动机温度而判定电动机20的发热的原因是否为冷却装置21的冷却能力降低。在要因判定部14b判定为是冷却能力降低的情况下(步骤s48：yes)，向步骤s49前进。在要因判定部14b判定为并非冷却能力降低的情况下(步骤s48：no)，向步骤s50前进。

在步骤s49中，由于在步骤s48中判定为电动机20的发热要因是冷却装置21的冷却能力降低，因此校正部16d向驱动控制部12c输出用于对过载判定阈值或者过热判定阈值进行变更的校正信号，驱动控制部12c基于校正信号对两个阈值中的至少某一者进行变更。步骤s49结束后向步骤s51前进。

在步骤s50中，由于判定为电动机20的发热要因既不是“周围环境的变化”，也不是“运转条件不恰当”，还不是冷却装置21的“冷却能力降低”，而是电动机20的主体的“劣化”，因此驱动控制部12c使电动机20停止，结束运转。

在步骤s51中，驱动控制部12c判断是否使电动机20的运转结束。在驱动控制部12c使电动机20的运转结束的情况下(步骤s51：yes)，电动机控制装置10d结束处理。在驱动控制部12c使电动机20的运转继续的情况下(步骤s51：no)，向步骤s42返回，温度监视部13d再次对电动机20有无发热进行判定。

此外，在步骤s48的处理中，要因判定部14b在电动机20暂时停止期间对冷却装置21的冷却能力有无降低进行判定，但在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，不进行步骤s48的判定，进行接下来的处理。即，在步骤s48之前设置分支。根据该分支，在运转中电动机20暂时停止的时间没有超过冷却装置判定时间宽度的情况下，在步骤s51的运转结束后由要因判定部14b执行对冷却能力的降低进行判定的处理，并且在判定为冷却能力降低的情况下，驱动控制部12c执行对阈值进行变更的处理。在电动机20暂时停止的时间超过了冷却装置判定时间宽度的情况下，按照图13，在暂时停止期间由要因判定部14b执行对冷却能力的降低进行判定的处理。在运转结束后判定为电动机20的发热的原因是冷却装置21的冷却能力降低的情况下，在下次运转时，驱动控制部12c以预先减小了过载判定阈值或者过热判定阈值的状态而开始运转。

如上所述，实施方式4涉及的电动机控制装置10d是在实施方式3涉及的电动机控制装置10c的结构的基础上还从周围温度传感器40取得周围温度的结构。因此，实施方式4涉及的电动机控制装置10d取得下面的效果。

由于电动机控制装置10d取得周围温度，因此在通过实施方式3所执行的要因判定而得到的判定结果的基础上，还能够将电动机20的“周围环境的变化”以及电动机20的主体的“劣化”包含于电动机20的发热要因的判定结果的候补而进行判定。由此，与实施方式3涉及的电动机控制装置10c相比能够进行更详细的判定。因此，电动机控制装置10d能够与电动机20的发热要因相对应地更适当地对动作进行变更。

另外，要因判定部14b从并未使运转中的电动机20进行不必要的停止、容易在持续运转的状态下进行判定的发热要因起进行电动机20的发热要因的判定，因此能够尽可能地缩短整个判定所需的时间。

另外，在实施方式4中，温度监视部13d设为除了电动机温度以外还将周围温度用于电动机20的发热检测的结构，但也可以如实施方式1至3的温度监视部13那样，温度监视部13d仅对电动机温度进行监视而进行电动机20的发热检测。

在实施方式4涉及的电动机控制装置10d中，校正信号并不限定于在校正部16d的说明中所述的内容的信号，只要是与发热要因相对应地对驱动控制部12c的动作进行适当变更的信号即可。在上述中，在由要因判定部14b判定为电动机20的发热要因是电动机20的周围环境的变化的情况下，校正部16d输出的是指示对电动机20的功率或者电流的最大值进行限制的校正信号，但也可以输出其他内容的校正信号，具体地说，输出作出使电动机20的控制增益减小的指示的校正信号。

在图13的流程图中，示出了如下处理，即，按照先判定电动机20的周围环境有无变化，接着判定运转条件有无不恰当，然后判定冷却能力有无降低这样的顺序，对要因进行判定。但是，由实施方式4涉及的电动机控制装置10d进行的发热要因的判定并不限定于图13所示的顺序，也可以对判定的顺序进行改变。并且，发热要因的判定结果不是必须为一个，也可以是无论在步骤s43中的判定结果如何都执行步骤s45，由此判定为产生了多个发热要因，执行多个对策措施。即，作为电动机20的发热的要因，也可以判定为是“周围环境的变化”、“运转条件不恰当”以及“冷却能力降低”中的某一者或者大于或等于两者，或者判定为是电动机20的主体的“劣化”，执行多个对策措施。

如上所述的实施方式1至4的结构是对单一电动机20判定电动机20的发热的要因的结构，但也可以为下述结构，即，一边对多个电动机20进行驱动一边取得电动机温度，对各个电动机20分别判定发热要因。并且，无论冷却装置21的样式或者冷却方式地如何，都可以应用实施方式1至4的结构。

以上的实施方式示出的结构表示的是本发明的内容的一个例子，既能够与其他公知的技术进行组合，也能够在不脱离本发明的主旨的范围对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

10、10b、10c、10d电动机控制装置，11、11b、11c、11d取得部，12、12c驱动控制部，13、13d温度监视部，14、14b要因判定部，15、15b显示部，16、16d校正部，20电动机，21冷却装置，30显示装置，40周围温度传感器，50电动机周围环境，60概略图栏，70消息栏，101cpu，102存储器。