马达控制装置的制作方法

本发明涉及一种具有对伺服马达进行控制的伺服放大器和向伺服放大器输出控制指令的控制器的马达控制装置。

背景技术：

以往，已知具有对伺服马达进行控制的伺服放大器和上位控制器(控制器)的马达控制装置(例如，参照专利文献1)。在具有伺服放大器和控制器的马达控制装置中，有用于将伺服马达定位在规定的目标旋转位置的目标位置表格存储于伺服放大器的马达控制装置。目标位置表格是用于将伺服马达定位在规定的目标旋转位置的多个定位数据和按照每一个目标旋转位置设定的目标位置序号相关联并表格化而形成的。在目标位置表格存储于伺服放大器的马达控制装置中，通常通过并行通信从控制器向伺服放大器发送用于选择目标位置序号的选择指令和用于起动伺服马达的起动指令。

专利文献1：日本特开2012-22492号公报

在通过并行通信从控制器向伺服放大器发送用于选择目标位置序号的选择指令和用于起动伺服马达的起动指令的马达控制装置中，由于分别通过个别的信号线从控制器向伺服放大器发送作为简单的数字信号(接通或断开信号)的选择指令和起动指令，因此连接控制器与伺服放大器的信号线的根数决定了可选择的目标位置序号的数量。即，在该马达控制装置中，连接控制器与伺服放大器的信号线中的用于发送选择指令的信号线的根数决定了可定位的伺服马达的旋转位置的数量。例如，在用于发送选择指令的信号线的根数为四根的情况下，可选择的目标位置序号为16(＝2⁴)种，可定位的伺服马达的旋转位置为十六个。

即使是通过并行通信从控制器向伺服放大器发送用于选择目标位置序号的选择指令和用于起动伺服马达的起动指令的马达控制装置，只要增加用于发送选择指令的信号线的根数，也能够增加可定位的伺服马达的旋转位置的数量。但是，若用于发送选择指令的信号线的根数增加，则信号线的成本增高，并且需要信号线的较大的设置空间。

技术实现要素：

因此，本发明的课题在于提供一种马达控制装置，其在伺服放大器中存储有目标位置表格，能够抑制连接控制器与伺服放大器的信号线的数量增加，并且能够增加可定位的伺服马达的旋转位置的数量。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的马达控制装置具有：伺服放大器，所述伺服放大器对伺服马达进行控制；以及控制器，所述控制器向伺服放大器发送控制指令，伺服放大器具有存储部，在所述存储部中存储有目标位置表格，所述目标位置表格是用于将伺服马达定位在规定的目标旋转位置的多个定位数据和按照每一个目标旋转位置设定的目标位置序号相关联并表格化而形成的，控制器具有：串行通信部，所述串行通信部通过串行通信向伺服放大器发送用于选择目标位置序号的目标位置序号选择指令；以及并行通信部，所述并行通信部通过并行通信向伺服放大器发送用于起动伺服马达的马达起动指令，目标位置序号选择指令和马达起动指令依次被输入到伺服放大器，若伺服放大器被输入马达起动指令，则起动伺服马达，使伺服马达根据与根据目标位置序号选择指令选择的目标位置序号对应的定位数据旋转。

在本发明的马达控制装置中，控制器具有通过串行通信向伺服放大器发送用于选择目标位置序号的目标位置序号选择指令的串行通信部，串行通信部通过串行通信向伺服放大器发送目标位置序号选择指令。因此，在本发明中，即使连接控制器与伺服放大器的信号线的数量固定，串行通信部也能够发送多种目标位置序号选择指令，伺服放大器能够根据从串行通信部发送来的目标位置序号选择指令选择多种目标位置序号。并且，在本发明中，伺服放大器使伺服马达根据与根据目标位置序号选择指令选择的目标位置序号对应的定位数据旋转，因此即使连接控制器与伺服放大器的信号线的数量固定，伺服放大器也能够根据通过串行通信发送的目标位置序号选择指令使伺服马达分别根据多种定位数据旋转。因此，在本发明中，能够抑制连接控制器与伺服放大器的信号线的数量增加，并且能够增加可定位的伺服马达的旋转位置的数量。

并且，在本发明中，控制器具有通过并行通信向伺服放大器发送用于起动伺服马达的马达起动指令的并行通信部，并行通信部通过并行通信向伺服放大器发送马达起动指令。即，在本发明中，并行通信部向伺服放大器发送作为简单的数字信号(接通或断开信号)的马达起动指令。因此，在本发明中，能够在伺服放大器中进行以作为接通或断开信号的马达起动指令的边沿作为触发条件的高速处理，其结果是，伺服放大器能够在短时间内起动伺服马达。

在本发明中，优选若马达起动指令被输入到伺服放大器而伺服马达起动，则串行通信部向伺服放大器发送下一个目标位置序号选择指令。虽然串行通信的通信时间比并行通信的通信时间长，但是若如此构成，则能够在伺服马达进行驱动的期间向伺服放大器输入下一个目标位置序号选择指令，因此即使在装设有伺服马达的上位设备通过伺服马达的旋转而连续进行多个动作的情况下，并且即使通过串行通信发送目标位置序号选择指令，也能够在短时间内过渡到下一个动作。

在本发明中，优选若伺服马达根据定位数据进行的旋转结束，则伺服放大器通过并行通信向控制器发送伺服马达的旋转结束信号，若控制器被输入旋转结束信号，则并行通信部向伺服放大器发送下一个马达起动指令。若如此构成，则在装设有伺服马达的上位设备通过伺服马达的旋转而连续进行多个动作时，能够可靠地进行上位设备的每一个动作。并且，若如此构成，则由于通过并行通信向控制器发送作为接通或断开信号的旋转结束信号，因此能够在控制器中进行以旋转结束信号的边沿作为触发条件的高速处理，其结果是，控制器能够在短时间内发送下一个马达起动指令。

在本发明中，定位数据中例如至少包括伺服马达的加减速度、伺服马达的等速转速以及伺服马达的等速旋转时间。在该情况下，伺服放大器能够根据定位数据直接对伺服马达进行控制。

发明效果

如上所述，在本发明的马达控制装置中，在伺服放大器中存储有目标位置表格，能够抑制连接控制器与伺服放大器的信号线的数量增加，并且能够增加可定位的伺服马达的旋转位置的数量。

附图说明

图1为用于对本发明的实施方式所涉及的马达控制装置的结构进行说明的框图。

图2为用于对图1所示的存储部中存储的目标位置表格的一例进行说明的图。

(符号说明)

1 马达控制装置

2 伺服马达

3 伺服放大器

4 控制器

5 存储部

6 串行通信部

7 并行通信部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(马达控制装置的结构)

图1为用于对本发明的实施方式所涉及的马达控制装置1的结构进行说明的框图。图2为用于对图1所示的存储部5中存储的目标位置表格的一例进行说明的图。

本实施方式的马达控制装置1具有：对伺服马达2进行控制的伺服放大器3；以及向伺服放大器3发送控制指令的控制器4。伺服马达2与伺服放大器3借助规定的电缆而电连接，伺服放大器3与控制器4借助规定的电缆而电连接。

伺服马达2装设于上位设备而使用。例如，伺服马达2装设于工业用的机器人，使机器人的臂动作。并且，伺服马达2具有用于检测伺服马达2的旋转位置以及转速的编码器(省略图示)。为了进行伺服马达2的反馈控制，该编码器的输出信号被输入到伺服放大器3。

伺服放大器3具有存储部5，在该存储部5中存储有用于将伺服马达2定位在规定的目标旋转位置的目标位置表格。例如，如图2所示，目标位置表格是用于将伺服马达2定位在规定的目标旋转位置的多个定位数据和按照每一个目标旋转位置设定的目标位置序号相关联并表格化而形成的。一个定位数据中例如包括伺服马达2的加减速度、伺服马达2的等速转速以及伺服马达2的等速旋转时间等，在伺服马达2根据定位数据旋转时，伺服马达2被定位在规定的目标旋转位置。

控制器4例如为PLC(Programmable Logic Controller：可编逻辑程控制器)。该控制器4具有：串行通信部6，其通过串行通信向伺服放大器3发送用于从目标位置表格的多个目标位置序号中选择特定的目标位置序号的目标位置序号选择指令；以及并行通信部7，其通过并行通信向伺服放大器3发送用于起动伺服马达2的马达起动指令。串行通信部6使用共同的信号线向伺服放大器3依次发送目标位置序号选择指令等。本实施方式的串行通信部6例如根据通信标准“RS485”向伺服放大器3发送目标位置序号选择指令等。

并行通信部7使用分别发送多个指令的个别的信号线向伺服放大器3发送包括马达起动指令的多个指令。并行通信部7所发送的指令为数字信号(接通或断开信号(0/1信号))。伺服放大器3具有输入从并行通信部7发送来的指令的输入输出端口(并行I/O(数字I/O)，省略图示)。另外，并行通信部7所发送的指令为伺服控制的起动指令或警报的重置指令或伺服马达2的暂时停止指令以及重新开始指令等。

在使伺服马达2旋转至规定的目标旋转位置并使装设有伺服马达2的上位设备动作时，与串行通信部6所发送的目标旋转位置相应的目标位置序号选择指令和并行通信部7所发送的马达起动指令依次被输入到伺服放大器3。若伺服放大器3被输入马达起动指令，则起动伺服马达2，使伺服马达2根据与根据目标位置序号选择指令选择的目标位置序号对应的定位数据旋转。并且，若伺服马达2根据定位数据进行的旋转结束，则伺服放大器3通过并行通信向控制器4发送伺服马达2的旋转结束信号。此时，伺服放大器3从上述的并行I/O向控制器4发送旋转结束信号。

并且，在装设有伺服马达2的上位设备通过伺服马达2的旋转而连续进行多个动作的情况下，若马达起动指令被输入到伺服放大器3而伺服马达2起动，则串行通信部6向伺服放大器3发送下一个目标位置序号选择指令。并且，若在发送下一个目标位置序号选择指令时旋转的伺服马达2的旋转结束之后从伺服放大器3发送来的旋转结束信号被输入到控制器4，则并行通信部7向伺服放大器3发送下一个马达起动指令。

(本实施方式的主要效果)

如以上说明，在本实施方式中，控制器4具有通过串行通信向伺服放大器3发送与目标旋转位置对应的目标位置序号选择指令的串行通信部6，串行通信部6通过串行通信向伺服放大器3发送目标位置序号选择指令。因此，在本实施方式中，即使连接控制器4与伺服放大器3的信号线的数量固定，串行通信部6也能够发送多种目标位置序号选择指令，伺服放大器3能够根据从串行通信部6发送来的目标位置序号选择指令选择多种目标位置序号。例如，若通过串行通信发送的通信数据的位长为八位，则伺服放大器3能够用一个字符选择256(＝2⁸)种目标位置序号。

并且，在本实施方式中，由于伺服放大器3使伺服马达2根据与根据目标位置序号选择指令选择的目标位置序号对应的定位数据旋转，因此即使连接控制器4与伺服放大器3的信号线的数量固定，伺服放大器3也能够根据通过串行通信发送的目标位置序号选择指令使伺服马达2分别根据多种定位数据旋转。因此，在本实施方式中，能够抑制连接控制器4与伺服放大器3的信号线的数量增加，并且能够增加可定位的伺服马达2的旋转位置的数量。

在本实施方式中，控制器4具有通过并行通信向伺服放大器3发送用于起动伺服马达2的马达起动指令的并行通信部7，并行通信部7通过并行通信向伺服放大器3发送马达起动指令。即，在本实施方式中，并行通信部7向伺服放大器3发送作为简单的数字信号(接通或断开信号)的马达起动指令。因此，在本实施方式中，能够在伺服放大器3中进行以作为接通或断开信号的马达起动指令的边沿作为触发条件的高速处理，其结果是，伺服放大器3能够在短时间内起动伺服马达2。

在本实施方式中，在装设有伺服马达2的上位设备通过伺服马达2的旋转而连续进行多个动作的情况下，若马达起动指令被输入到伺服放大器3而伺服马达2起动，则串行通信部6向伺服放大器3发送下一个目标位置序号选择指令。因此，在本实施方式中，能够在伺服马达2进行驱动的期间向伺服放大器3输入下一个目标位置序号选择指令。虽然通过串行通信发送指令的发送时间比通过并行通信发送指令的发送时间长，但是在本实施方式中，由于能够在伺服马达2进行驱动的期间向伺服放大器3输入下一个目标位置序号选择指令，因此即使在使用伺服马达2的上位设备通过伺服马达2的旋转而连续进行多个动作的情况下，并且即使通过串行通信发送目标位置序号选择指令，也能够在短时间内过渡至下一个动作。

在本实施方式中，若伺服马达2根据定位数据进行的旋转结束，则伺服放大器3通过并行通信向控制器4发送伺服马达2的旋转结束信号。并且，在本实施方式中，在装设有伺服马达2的上位设备通过伺服马达2的旋转而连续进行多个动作的情况下，若在发送下一个目标位置序号选择指令时旋转的伺服马达2的旋转结束之后从伺服放大器3发送的旋转结束信号被输入到控制器4，则并行通信部7向伺服放大器3发送下一个马达起动指令。因此，在本实施方式中，在装设有伺服马达2的上位设备通过伺服马达2的旋转而连续进行多个动作时，能够可靠地进行上位设备的每一个动作。并且，在本实施方式中，由于通过并行通信向控制器4发送旋转结束信号，因此能够在控制器4中进行以旋转结束信号的边沿作为触发条件的高速处理，其结果是，控制器4能够在短时间内发送下一个马达起动指令。

(其他实施方式)

上述实施方式为本发明的优选方式的一例，但是并不限定于此，能够在不变更本发明的宗旨的范围内进行各种变形。

在上述实施方式中，在装设有伺服马达2的上位设备通过伺服马达2的旋转而连续进行多个动作的情况下，若马达起动指令被输入到伺服放大器3而伺服马达2起动，则串行通信部6向伺服放大器3发送下一个目标位置序号选择指令。除此之外，例如也可以在装设有伺服马达2的上位设备通过伺服马达2的旋转而连续进行多个动作的情况下，串行通信部6在伺服马达2的旋转结束信号被输入到控制器4之后，向伺服放大器3发送下一个目标位置序号选择指令。