一种永磁同步电机变频器及其应用方法与流程

本发明涉及永磁同步电机驱动领域，尤其是永磁同步电机变频器及其应用方法。

背景技术：

永磁同步电机变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。变频器主要由整流(交流变直流)、滤波、逆变(直流变交流)、驱动单元、检测单元等组成。永磁同步电机变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的。随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。目前，永磁同步电机变频器驱动电机的动力电缆最长也就是500m左右，严重制约了永磁同步电机的应用范围，比如在水泵、潜油电泵等应用领域需要动力电缆长达2000m。制约永磁同步电机变频器驱动动力电缆长度主要原因如下：(1)由于目前变频器多采用两电平逆变器，输出的高次谐波非常大，如果动力电缆很长，高次谐波会在动力电缆上产生过压，过压会烧毁动力电缆，严重了还会烧毁永磁同步电机；(2)电能在较长的动力电缆传输会存在很大的电压降，这就造成了动力电缆两端的电压、电流量不同；(3)永磁同步电机变频器控制永磁同步电机需要检测电机端的电压、电流参数，而当动力电缆很长时，很难再测量电机端电压、电流参数(如果另外再加一路电缆来测量电机端的电压、电流参数，一是会增加较大的成本，二是这样测量到的电机的电压、电流参数不准确，因为500m以上的电缆干扰是相当大的)。另外永磁同步电机在运行过程中，其定子的电阻和电感参数会随温度不可避免的发生改变，如果永磁同步电机变频器不能检测这些变化，这会严重影响永磁同步电机变频器的控制精度，而目前大多数永磁同步电机变频器没有做到实时的检测永磁同步电机定子电阻和电感参数的变化。

技术实现要素：

为了克服上述背景技术的缺陷，本发明提供了一种永磁同步电机变频器及其应用方法，该变频器采用三电平逆变器模块并在逆变器模块后面加装滤波器模块，使得变频器输出更加接近正弦波，高频谐波更小，从而实现变频器输出在动力电缆上传输更安全不会出现过压烧毁动力电缆和电机；通过控制器模块里的电压传感器和电流传感器直接测量动力电缆变频器端(滤波器模块输出端)的电压、电流参数，然后将测得的参数通过控制器模块里的控制处理器来估算出长电缆永磁同步电机端的电压、电流参数，就不用再去直接测量动力电缆永磁同步电机端的电压、电流量。再结合公知技术高频电压注入法，构成改进型高频电压注入法，从而解决了永磁同步电机较长动力电缆无速度传感启动的难题。另外本发明为了实时检测永磁同步电机定子电阻和电感参数的变化来提高永磁同步电机变频器的控制精度，在控制器模块的控制处理器里设计了一种简单、精确的方法来实时检测永磁同步电机定子电阻和电感参数。

本发明的技术方案为：

一种永磁同步电机变频器，该变频器的组成包括整流器模块、逆变器模块、滤波器模块、控制器模块；

其中，整流器模块输入端与1140V交流电网相连；整流器模块输出端与逆变器模块相连；逆变器模块输出端与滤波器模块相连；滤波器模块输出端通过动力电缆与永磁同步电机相连；滤波器模块输出端还与控制器模块相连；控制器模块输出端与逆变器模块相连；控制器模块还与待测同步电机的动力电缆相连；

所述的控制器模块包括控制处理器、电流检测器、电压检测器、电位器和驱动器；

其中，电流检测器与待测永磁同步电机的动力电缆相连；电流检测器输出端与控制处理器相连；电压检测器与待测永磁同步电机的动力电缆相连；电压检测器输出端与控制处理器相连；电位器与控制处理器相连；控制处理器输出端与驱动器相连；驱动器5输出端与逆变器模块相连。

所述的控制处理器采用32位浮点数字控制处理器；电流检测器采用开环霍尔电流传感器；电压检测器采用交流电压变送器；驱动器采用8路信号发送器。

所述的永磁同步电机变频器的应用方法，用于永磁同步电机带有较长动力电缆无传感器的启动与运行，包括以下步骤：

1)整流模块将电网的三相交流电整流成直流电并作为逆变器模块的输入；控制处理器在电流调节器调节的输出后面注入高频电压：U_mh、ω_h分别为注入高频电压信号的幅值和角频率；电流调节器调节的输出和注入的高频电压叠加在一起通过IPARK变换过程变换为u_α、u_β并作为SVPWM调节器的输入；

2)控制处理器通过SVPWM调节器产生12路PWM作为逆变器模块的调制信号，12路PWM通过控制逆变器模块的12个IGBT的导通和关断，将整流模块输出的直流电逆变成三相交流电，逆变器模块输出的三相交流电再通过滤波器模块滤除高次谐波，然后滤波器模块输出的滤波后的三相交流电经过较长的动力电缆来驱动永磁同步电机；

3)控制处理器通过电流检测器检测到待测永磁同步电机的动力电缆变频器端的电流i_A、i_B、i_C；

4)控制处理器将测到的电流i_A、i_B、i_C经过CLARKE变换过程5变换为两相电流其中定义L＝(L_dh+L_qh)/2，ΔL＝(L_dh-L_qh)/2，θ表示转子位置实际值、表示转子位置估计值、和Δθ表示位置估计误差；即电流检测器检测到的电流可以写成

5)控制处理器将上一步得到的电流通过估算器估算动力电缆另一端永磁同步电机端的电流其中x表示动力电缆某处到长电缆变频器端的距离；l表示动力电缆的长度；传播常数Z₀＝R₀+jωL₀为单位长度的阻抗；Y₀＝G₀+jωC₀为单位长度的导纳；特性阻抗或波阻

6)控制处理器在电机参数计算器中将上一步得到的通过带通滤波器(BPF)，滤除基频电流分量保留高频电流分量；

7)控制处理器将上一步得到的与调制信号sin(ω_ht)相乘，再经低通滤波后得到电机角度观测器所需的输入量f(Δθ)，即

8)控制处理器在电机角度观测器中将f(Δθ)比例积分得到预估速度

9)控制处理器将经过积分器得到永磁同步电机转子位置θ；

10)控制处理器将计算到的永磁同步电机转子位置θ送到PARK变换过程和IPARK变换过程作为进行坐标变换的必要条件；控制处理器将速度给定与电机角度观测器的输出相减的结果作为速度调节器的输入；速度调节器将输入进行比例积分并把结果作为电流调节器的输入，从而实现了电机角度观测器的输出跟随速度给定即实现速度反馈调节；

11)控制处理器将速度调节器的输出与PARK变换过程的输出相减，其结果作为电流调节器的输入；电流调节器将输入进行比例积分并把结果作为IPARK变换过程的输入，从而实现了PARK变换过程的输出跟随速度调节器的输出即实现了电流反馈调节；控制处理器将励磁电流给定与PARK变换过程的输出相减，其结果作为电流调节器的输入；电流调节器将输入进行比例积分并把结果作为IPARK变换过程的输入，从而实现了PARK变换过程的输出跟随励磁电流给定即实现了电流反馈调节；

12)控制处理器将上一步得到的IPARK变换过程的输入经过IPARK变换过程变换为u_α、u_β并送到SVPWM调节器作为输入。

13)控制处理器通过SVPWM调节器产生12路PWM并送到逆变器模块作为调制信号，控制12个IGBT的开通和关断将整流模块输出的直流电逆变成三相交流电，逆变器模块输出的三相交流电经过滤波器模块滤除高次谐波，滤波器模块输出滤波后的三相交流电通过较长的动力电缆驱动永磁同步电机，从而实现了永磁同步电机长电缆无传感器的启动与运行。

所述的永磁同步电机变频器的应用方法，用于永磁同步电机工作过程中的定子电阻和电感参数检测，包括以下步骤：

(1)首先在永磁同步电机匀速运行的条件下，控制处理器通过电流检测器检测到动力电缆变频器端(波器模块输出端)的电流i_A、i_B、i_C；通过电压检测器检测到动力电缆变频器端(波器模块输出端)的电压u_A、u_B、u_C；

(2)然后控制处理器对上一步得到的A相电流i_A，在其一个正弦波电流周期内(从0点到G点)，对永磁同步电机定子单项电压方程积分，由于i_A为正弦波，所以和为零，计算得令单项电压方程可以写成

(3)控制处理器在A相正弦波电流i_A峰值顶点B处选i_A大小相等的两点：A点C点，从A点到C点对单项电压方程积分，由于A相电流i_A为正弦波，计算可得A相定子绕组电阻

(4)控制处理器在A相正弦波电流i_A零点E附近选i_A幅值相等方向相反的两点：D点和F点，从D点到F点对单项电压方程积分，由于A相电流i_A为正弦波，计算可得A相定子绕组电感

(5)控制处理器重复上面步骤(1)～(4)，求出永磁同步电机B相电阻R_B、电感L_B和C相电阻R_C、电感L_C；

(6)控制处理器将上一步得到的永磁同步电机定子电阻R_A、R_B、R_C分别通过CLARKE变换过程和PARK变换过程变换得到R₀；将上一步得到的永磁同步电机定子电感L_A、L_B、L_C分别通过CLARKE变换过程和PARK变换过程变换得到L_dh、L_qh；

(7)控制处理器将上一步得到的R₀、L_dh、L_qh应用到永磁同步电机带有较长动力电缆无传感器的启动、运行步骤1)～13)中。

所述的较长动力电缆长度为1～2000m，优选为1000m～2000m。

本发明的有益效果是：

本发明采用三电平逆变器模块并在逆变器模块后面加装滤波器模块，使得变频器输出更加接近正弦波，高频谐波更小，从而实现变频器输出的三相电在动力电缆传输驱动电机过程中不会产生过压烧坏动力电缆和电机。另外变频器输出更加接近正弦波，更能准确的通过控制模块里的控制处理器将动力电缆变频器端(滤波器模块输出端)电压、电流参数估算成动力电缆永磁同步电机端的电压、电流参数。从而解决了由于距离以及环境等因素的限制，不能直接采集动力电缆永磁同步电机端的电压和电流量作为控制信号的问题。再结合公知技术高频电压注入法，构成改进型高频电压注入法，从而解决了永磁同步电机带有较长动力电缆无速度传感启动和运行的难题。另外，本发明通过控制处理器，可以实现实时的计算出永磁同步电机工作过程中的定子电阻和电感参数，使得永磁同步电机变频器能够对永磁同步电机的控制更加精确、可靠。该方法相比之前的算法更加的简单、容易实现和由于计算过程大多采用积分计算，能够明显的减少检测误差，实现永磁同步电机定子参数检测更加的精确。

附图说明

图1是本发明永磁同步电机变频器结构框图；

图2是本发明永磁同步电机变频器的整流模块典型电路图；

图3是本发明永磁同步电机变频器的逆变器模块典型电路图；

图4是本发明永磁同步电机变频器的滤波器模块典型电路图；

图5是本发明永磁同步电机变频器的控制器模块结构框图

图6是本发明永磁同步电机变频器的控制机理图；

图7是本发明永磁同步电机变频器的输出单项电流波形；

图8是本发明永磁同步电机变频器的实时检测永磁同步电机的定子电阻和电感参数应用方法框图。

图1中，(1)PWM调制信号；(2)A相引线；(3)B相引线。图6中，(4)速度给定；(5)励磁电流给定；(6)高频电压；(7)PARK变换过程4.1.7的输出；(8)PARK变换过程4.1.7的输出；(9)电流调节器4.1.2的输出；(10)电流调节器4.1.2的输出。

具体实施方式

本发明参照附图详细说明如下，但仅作说明而不是限制本发明。

本发明永磁同步电机变频器包括整流器模块1、逆变器模块2、滤波器模块3、控制器模块4，其结构框图如图1所示。

其中整流器模块1输入端与1140V交流电网相连；整流器模块1输出端与逆变器模块2相连；逆变器模块2输出端与滤波器模块3相连；滤波器模块3输出端通过动力电缆与永磁同步电机相连；滤波器模块3输出端还与控制器模块4相连；控制器模块4输出端与逆变器模块2相连；滤波器模块3、控制器模块4分别和待测永磁同步电机的动力电缆相连；

其中，动力电缆为截面积13mm²～20mm²、长度为1～2000m，优选为1000m～2000m。

其中整流器模块1为公知技术，可以采用多种电路结构，本发明采用的整流器模块1电路图如图2所示，采用此种结构简单方便、可靠性高、成本低。

其中逆变器模块2为公知技术，采用二极管钳位式三电平结构(如图3所示)，具体参考化学工业出版社出版的《变频器应用实践》相应内容，采用此结构逆变输出为三电平并且高次谐波含量少，特别适合长距离传输，可以提高永磁同步电机变频器输出质量。

其中滤波器模块3为公知技术，本发明采用的滤波器模块3电路图如图4所示，采用此结构滤波器结构简单、可靠性高、成本低并且可以极大地减少永磁同步电机变频器输出的高次谐波。

所述的控制器模块4包括控制处理器4.1、电流检测器4.2、电压检测器4.3、电位器4.4、驱动器4.5。

其中，电流检测器4.2与待测永磁同步电机的动力电缆相连；电流检测器4.2输出端与控制处理器4.1相连；电压检测器4.3与待测永磁同步电机的动力电缆相连；电压检测器4.3输出端与控制处理器4.1相连；电位器4.4与控制处理器4.1相连；控制处理器4.1输出端与驱动器4.5相连；驱动器4.5输出端与逆变器模块2相连。

所述的控制处理器4.1采用TMS320F28335，TMS320F28335是32位浮点数字控制处理器，主频150MHZ，外设丰富，能输出12路PWM来控制逆变器模块2；电流检测器4.2采用JCE-C6FS开环霍尔电流传感器，该传感器电流测量范围宽(-600A～+600A)，线性度好，为控制处理器4.1提供精确的输入，保证了控制精度；电压检测器4.3采用MIK-DJU交流电压变送器，该变送器测量范围宽(0V～1000V)，精度等级0.5％FS，带有高压隔离安全干扰小，为控制处理器4.1提供精确的输入，保证了控制精度；电位器4.4为控制处理器4.1提供控制信号输入，驱动器4.5采用74LVC245，74LVC245为8路信号发送器，提高控制处理器4.1的12路PWM驱动能力，使得12路PWM信号准确的送到逆变器模块2，提高了控制精度。

所述的控制处理器4.1具有将电压检测器4.3、电流检测器4.2和电位器4.4输出的模拟量转换为数字量的功能；具有将动力电缆变频器端电压、电流参数估算动力电缆永磁同步电机端电压、电流参数的功能；具有将电机角度观测器4.1.9计算的速度跟随速度给定(4)的速度反馈调节功能；具有将电流检测器4.2检测到的电流跟随励磁电流给定(5)的电流反馈调节功能；具有通过注入高频电压(6)计算获得永磁同步电机转子角度的功能；具有实时计算电机定子参数的功能。

其中，具有将动力电缆变频器端电压、电流参数估算成动力电缆永磁同步电机端电压、电流参数的功能的软件简称为估算器4.1.6；将具有实时检测永磁同步电机定子电阻、电感参数和计算转子位置的软件简称为电机参数计算器4.1.8；以下为公知技术(在北京航空大学出版社出版的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》这本书中相应位置可以找到参考)：将具有速度反馈调节功能的软件简称为速度调节器4.1.1；将具有电流反馈调节功能的软件简称为电流调节器4.1.2；将PARK变换过程4.1.7的逆过程称为IPARK变换过程4.1.3；将具有依据空间电压矢量切换来控制逆变器的算法称为SVPWM调节器4.1.4；将自然坐标系ABC变换到静止坐标系α-β的过程称为CLARKE变换过程4.1.5；将静止坐标系α-β变换到同步旋转坐标系d-q的坐标变换过程称为PARK变换过程4.1.7；将具有计算电机转子位置角度的算法简称为电机角度观测器4.1.9；将具有积分功能的算法简称为积分器4.1.10。

针对技术背景所提到的缺陷，本发明通过整流模块1将电网的三相交流电整流成直流电，并将直流电作为逆变器模块2的输入，逆变器模块2输出的三相交流电经过滤波器器模块3滤除高次谐波，然后将滤波器模块3的输出经过动力电缆来驱动电机。因为变频器输出更接近正弦波并且高次谐波低，从而实现变频器输出在动力电缆传输驱动电机过程中不会产生过压烧坏动力电缆和电机。另外变频器输出的三相交流电更加接近正弦波，能更加准确的通过控制器模块4里的控制处理器4.1将动力电缆变频器端(滤波器模块3输出端)电压、电流参数估算成动力电缆永磁同步电机端的电压、电流参数。从而解决了由于距离以及环境等因素的限制，不能直接采集动力电缆永磁同步电机端的电压和电流量作为控制信号的问题。再结合公知技术高频电压注入法，构成改进型高频电压注入法，从而解决了永磁同步电机带有较长动力电缆无速度传感启动和运行的难题。

所述的永磁同步电机带有较长动力电缆无传感器的启动与运行方法，包括以下步骤(如图6所示)：

2)整流模块1将电网的三相交流电整流成直流电并作为逆变器模块2的输入；控制处理器4.1在电流调节器调节4.1.2的输出后面注入高频电压(6)：U_mh、ω_h分别为注入高频电压信号的幅值和角频率；电流调节器调节4.1.2的输出和注入的高频电压叠加在一起通过IPARK变换过程4.1.3变换为u_α、u_β并作为SVPWM调节器4.1.4的输入；

2)控制处理器4.1通过SVPWM调节器4.1.4产生12路PWM作为逆变器模块2的调制信号，12路PWM通过控制逆变器模块2的12个IGBT的导通和关断，将整流模块1输出的直流电逆变成三相交流电，逆变器模块2输出的三相交流电再通过滤波器模块3滤除高次谐波，然后滤波器模块3输出的滤波后的三相交流电经过较长的动力电缆来驱动永磁同步电机；

3)控制处理器4.1通过电流检测器4.2检测到待测永磁同步电机的动力电缆变频器端(波器模块3输出端)的电流i_A、i_B、i_C；

4)控制处理器4.1将测到的电流i_A、i_B、i_C经过CLARKE变换过程4.1.5变换为两相电流其中定义L＝(L_dh+L_qh)/2，ΔL＝(L_dh-L_qh)/2，θ表示转子位置实际值、表示转子位置估计值、和Δθ表示位置估计误差；即电流检测器4.2检测到的电流可以写成

5)控制处理器4.1将上一步得到的电流通过估算器4.1.6估算动力电缆另一端永磁同步电机端的电流其中x表示长电缆某处到动力电缆变频器端的距离；l表示动力电缆的长度；传播常数Z₀＝R₀+jωL₀为单位长度的阻抗；Y₀＝G₀+jωC₀为单位长度的导纳；特性阻抗或波阻

6)以下为公知技术，控制处理器4.1在电机参数计算器4.1.8中将上一步得到的通过带通滤波器(BPF)(通滤波器(BPF)位于电机参数计算器4.1.8中为公知技术，由控制处理器4.1内的软件来实现)，滤除基频电流分量保留高频电流分量；

7)控制处理器4.1将上一步得到的与调制信号sin(ω_ht)(调制信号sin(ω_ht)位于电机参数计算器4.1.8中为公知技术，由控制处理器4.1内的软件来实现)相乘，再经低通滤波后得到电机角度观测器4.1.9所需的输入量f(Δθ)，即

8)控制处理器4.1在电机角度观测器4.1.9中将f(Δθ)比例积分可以得到预估速度

9)控制处理器4.1将经过积分器4.1.10得到永磁同步电机转子位置θ；

10)控制处理器4.1将计算到的永磁同步电机转子位置θ送到PARK变换过程4.1.7和IPARK变换过程4.1.3作为进行坐标变换的必要条件(PARK变换过程4.1.7和IPARK变换过程4.1.3都需用到永磁同步电机转子位置θ才能进行坐标变换)。控制处理器4.1将速度给定(4)与电机角度观测器4.1.9的输出相减的结果作为速度调节器4.1.1的输入；速度调节器4.1.1将输入进行比例积分并把结果作为电流调节器4.1.2的输入，从而实现了电机角度观测器4.1.9的输出跟随速度给定(4)即实现速度反馈调节；

11)控制处理器4.1将速度调节器4.1.1的输出与PARK变换过程4.1.7的输出(7)相减的结果作为电流调节器4.1.2的输入；电流调节器4.1.2将输入进行比例积分并把结果作为IPARK变换过程4.1.3的输入，从而实现了PARK变换过程4.1.7的输出跟随速度调节器4.1.1的输出即实现了电流反馈调节；控制处理器4.1将励磁电流给定(5)与PARK变换过程4.1.7的输出(8)相减的结果作为电流调节器4.1.2的输入；电流调节器4.1.2将输入进行比例积分并把结果作为IPARK变换过程4.1.3的输入，从而实现了PARK变换过程4.1.7的输出跟随励磁电流给定(5)即实现了电流反馈调节；

12)控制处理器4.1将上一步得到的IPARK变换4.1.3的输入经过IPARK变换过程4.1.3(测到的永磁同步电机转子位置θ至关重要)变换为u_α、u_β并送到SVPWM调节器4.1.4作为输入；

13)控制处理器4.1通过SVPWM调节器4.1.4产生12路PWM并送到逆变器模块2作为调制信号，控制12个IGBT的开通和关断将整流模块1输出的直流电逆变成三相交流电，逆变器模块2输出的三相交流电经过滤波器器模块3滤除高次谐波，滤波器模块3输出滤波后的三相交流电通过较长的动力电缆驱动永磁同步电机，从而实现了永磁同步电机长电缆无传感器的启动与运行。

其中由5)～10)构成了新型电压高频注入法，实现了通过测量待测永磁同步电机的动力电缆的变频器端(波器模块3输出端)的电流值来估算待测同步电机端的电流，再加上公知技术高频电压注入法从而解决永磁同步电机带较长动力电缆无传感器启动和运行问题。

本发明还提供了另一种可以实时的计算出永磁同步电机工作过程中的定子电阻和电感参数的应用方法。该方法是在永磁同步电机匀速运行过程中，通过控制处理器4.1对永磁同步电机定子单项电压方程(其中u_A为A相定子绕组相电压、L_A为A相定子绕组电感、R_A为A相定子绕组电阻、i_A为A相绕组相电流、ψ_f为转子每极永磁磁链的幅值、ω_r为转子旋转角速度和θ为转子的角度)在一个电流周期进行积分求出ψ_fω_r，然后在A相对正弦波电流i_A峰值顶点对称区域对永磁同步电机定子单项电压方程积分求出A相定子绕组电阻R_A，最后在A相正弦波电流i_A零点对称区域，对永磁同步电机定子单项电压方程积分，求解出A相定子绕组电感L_A。对永磁同步电机其他两相进行同样的操作，就能实现实时监测永磁同步电机的三相定子的参数变化。

所述的永磁同步电机工作过程中的定子电阻和电感参数检测方法，详细步骤如下(如图8所示)：

(1)首先在永磁同步电机匀速运行的条件下，控制处理器4.1通过电流检测器4.2检测到动力电缆变频器端(波器模块3输出端)的电流i_A、i_B、i_C(如图波形7所示)；通过电压检测器4.3检测到动力电缆变频器端(波器模块3输出端)的电压u_A、u_B、u_C。

(2)然后控制处理器4.1对上一步得到的A相电流i_A，在其一个正弦波电流周期内(从0点到G点)，对永磁同步电机定子单项电压方程积分，由于i_A为正弦波，所以和为零，计算得令单项电压方程可以写成

(3)控制处理器4.1在A相正弦波电流i_A峰值顶点B处选i_A大小相等的两点：A点C点，从A点到C点对单项电压方程积分，由于A相电流i_A为正弦波，计算可得A相定子绕组电阻

(4)控制处理器4.1在A相正弦波电流i_A零点E附近选i_A幅值相等方向相反的两点：D点和F点，从D点到F点对单项电压方程积分，由于A相电流i_A为正弦波，计算可得A相定子绕组电感

(5)控制处理器4.1重复1～4步骤可以求出永磁同步电机B相电阻R_B、电感L_B和C相电阻R_C、电感L_C；

(6)控制处理器4.1将上一步得到的永磁同步电机定子电阻R_A、R_B、R_C分别通过CLARKE变换过程4.1.5和PARK变换过程4.1.7变换得到R₀(忽略了三相的差别，认为R_A＝R_B＝R_C)；将上一步得到的永磁同步电机定子电感L_A、L_B、L_C分别通过CLARKE变换过程4.1.5和PARK变换过程4.1.7变换得到L_dh、L_qh；

(7)控制处理器4.1将上一步得到的R₀、L_dh、L_qh应用到永磁同步电机带有较长动力电缆无传感器的启动、运行步骤1)～13)中。

通过以上过程可以实现在实时检测永磁同步电机的定子电阻和电感参数。由于计算过程中大多采用的是积分计算，能够减少检测误差。解决了永磁同步电机在复杂环境下工作时，由于其定子参数改变而永磁同步电机变频器不能精确检测，造成变频器不能准确控制永磁同步电机的问题。

以上未尽事宜为公知技术。