测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法和装置与流程

本发明涉及电机技术领域，特别是涉及一种测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法和装置。

背景技术

永磁同步电机具有体积小、效率高、转矩密度大等优点，被广泛应用到众多工程领域中，比如被应用到无人机中，是一类极具发展潜力的节能环保型电机。对于永磁同步电机的矢量控制而言，电机参数的准确获取对于高效控制电机有至关重要的作用。

传统的测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法，是利用同步旋转坐标中一个电压方程来计算电阻值，这种方法所得到的定子绕组电阻的公式需要依赖于电感的参数，因而该计算方法很大程度上依赖于电感的精度。由于磁场饱和因素的影响，当电机的电流发生变化时，电感也会相应的发生变化，如果需要依赖于电感的精度来计算定子绕组电阻，则会使得在电感的精度不够高的情况下所计算出的定子绕组电阻不够准确。

技术实现要素：

基于此，有必要针对如上所述的定子绕组电阻的测量不够准确的技术问题，提供一种测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法和装置。

本发明提供一种测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法，该方法包括以下步骤：

获取所述永磁同步电机的定子的d轴的电压ud以及q轴的电压uq；

获取所述永磁同步电机的定子的d轴的电流id以及q轴的电流iq；

获取所述永磁同步电机的转子的电角速度ω；

获取所述永磁同步电机的转子磁链ke；以及

根据公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)，计算出所述永磁同步电机的定子绕组的电阻r0。

进一步地，

进一步地，在计算出所述永磁同步电机的定子绕组的电阻r0之后，还包括：

根据所述定子绕组的电阻r0获取对应的电阻修正数据；

根据所述电阻修正数据对所述定子绕组的电阻r0进行修正，获取修正后的定子绕组的电阻r1；以及

将所述修正后的定子绕组的电阻r1作为所述永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

进一步地，所述电阻修正数据为电阻补偿值；

所述根据所述电阻修正数据对所述定子绕组的电阻r0进行修正，获取修正后的定子绕组的电阻r1，包括：

将所述定子绕组的电阻r0与所述电阻补偿值相加，获取相加后的数值；

所述将所述修正后的定子绕组的电阻r1作为所述永磁同步电机的定子绕组的电阻值，包括：

将所述相加后的数值作为所述永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

进一步地，所述永磁同步电机为表贴式永磁同步电机。

本发明还提供一种测量永磁同步电机的定子绕组电阻的装置，所述装置包括：

电压获取模块，用于获取所述永磁同步电机的定子的d轴的电压ud以及q轴的电压uq；

电流获取模块，用于获取所述永磁同步电机的定子的d轴的电流id以及q轴的电流iq；

电角速度获取模块，用于获取所述永磁同步电机的转子的电角速度ω；

转子磁链获取模块，用于获取所述永磁同步电机的转子磁链ke；以及

定子绕组电阻计算模块，用于根据公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)，计算出所述永磁同步电机的定子绕组的电阻r0。

进一步地，

进一步地，所述装置还包括定子绕组电阻修正模块，用于根据所述定子绕组电阻计算模块计算出的所述定子绕组的电阻r0获取对应的电阻修正数据；根据所述电阻修正数据对所述定子绕组的电阻r0进行修正，获取修正后的定子绕组的电阻r1；以及将所述修正后的定子绕组的电阻r1作为所述永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

进一步地，所述电阻修正数据为电阻补偿值；

所述定子绕组电阻修正模块还用于将所述定子绕组的电阻r0与所述电阻补偿值相加，获取相加后的数值；以及将所述相加后的数值作为所述永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

进一步地，所述永磁同步电机为表贴式永磁同步电机。

本发明的测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法和装置所设置的公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)与电感无关，避免了由于电感与定子绕组电阻之间的耦合所造成的计算出的定子绕组电阻的精确度不高的问题。由于本发明仅需要d轴的电流id、q轴的电流iq、d轴的电压ud、q轴的电压uq、电角速度ω以及转子磁链ke的参数数值，即可根据该公式求出永磁同步电机的定子绕组电阻的数值，因此提高了定子绕组电阻的计算的准确度。

附图说明

图1为一个实施例中测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法的流程示意图；

图2为一个实施例中获取永磁同步电机的定子的d轴的电流id以及q轴的电流iq步骤的流程示意图；

图3为一个实施例中对永磁同步电机的稳态工作的状态进行检测的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法中对所计算出的定子绕组电阻进行修正的步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中测量永磁同步电机的定子绕组电阻的装置的结构框图；

图6为另一个实施例中测量永磁同步电机的定子绕组电阻的装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在一个实施例中，如图1-3所示，提供了一种测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法。优选地，该方法可应用于表贴式永磁同步电机或与其相关的控制设备中。具体地，该方法可应用于无人机中的表贴式永磁同步电机，使得该方法可适用于无人机飞行的控制中。

如图1所示，该方法具体包括以下步骤s202～s210：

步骤s202，获取永磁同步电机的定子的d轴的电压ud以及q轴的电压uq。

步骤s204，获取永磁同步电机的定子的d轴的电流id以及q轴的电流iq。

步骤s206，获取永磁同步电机的转子的电角速度ω。

步骤s208，获取永磁同步电机的转子磁链ke。

步骤s210，根据公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)，计算出永磁同步电机的定子绕组的电阻r0。

需要说明的是，在本发明实施例中，虽然用序号对每个步骤进行标号，但并不依据序号限定步骤之间的先后顺序，例如在本实施例中，上述的步骤s202可以发生在步骤s204之前，也可以发生在步骤s204之后。

在本发明实施例中，d轴(也称直轴)和q轴(也称交轴)是为了能够得到类似直流电机的控制特性而在电机转子上建立的一个坐标系上的两个坐标轴。该坐标系与转子同步转动，其中，取沿转子磁极的中心线上的方向为d轴，垂直于转子磁场的方向为q轴。由此将电机的数学模型转换到此坐标系下，可实现d轴和q轴的解耦，从而更好地实现对电机的控制。

对于步骤s202，通过永磁同步电机的定子的d轴电流环计算得到d轴的电压ud、通过永磁同步电机的定子的q轴电流环计算得到q轴的电压uq。其中的电流环指的是电流反馈系统，该d轴电流环和q轴电流环预先设置在设备中。

对于步骤s204，首先获取永磁同步电机在稳态工作的状态下的三相定子电流is。具体地，通过对三相定子电流is进行采样并计算而得到d轴的电流id以及q轴的电流iq。其中，三相定子电流is可按照预设的采样频率进行采样。

在一个实施例中，参见图2，获取永磁同步电机的定子的d轴的电流id以及q轴的电流iq的步骤s204，进一步包含以下步骤s2041～s2043。

电机的三相定子电流is可分别表示为三相定子电流is_a、is_b和is_c。将采样得到的永磁同步电机的定子三相电流is_a、is_b和is_c经过abc/dq的旋转坐标变换后，计算得到在转子磁场定向的同步旋转坐标系下定子的d轴的电流id和q轴的电流iq。具体步骤如下：

s2041，获取永磁同步电机的三相定子电流is。

s2042，将三相定子电流is定向在同步旋转dq坐标系的d方向，计算出电机的锁相角θ。

其中，锁相角θ为通过对永磁同步电机的旋变位置信号进行采样获得旋变位置信号，具体地，可通过锁相环来实现对锁相角θ的计算。

s2043，根据锁相角θ和三相定子电流is，即is_a、is_b和is_c，分别计算出d轴的电流id和q轴的电流iq。

具体的，d轴的电流id、q轴的电流iq与锁相角θ、三相定子电流is_a、is_b和is_c之间存在如下的关系式：

根据上述的关系式，可通过三相定子电流is和锁相角θ计算出d轴的电流id和q轴的电流iq。

对于步骤s206，获取永磁同步电机的转子的电角速度ω，需要说明的是，在本发明实施例中，电机中固定的部分为定子(stator)，在其上面装设有成对的直流励磁的静止的主磁极；而电机中旋转的部分为转子(rotor)，转子由电枢铁心制成，在其上面装设有电枢绕组，通电后产生感应电动势，充当旋转磁场，通过产生电磁转矩实现机械能向电能的转换。

电角速度ω指的是转子在单位时间所转过的电气角度。电角速度ω为针对该设备，在实验检测、模拟或校验阶段所计算出的数据，电角速度ω可以为固定的数值，也可以为与转子的旋转位置信息相关的数值。在一种实现方式中，可通过实时的测量或计算而得出转子的旋转的位置信息，再根据每个时刻的转子的位置信息计算出转子的电角速度ω。在其中一种实现方式中，可通过无感算法得到永磁同步电机的转子的电角速度ω。在另一些实现方式，也可采用带传感器的方法得到锁相角θ，进而计算出永磁同步电机的转子的电角速度ω。

对于步骤s208，获取永磁同步电机的转子磁链ke，转子磁链ke是指转子的在工作过程中所产生的磁通量。转子磁链ke为固定值，可在实验检测、模拟或校验阶段，利用相应的转子磁链检测仪器进行测量和计算而得。在一种实现方式中，可将该转子磁链ke的参数数值存储在设备的非易失性存储介质或内存储器中，供执行步骤s208时读取。

在本发明实施例中，对上述的步骤s202～s208之间的执行顺序均不做限定，既可以并列执行，也可以按照任意可行的执行顺序进行执行。在执行完步骤s202～s208之后，将执行步骤s210：

根据公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)，计算出永磁同步电机的定子绕组的电阻r0。

其中，f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)是预先利用永磁同步电机dq坐标系下的电机数学模型所计算出的公式，该公式与电机的d轴的电压ud以及q轴的电压uq、d轴的电流id以及q轴的电流iq、转子的电角速度ω以及转子磁链ke这六个参数相关。

在一个实施例中，

如图3所示，为本实施例中对永磁同步电机的稳态工作的状态进行检测的步骤s102～s106的流程示意图，该步骤在图1所示的步骤s202～s210之前执行。如图3所示，所述步骤包括：

步骤s102，按照预设的时间间隔获取电机的转子转速。

在本发明实施例中，可通过光反射法、磁电法、光栅法或者霍尔开关检测法等其中的一种或多种测量方法，测量出转子转速。并按照预设的时间间隔提取实时测量到的转子转速。该时间间隔可被设置为任意合适的间隔，比如为0.5秒或1秒等。比如，可设置一个相应的计时器，该计时器在检测到累计的时长到达预设的间隔时长后，触发获取转子转速的信号，根据该信号获取当前的转子转速。并对该计时器所累计的时长进行清零，以等待下一次触发获取转子转速的信号。

步骤s104，计算相邻时间间隔所获取的转子转速的差值。

在按照时间间隔获取到当前的转速后，将所获取的转速与上一个时间间隔所获取的转速进行对比，计算出两者之间的差值，对该差值取绝对值。

步骤s106，设定第一预设数量和第二预设数量，当连续计算出的第一预设数量的差值中小于预设阈值的差值的个数大于第二预设数量时，判定电机处于稳态工作的状态。否则，判定电机处于非稳态工作的状态。

在本发明实施例中，预先设置了对应的阈值，该阈值用于反映电机是否处于稳态工作的状态。可将所计算出的差值与对应的阈值进行比较。理想情况下，处于稳态工作的状态下的转子转速是恒定的，而实际工作中，转子转速存在一定的波动。因此，可将该阈值设置为一个合适的较小的数值，当差值小于该数值时，表明转子转速处于正常可接受的波动范围内，此时判定处于稳态工作的状态；否则，则表明转子转速波动太大，运行不稳定，此时判定处于非稳态工作的状态。

第一预设数量和第二预设数量可为任意的数量，且第二预设数量不大于第一预设数量。设备可重复执行上述的步骤s102～s104，并计算出连续的第一预设数量的差值。将每次所获取的差值与该阈值进行比较，判定两者的大小，并将该第一预设数量的差值中的小于该阈值的差值的个数进行累计。当所累计的个数大于第二数量时，则判定电机处于稳态工作的状态；否则，判定电机处于非稳态工作的状态。

例如，可将第一预设数量设置为10，将第二预设数量设置为8。所连续获取到的10个相邻转速的差值中，若有9个小于预设阈值，1个大于该预设阈值，则表明该电机处于稳态工作的状态。若有6个小于预设阈值，4个大于该预设阈值，则表明该电机的转速不够稳定，此时判定该电机处于非稳态工作的状态。

在判定电机处于稳态工作的状态之后，可执行上述的步骤s202～s210。

通过计算出第一数量的差值，并当连续计算出的第一预设数量的差值中的小于预设阈值的差值的个数大于第二预设数量时，判定电机处于稳态工作的状态，从而准确地对电机是否处于稳态工作的状态进行判定。

优选地，上述的永磁同步电机为表贴式永磁同步电机。具体地，该方法可应用于无人机中的表贴式永磁同步电机，使得该方法可适用于无人机飞行的控制中。

在本实施例的测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法中，所预设的公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)与电感无关，避免了由于电感与定子绕组电阻之间的耦合所造成的计算得出的定子绕组电阻的精确度不高的问题。由于仅需要永磁同步电机的定子的d轴的电流id、q轴的电流iq、d轴的电压ud、q轴的电压uq、电角速度ω以及转子磁链ke的参数值即可根据该公式求出永磁同步电机的定子绕组电阻的数值，因此提高了定子绕组电阻的计算的准确度。

在一个实施例中，上述的测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法，还包括对所计算出的定子绕组电阻的修正的步骤，该修正的步骤可在上述的步骤s108之后执行。如图4所示，该修正的步骤具体包括如下的步骤s302～s306：

步骤s302，根据定子绕组的电阻r0获取对应的电阻修正数据。

本实施例中，预设了电阻修正数据，该电阻修正数据与定子绕组的电阻r0之间设置了对应关系。该电阻修正数据可为针对该类型的设备在实验检测、模拟或校验阶段所计算出的数据。该电阻修正数据可为测量电阻的仪器所检测出的该定子绕组的电阻与通过本发明实施例的公式所计算出的定子绕组电阻之间的关联函数计算得到。

优选地，该电阻修正数据为电阻补偿值r*，在一些实现方式中，在通过本发明实施例的计算式求出定子绕组电阻r0后，可根据预先存储的不同数值的定子绕组的电阻与电阻补偿值之间的对应关系表，确定求出的该定子绕组电阻r0所对应的电阻补偿值r^*。

步骤s304，根据电阻修正数据对定子绕组的电阻r0进行修正，获取修正后的定子绕组的电阻r1。

本发明实施例中，设备中预设了针对定子绕组的电阻的修正函数r1＝f(r0,r^*)，将通过计算式求出的定子绕组的电阻r0与对应的电阻补偿值r^*作为该修正函数f(r0,r^*)的输入参数，按照该修正函数f(r0,r^*)计算出修正后的定子绕组的电阻r1。该修正函数f(r0,r^*)可为与定子绕组的电阻r0和/或电阻补偿值r^*呈正相关性的函数，所计算出的修正后的定子绕组的电阻r1随着定子绕组的电阻r0的增大而增大。

在一种实现方式中，修正函数f(r0,r^*)＝kr0+r^*。其中，k为预设的系数，可为一个固定不变的数值，根据该修正函数可计算出修正后的定子绕组的电阻r1。

步骤s306，将修正后的定子绕组的电阻r1作为永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

在一个实现方式中，上述的系数k＝1，即修正函数为f(r0,r^*)＝r0+r^*，在此情况下，将定子绕组的电阻r0与电阻补偿值r^*相加，获取相加后的数值，将相加后的数值作为永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

在本实施例中，可预先在实验阶段，针对永磁同步电机，测试出不同环境因素下的定子绕组的电阻r1，并按照上述的公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)计算出定子绕组的电阻r0。根据r^*＝r1-r0的关系式，计算出不同定子绕组的电阻r0对应的电阻补偿值r^*。所述的不同环境因素包括电机转子的转速、温度等环境因素。从而，可建立不同环境因素下，电阻补偿值r^*与按照本发明实施例的公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)所计算出的定子绕组的电阻r0之间的对应关系。

在计算出电阻r0之间后，可按照上述的对应关系，获取电阻补偿值r^*，将电阻r0与电阻补偿值r^*相加，从而计算出修正后的定子绕组的电阻r1。

本实施例中，通过设置电阻修正数据，再根据由公式求出的定子绕组的电阻r0获取对应的电阻修正数据，从而对定子绕组的电阻进行修正，计算出修正后的定子绕组的电阻r1，作为永磁同步电机的定子绕组的电阻值。从而可进一步提高测量永磁同步电机的定子绕组电阻的方法的准确性。

在一个实施例中，如图5所示，为本发明提供的测量永磁同步电机的定子绕组电阻的装置的结构框图。

需要说明的是，由于本发明实施例中的装置实施例与方法实施例基于相同的发明构思，方法实施例中的技术内容同样适用于装置实施例，因此，装置实施例中与方法实施例相同的技术内容在此不再赘述。

本实施例的装置包括电压获取模块502、电流获取模块504、电角速度获取模块506、转子磁链获取模块508以及定子绕组电阻计算模块510。电压获取模块502、电流获取模块504、电角速度获取模块506、转子磁链获取模块508的输出端分别与定子绕组电阻计算模块510的输入端相连接。其中：

电压获取模块502用于获取永磁同步电机的定子的d轴的电压ud以及q轴的电压uq。

电流获取模块504用于获取永磁同步电机的定子的d轴的电流id以及q轴的电流iq。

电角速度获取模块506用于获取永磁同步电机的转子的电角速度ω。

转子磁链获取模块508用于获取永磁同步电机的转子磁链ke。

定子绕组电阻计算模块510用于根据公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)，计算出永磁同步电机的定子绕组的电阻r0。

优选地，

本实施例中，电压获取模块502通过设备中内置的d轴电流环计算得到d轴的电压ud、通过内置的q轴电流环计算得到q轴的电压uq。在不同实现方式中，电压获取模块502可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种。

本实施例中，电流获取模块504首先按照一定的频率采样，得到永磁同步电机的定子三相电流is_a、is_b和is_c，再按照预先设置的abc/dq的旋转坐标变换关系，计算得到永磁同步电机的定子在同步旋转dq坐标系下的d轴方向的电流id和q轴方向的电流iq。在不同实现方式中，电流获取模块504可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种。

在本实施例中，通过电角速度获取模块506获取永磁同步电机的转子的电角速度ω。在其中一种实现方式中，电角速度获取模块506通过无感算法得到永磁同步电机的转子的电角速度ω。在另一些实现方式中，电角速度获取模块506采用带传感器的方法得到锁相角θ，进而计算出永磁同步电机的转子的电角速度ω。在不同实现方式中，电角速度获取模块506可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种。

在本实施例中，通过转子磁链获取模块508获取永磁同步电机的转子磁链ke。对于任何一台永磁同步电机设备而言，在它转子磁链ke为固定值，可在实验检测、模拟或校验阶段，利用相应的转子磁链检测仪器进行测量和计算而得。在一种实现方式中，可将该转子磁链ke的参数数值存储在设备的非易失性存储介质或内存储器中，供转子磁链获取模块508读取。在不同实现方式中，转子磁链获取模块508可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种。

在本实施例中，定子绕组电阻计算模块510读取电压获取模块502、电流获取模块504、电角速度获取模块506、转子磁链获取模块508的数据，根据公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)，计算出永磁同步电机的定子绕组的电阻r0。在不用实现方式中，定子绕组电阻计算模块510可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种。

在一个实施例中，该装置还包括工作状态检测模块，该工作状态检测模块中预先设定了第一预设数量和第二预设数量。工作状态检测模块用于按照预设的时间间隔获取电机的转子转速，计算相邻时间间隔所获取的转子转速的差值，并且当连续计算出的第一预设数量的差值中小于预设阈值的差值的个数大于第二预设数量时，判定电机处于稳态工作的状态。否则，判定电机处于非稳态工作的状态。在不同实现方式中，工作状态检测模块可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种。

通过设置工作状态检测模块，准确地对电机是否处于稳态工作的状态进行判定。

该设备可通过内置的用于检测转子转速测量的传感器实时检测转子的转速，工作状态检测模块可包括比较器，用于比较相邻时间间隔所获取的转子转速的差值，输出比较结果。

当工作状态检测模块判定电机处于稳态工作的状态后，再由电压获取模块502、电流获取模块504、电角速度获取模块506、转子磁链获取模块508以及定子绕组电阻计算模块510分别执行各自的模块任务。

优选地，上述的永磁同步电机为表贴式永磁同步电机，具体地，该方法可应用于无人机中的表贴式永磁同步电机，使得该方法可适用于无人机飞行的控制中。

在本实施例的测量永磁同步电机的定子绕组电阻的装置中，所预设的公式r0＝f1(ud,id,uq,iq,ω,ke)与电感无关，避免了由于电感与定子绕组电阻之间的耦合所造成的计算得出的定子绕组电阻的精确度不高的问题。由于仅需要永磁同步电机的定子的d轴的电流id、q轴的电流iq、d轴的电压ud、q轴的电压uq、电角速度ω以及转子磁链ke的参数值，定子绕组电阻计算模块510即可根据该计算式求出永磁同步电机的定子绕组电阻的数值，因此提高了定子绕组电阻的计算的准确度。

在一个实施例中，如图6所示，为本发明的测量永磁同步电机的定子绕组电阻的装置的结构框图。在本实施例中，除了包括上述的电压获取模块502、电流获取模块504、电角速度获取模块506、转子磁链获取模块508以及定子绕组电阻计算模块510外，还包括定子绕组电阻修正模块600。定子绕组电阻计算模块510的输出端与定子绕组电阻修正模块600的输入端相连接。

定子绕组电阻修正模块600用于对定子绕组电阻计算模块510所计算出的定子绕组电阻进行修正。由于本实施例中的电压获取模块502、电流获取模块504、电角速度获取模块506、转子磁链获取模块508以及定子绕组电阻计算模块510与上述的实施例相同，因此不再赘述，在此仅对本实施例中的定子绕组电阻修正模块600进行描述。

在本实施例中，定子绕组电阻修正模块600根据定子绕组电阻计算模块510输出的定子绕组的电阻r0获取对应的电阻修正数据；根据电阻修正数据对定子绕组的电阻r0进行修正，计算出修正后的定子绕组的电阻r1，并将该修正后的定子绕组的电阻r1作为永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

优选地，所示电阻修正数据为电阻补偿值r^*；定子绕组电阻修正模块600用于将定子绕组的电阻r0与电阻补偿值r^*相加，获取相加后的数值；并且将相加后的数值作为永磁同步电机的定子绕组的电阻值。

在不同实现方式中，定子绕组电阻修正模块600可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种。

本实施例中，通过设置定子绕组电阻修正模块600对定子绕组的电阻r0进行修正，计算出修正后的定子绕组的电阻r1，作为永磁同步电机的定子绕组的电阻值，可进一步提高测量永磁同步电机的定子绕组电阻的装置的准确性。

在一个实施例中，本发明的电压获取模块502、电流获取模块504、电角速度获取模块506、转子磁链获取模块508、工作状态检测模块、定子绕组电阻计算模块510、以及电阻修正模块600可以为电调模块、微控制器单元、微处理器单元中的任意一种或几种。

本发明实施例还提供一种无人机，该无人机包括处理器和与该处理器通信的存储器，该处理器执行如图1-4中任一附图所示的实施例中的方法。该处理器可以为微控制器单元或微处理器单元。

本领域普通技术人员应理解，上述实施例方法中的全部或部分流程的实现可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。