凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法及辨识装置与流程

本发明涉及永磁同步电机技术领域，具体而言，涉及一种凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法、辨识装置及计算机可读存储介质。

背景技术

永磁同步电机以其控制性能好、功率密度高、节能等特点，已经在各行各业中得到广泛的应用。永磁同步电机在控制系统设计时不可避免的要使用电机参数，永磁同步电机的电流环路控制等参数的变化有可能导致基于理想模型的电机控制精度和性能的降低，严重情况下甚至会导致电机系统失控。而电流环路控制等参数又与直轴电感相关，电机温升、磁场饱和、电机老化、电流波动等因素均可能对直轴电感造成影响。因此，如何通过对直轴电感进行准确地辨识以解决上述情况成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法，包括：按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流；根据相电压、相电流以及凸极永磁同步电机的相电阻rs，计算直轴电感ld。

发明提供的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法，在凸极永磁同步电机运行时，按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，令其d轴上的电流id为固定值，进而提高输出转矩，在此基础上获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流，以保证对后续直轴电感lq的计算更加精准。进一步地，根据相电压、相电流以及相电阻rs计算得到凸极永磁同步电机的直轴电感lq。本发明采用的直轴电感辨识方法，能够在不影响电机的正常运行的情况下，对直轴电感进行在线辨识，提高辨识精度，从而确保电机控制系统设计的合理性，提高对凸极永磁同步电机的控制效果。

根据本发明的上述凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，根据相电压、相电流以及凸极永磁同步电机的相电阻rs，计算直轴电感ld的步骤，具体包括：根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及相电阻rs，计算α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ；对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行电压补偿和低通滤波处理，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ；根据α轴磁链ψα、β轴磁链ψβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr；根据α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，计算有效磁链ψa；根据有效磁链ψa和凸极永磁同步电机的永磁磁链ψf，计算直轴电感ld。

在该技术方案中，在αβ坐标系上的相电压包括α轴相电压uα、β轴相电压uβ，相电流包括α轴相电流iα、β轴相电流iβ。首先根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ、相电阻rs，计算得到α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ，对反电动势进行补偿和滤波后，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。进一步地，结合凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算出α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，再计算出有效磁链ψa。最后根据有效磁链ψa、永磁磁链ψf、d轴相电流id以及交轴电感lq，计算直轴电感lq，可实现对直轴电感的准确辨识，确保降低与直轴电感相关的电流环路控制等参数的变化程度，提高对凸极永磁同步电机的控制精度。

在上述任一技术方案中，优选地，α轴反电动势eα的计算公式为：eα＝uα-rs×iα；β轴反电动势eβ的计算公式为：eβ＝uβ-rs×iβ；α轴磁链分量ψαr的计算公式为：ψαr＝ψα-lq×iα；β轴磁链分量ψβr的计算公式为：ψβr＝ψβ-lq×iβ；有效磁链ψa的计算公式为：直轴电感ld的计算公式为：id表示凸极永磁同步电机在dq坐标系上的d轴电流。

在该技术方案中，分别根据上述公式计算α轴反电动势eα、β轴反电动势eβ、α轴磁链分量ψαr、β轴磁链分量ψβr、有效磁链ψa、直轴电感ld，上述运算方法简单且易于实现，能够提高对直轴电感的辨识速度。

在上述任一技术方案中，优选地，对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行电压补偿和低通滤波处理，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ的步骤，具体包括：对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，得到α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc；按照预设截止频率，对α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。

在该技术方案中，对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，确保反电动势的有效性。进一步地，将α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc高于预设截止频率的值滤除，保留低于预设截止频率的值，从而得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ，避免电动势出现积分漂移，确保对直轴电感计算的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，α轴补偿电动势eαc的计算公式为：eαc＝eα+k1×eβ，k1表示补偿系数；β轴补偿电动势eβc的计算公式为：eβc＝eβ-k1×eα；预设截止频率为k2×ω，其中ω表示凸极永磁同步电机的转速，k2表示滤波系数。

在该技术方案中，利用上述公式将α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ之间进行补偿，利用预设截止频率对补偿后的α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波。其中补偿系数和滤波的系数可根据需要进行设置，提高计算灵活性。

根据本发明的另一个方面，提出了一种凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以：按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流；根据相电压、相电流以及凸极永磁同步电机的相电阻rs，计算直轴电感ld。

发明提供的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置，该辨识装置包括存储有计算机程序的存储器以及能够执行该计算机程序的处理器。在凸极永磁同步电机运行时，按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，令其d轴上的电流id为固定值，进而提高输出转矩，在此基础上获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流，以保证对后续直轴电感lq的计算更加精准。进一步地，根据相电压、相电流以及相电阻rs计算得到凸极永磁同步电机的直轴电感lq。本发明采用的直轴电感辨识方法，能够在不影响电机的正常运行的情况下，对直轴电感进行在线辨识，提高辨识精度，从而确保电机控制系统设计的合理性，提高对凸极永磁同步电机的控制效果。

根据本发明的上述凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，处理器，具体用于执行计算机程序以：根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及相电阻rs，计算α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ；对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行电压补偿和低通滤波处理，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ；根据α轴磁链ψα、β轴磁链ψβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr；根据α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，计算有效磁链ψa；根据有效磁链ψa和凸极永磁同步电机的永磁磁链ψf，计算直轴电感ld。

在该技术方案中，在αβ坐标系上的相电压包括α轴相电压uα、β轴相电压uβ，相电流包括α轴相电流iα、β轴相电流iβ。首先根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ、相电阻rs，计算得到α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ，对反电动势进行补偿和滤波后，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。进一步地，结合凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算出α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，再计算出有效磁链ψa。最后根据有效磁链ψa、永磁磁链ψf、d轴相电流id以及交轴电感lq，计算直轴电感lq，可实现对直轴电感的准确辨识，确保降低与直轴电感相关的电流环路控制等参数的变化程度，提高对凸极永磁同步电机的控制精度。

在上述任一技术方案中，优选地，α轴反电动势eα的计算公式为：eα＝uα-rs×iα；β轴反电动势eβ的计算公式为：eβ＝uβ-rs×iβ；α轴磁链分量ψαr的计算公式为：ψαr＝ψα-lq×iα；β轴磁链分量ψβr的计算公式为：ψβr＝ψβ-lq×iβ；有效磁链ψa的计算公式为：直轴电感ld的计算公式为：id表示凸极永磁同步电机在dq坐标系上的d轴电流。

在该技术方案中，分别根据上述公式计算α轴反电动势eα、β轴反电动势eβ、α轴磁链分量ψαr、β轴磁链分量ψβr、有效磁链ψa、直轴电感ld，上述运算方法简单且易于实现，能够提高对直轴电感的辨识速度。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于执行计算机程序以：对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，得到α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc；按照预设截止频率，对α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。

在该技术方案中，对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，确保反电动势的有效性。进一步地，将α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc高于预设截止频率的值滤除，保留低于预设截止频率的值，从而得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ，避免电动势出现积分漂移，确保对直轴电感计算的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，α轴补偿电动势eαc的计算公式为：eαc＝eα+k1×eβ，k1表示补偿系数；β轴补偿电动势eβc的计算公式为：eβc＝eβ-k1×eα；预设截止频率为k2×ω，其中ω表示凸极永磁同步电机的转速，k2表示滤波系数。

在该技术方案中，利用上述公式将α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ之间进行补偿，利用预设截止频率对补偿后的α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波。其中补偿系数和滤波的系数可根据需要进行设置，提高计算灵活性。

根据本发明的再一个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案所述的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的流程示意图；

图2示出了本发明的另一个实施例的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的流程示意图；

图3示出了本发明的一个实施例的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置的示意图；

图4示出了本发明的一个具体实施例的凸极永磁同步电机控制系统各模块连接图；

图5示出了本发明的一个具体实施例的凸极永磁同步电机直轴电感的辨识方法的流程图。

其中，图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

402交流电源模块，404整流模块，406直流母线模块，408ipm模块，410mcu模块，412凸极永磁同步电机。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

本发明第一方面的实施例，提出一种凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法，图1示出了本发明的一个实施例的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤102，按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流；

步骤104，根据相电压、相电流以及凸极永磁同步电机的相电阻rs，计算直轴电感ld。

发明提供的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法，在凸极永磁同步电机运行时，按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，令其d轴上的电流id为固定值，进而提高输出转矩，在此基础上获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流，以保证对后续直轴电感lq的计算更加精准。进一步地，根据相电压、相电流以及相电阻rs计算得到凸极永磁同步电机的直轴电感lq。本发明采用的直轴电感辨识方法，能够在不影响电机的正常运行的情况下，对直轴电感进行在线辨识，提高辨识精度，从而确保电机控制系统设计的合理性，提高对凸极永磁同步电机的控制效果。

计算出新的直轴电感lq后对原直轴电感lq进行更新，以便根据更新后的直轴电感lq设计凸极永磁同步电机的相关参数，进而根据参数控制凸极永磁同步电机。

图2示出了本发明的另一个实施例的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤202，按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流；

步骤204，根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及相电阻rs，计算α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ；

步骤206，对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行电压补偿和低通滤波处理，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ；

步骤208，根据α轴磁链ψα、β轴磁链ψβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr；

步骤210，根据α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，计算有效磁链ψa；

步骤212，根据有效磁链ψa和凸极永磁同步电机的永磁磁链ψf，计算直轴电感ld。

其中，α轴反电动势eα、β轴反电动势eβ的计算公式为：

α轴磁链分量ψαr、β轴磁链分量ψβr的计算公式为：

有效磁链ψa的计算公式为：

直轴电感ld的计算公式为：

id表示凸极永磁同步电机在dq坐标系上的d轴电流。

在该实施例中，在αβ坐标系上的相电压包括α轴相电压uα、β轴相电压uβ，相电流包括α轴相电流iα、β轴相电流iβ。首先根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ、相电阻rs，计算得到α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ，对反电动势进行补偿和滤波后，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。进一步地，结合凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算出α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，再计算出有效磁链ψa。最后根据有效磁链ψa、永磁磁链ψf、d轴相电流id以及交轴电感lq，计算直轴电感lq，可实现对直轴电感的准确辨识，确保降低与直轴电感相关的电流环路控制等参数的变化程度，提高对凸极永磁同步电机的控制精度。分别根据上述公式计算α轴反电动势eα、β轴反电动势eβ、α轴磁链分量ψαr、β轴磁链分量ψβr、有效磁链ψa、直轴电感ld，上述运算方法简单且易于实现，能够提高对直轴电感的辨识速度。

优选地，步骤206中，对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行电压补偿和低通滤波处理，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ的步骤，具体包括：对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，得到α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc；按照预设截止频率，对α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。

其中，α轴补偿电动势eαc、β轴补偿电动势eβc的计算公式为：

k1表示补偿系数，为正值；

预设截止频率为k2×ω，ω表示凸极永磁同步电机的转速，k2表示滤波系数。

在该实施例中，对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，确保反电动势的有效性。进一步地，将α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc高于预设截止频率的值滤除，保留低于预设截止频率的值，从而得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ，避免电动势出现积分漂移，确保对直轴电感计算的准确性。利用上述公式将α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ之间进行补偿，利用预设截止频率对补偿后的α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波。其中补偿系数和滤波的系数可根据需要进行设置，提高计算灵活性。

需要说明的是，补偿和滤波的步骤顺序不作限制，可先进行补偿再进行滤波，也可以先进行滤波再进行补偿。

本发明第二方面的实施例，提出一种凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置，图3示出了本发明的一个实施例的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置30的示意图。其中，该装置30包括：

存储器302，用于存储计算机程序；

处理器304，用于执行计算机程序以：

按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流；根据相电压、相电流以及凸极永磁同步电机的相电阻rs，计算直轴电感ld。

发明提供的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识装置30，该辨识装置30包括存储有计算机程序的存储器302以及能够执行该计算机程序的处理器304。在凸极永磁同步电机运行时，按照最大转矩电流比方式控制凸极永磁同步电机，令其d轴上的电流id为固定值，进而提高输出转矩，在此基础上获取凸极永磁同步电机在αβ坐标系上的相电压和相电流，以保证对后续直轴电感lq的计算更加精准。进一步地，根据相电压、相电流以及相电阻rs计算得到凸极永磁同步电机的直轴电感lq。本发明采用的直轴电感辨识方法，能够在不影响电机的正常运行的情况下，对直轴电感进行在线辨识，提高辨识精度，从而确保电机控制系统设计的合理性，提高对凸极永磁同步电机的控制效果。

计算出新的直轴电感lq后对原直轴电感lq进行更新，以便根据更新后的直轴电感lq设计凸极永磁同步电机的相关参数，进而根据参数控制凸极永磁同步电机。

优选地，处理器304，具体用于执行计算机程序以：根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及相电阻rs，计算α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ；对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行电压补偿和低通滤波处理，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ；根据α轴磁链ψα、β轴磁链ψβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ以及凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr；根据α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，计算有效磁链ψa；根据有效磁链ψa和凸极永磁同步电机的永磁磁链ψf，计算直轴电感ld。

其中，α轴反电动势eα、β轴反电动势eβ的计算公式为：

α轴磁链分量ψαr、β轴磁链分量ψβr的计算公式为：

有效磁链ψa的计算公式为：

直轴电感ld的计算公式为：

id表示凸极永磁同步电机在dq坐标系上的d轴电流。

在该实施例中，在αβ坐标系上的相电压包括α轴相电压uα、β轴相电压uβ，相电流包括α轴相电流iα、β轴相电流iβ。首先根据α轴相电压uα、β轴相电压uβ、α轴相电流iα、β轴相电流iβ、相电阻rs，计算得到α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ，对反电动势进行补偿和滤波后，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。进一步地，结合凸极永磁同步电机的交轴电感lq，计算出α轴磁链分量ψαr和β轴磁链分量ψβr，再计算出有效磁链ψa。最后根据有效磁链ψa、永磁磁链ψf、d轴相电流id以及交轴电感lq，计算直轴电感lq，可实现对直轴电感的准确辨识，确保降低与直轴电感相关的电流环路控制等参数的变化程度，提高对凸极永磁同步电机的控制精度。分别根据上述公式计算α轴反电动势eα、β轴反电动势eβ、α轴磁链分量ψαr、β轴磁链分量ψβr、有效磁链ψa、直轴电感ld，上述运算方法简单且易于实现，能够提高对直轴电感的辨识速度。

优选地，处理器304，具体用于执行计算机程序以：对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，得到α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc；按照预设截止频率，对α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波，得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ。

其中，α轴补偿电动势eαc、β轴补偿电动势eβc的计算公式为：

k1表示补偿系数，为正值；

预设截止频率为k2×ω，ω表示凸极永磁同步电机的转速，k2表示滤波系数。

在该实施例中，对α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ进行补偿，确保反电动势的有效性。进一步地，将α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc高于预设截止频率的值滤除，保留低于预设截止频率的值，从而得到α轴磁链ψα和β轴磁链ψβ，避免电动势出现积分漂移，确保对直轴电感计算的准确性。利用上述公式将α轴反电动势eα和β轴反电动势eβ之间进行补偿，利用预设截止频率对补偿后的α轴补偿电动势eαc和β轴补偿电动势eβc进行低通滤波。其中补偿系数和滤波的系数可根据需要进行设置，提高计算灵活性。

需要说明的是，补偿和滤波的顺序不作限制，可先进行补偿再进行滤波，也可以先进行滤波再进行补偿。

图4示出了本发明的一个具体实施例的凸极永磁同步电机控制系统各模块连接图。其中，凸极永磁同步电机控制系统包括：

交流电源模块402，用于给整流模块404提供交流电；

整流模块404，其输入端与交流电源模块402相连，对交流电进行整流以获得直流电；

直流母线模块406，其输入端与整流模块404的输出端相连，对直流电进行滤波得到滤波后直流电；

ipm(intelligentpowermodule，智能功率模块)模块408，其功率输入端与直流母线模块406输出端相连，由直流母线模块406提供滤波后直流电；

mcu(microcontrollerunit，微控制单元)模块410，与ipm模块408相连，控制ipm模块408全部六个开关管的状态；

凸极永磁同步电机412，与ipm模块408的功率输出端相连，由ipm模块408驱动其转动。

凸极永磁同步电机控制系统具有直轴电感辨识功能，mcu模块410中具有直轴电感辨识模块，可执行计算机程序，执行计算机程序时实现如图5所示的辨识方法，图5中凸极永磁同步电机直轴电感辨识方法的具体实现过程如下：

s1：对电机进行mtpa(maximumtorqueperampere，最大转矩电流比)控制，之后跳转到s2；

s2：获得电机在αβ坐标系上的相电压uα、uβ和相电流iα、iβ，之后跳转到s3；

s3：根据相电压uα、uβ和相电流iα、iβ以及定子相电阻rs得到反电动势eα、eβ，之后跳转到s4；

s4：对反电动势eα、eβ进行补偿得到eαc、eβc，并跳转到s5；

s5：对eαc、eβc进行低通滤波得到ψα、ψβ，并跳转到s6；

s6：根据ψα、ψβ和iα、iβ以及电机的交轴电感lq计算得到ψαr、ψβr，之后跳转到s7；

s7：根据ψαr、ψβr计算得到有效磁链ψa，并跳转到s8；

s8：根据有效磁链ψa计算得到电机的直轴电感ld。

本发明第三方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例所述的凸极永磁同步电机的直轴电感的辨识方法的全部有益效果。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。